Thảo luận về DC Servo

[cuongmay]

Theo em hiểu, thì điện trở xả ko phải sanh ra để giải quyết dzụ tăng áp cụ ợ. Nói dân đen là nó sẽ chuyển toàn bộ (hoặc một phần) cái năng lượng dư "sanh ga" do chiển động thành nhiệt năng tiêu tán trên điện trở để giảm tải cho phần cs. Cụ khoe là cách của cụ ngon thì em nghĩ có ai đó đã phù hộ cho mấy con cs đó.
ĐK động cơ ĐC mà chỉ dựa vào PID thì vẫn còn thiếu thiếu cu ợ.
Em chém gió cafe thôi, mấy cụ đừng lấy làm phiền lòng nhá.

ayza cụ nói thế thì phụ công em quá. không có ai phù hộ em đâu ạ em đốt 1 rổ cs + vẽ mạch 3 lần lại còn giam con máy khủng của người ta 3 tháng mới tạm ổn đó ạ . điện trở xả trên biến tần với ac servo chính xác là đập tràn khi có lũ điện áp do motor trả về khi giảm tốc . còn dc servo có lẽ do chổi than nó tự đảo cực nên kẹp oscilocop vào nguồn trong quá trình chạy hoàn toàn không thấy dâng áp . Hóng cụ Gacon tối đi làm về coi mạch xả nó ra sao để bắt chước .
Chém cho sáng tỏ mấy cái mình đang lơ mơ như gà mờ cụ ah .

[maycncmini]

Mạch xả cho DC Servo thấy nhiều trong các driver công suất lớn của Fanuc
Trong clip driver không có mạch xả (Mạch này chắc chắn phải độ thêm)
Mạch lái là con Ir21844s không phải ir2184 con này có nhiều tính năng bảo vệ tốt hơn như chống trùng dẫn ... nhưng khi bắt nó gồng mình để lái công suất vẫn trùng dẫn chết như thường
IGBT công suất modul Fuji 400A-600V được thay bằng Toshiba 150A-1200V với dòng và áp này khó có thể chết công suất được nhưng chết chân kích của IGBT do mạch lái trùng dẫn thì không thể tránh được.
Khi Motor chạy áp có thể tăng nên gần 20V

[Ga con]

Mở thớt khác đi cụ CKD.
E đang bận, trưa về lục đồ ra phe sau ạ.

Thanks.

[ducduy9104]

DC servo này hay lắm nếu như có điều kiện học từ cơ bản, lái nó bằng mạch PID analog, dùng luôn encoder analog cho dễ hiểu.

[Tuanlm]

ayza cụ nói thế thì phụ công em quá. không có ai phù hộ em đâu ạ em đốt 1 rổ cs + vẽ mạch 3 lần lại còn giam con máy khủng của người ta 3 tháng mới tạm ổn đó ạ . điện trở xả trên biến tần với ac servo chính xác là đập tràn khi có lũ điện áp do motor trả về khi giảm tốc . còn dc servo có lẽ do chổi than nó tự đảo cực nên kẹp oscilocop vào nguồn trong quá trình chạy hoàn toàn không thấy dâng áp . Hóng cụ Gacon tối đi làm về coi mạch xả nó ra sao để bắt chước .
Chém cho sáng tỏ mấy cái mình đang lơ mơ như gà mờ cụ ah .

Hình như bác hơi nhầm lẫn tí về DC servo thì phải, theo em biết là như vầy:

Công suất phanh động cơ (Phanh bằng cách cấp ngược nguồn) Pb = I^2R

I: Dòng ngắn mạch ( tỉ lệ với system inertia) + dòng cấp ngược

R: là tổng các loại trở kể cả điện trở ghép vào.

Công suất phanh là không đổi, vì vậy tăng điện trở để giảm dòng qua mạch.

Đối với động cơ nhỏ thì ko cần vì chả đáng là bao với IGBT.

Đối với động cơ lớn hơn, nếu chạy chơi thì cũng éo cần, nhưng chạy trong thời gian dài thì sẽ ảnh hưởng nghiêm trọng tuổi thọ linh kiện.

[hanasimitai]

nếu chạy chơi thì cũng éo cần.
Kết quả là bùm đi toi đôi CS thiệt hại 200k.

[Ga con]

Trước khi tiếp tục chương trình e xin bắt đầu tiết mục phe hàng.
Cái hộc tủ kỷ niệm của em. E chắc còn cỡ 2 cái kỷ niệm :p
http://i1069.photobucket.com/albums/u462/phuchnd/IMG_20170415_145213.jpg (http://s1069.photobucket.com/user/phuchnd/media/IMG_20170415_145213.jpg.html)

Bên trong
http://i1069.photobucket.com/albums/u462/phuchnd/IMG_20170415_144938.jpg (http://s1069.photobucket.com/user/phuchnd/media/IMG_20170415_144938.jpg.html)
http://i1069.photobucket.com/albums/u462/phuchnd/IMG_20170415_143044.jpg (http://s1069.photobucket.com/user/phuchnd/media/IMG_20170415_143044.jpg.html)

Chi tiết chút
Fet, từ 100A 200V, 47-55-70A 500-600V
http://i1069.photobucket.com/albums/u462/phuchnd/IMG_20170415_143049.jpg (http://s1069.photobucket.com/user/phuchnd/media/IMG_20170415_143049.jpg.html)
http://i1069.photobucket.com/albums/u462/phuchnd/IMG_20170415_143152.jpg (http://s1069.photobucket.com/user/phuchnd/media/IMG_20170415_143152.jpg.html)

IGBT to to
http://i1069.photobucket.com/albums/u462/phuchnd/IMG_20170415_144100.jpg (http://s1069.photobucket.com/user/phuchnd/media/IMG_20170415_144100.jpg.html)
http://i1069.photobucket.com/albums/u462/phuchnd/IMG_20170415_144954.jpg (http://s1069.photobucket.com/user/phuchnd/media/IMG_20170415_144954.jpg.html)

Fet đôi 50A 500V
http://i1069.photobucket.com/albums/u462/phuchnd/IMG_20170415_145002.jpg (http://s1069.photobucket.com/user/phuchnd/media/IMG_20170415_145002.jpg.html)

Trans BJT - Darlington công suất, từ module X2, X6 15-20-30-50-75A 600V
http://i1069.photobucket.com/albums/u462/phuchnd/IMG_20170415_145013.jpg (http://s1069.photobucket.com/user/phuchnd/media/IMG_20170415_145013.jpg.html)

Module BJT to kèm mạch kích kèm theo. Loại này e bỏ bên xưởng Tân Bình khá nhiều. E rất thích kiểu này, có con tích hợp miếng bo mạch kích trên đó luôn
http://i1069.photobucket.com/albums/u462/phuchnd/IMG_20170415_145038.jpg (http://s1069.photobucket.com/user/phuchnd/media/IMG_20170415_145038.jpg.html)

Các module cao cấp hơn
http://i1069.photobucket.com/albums/u462/phuchnd/IMG_20170415_142540.jpg (http://s1069.photobucket.com/user/phuchnd/media/IMG_20170415_142540.jpg.html)
Mạch kích, đây là bo biến tần Mitsu FR-A024 3.7kW loại rời truyền thông 485
http://i1069.photobucket.com/albums/u462/phuchnd/IMG_20170415_142510.jpg (http://s1069.photobucket.com/user/phuchnd/media/IMG_20170415_142510.jpg.html)

Mạch kích một bộ công suất cho máy 3 trục xài Power BJT (Darlington)

http://i1069.photobucket.com/albums/u462/phuchnd/IMG_20170415_142225.jpg (http://s1069.photobucket.com/user/phuchnd/media/IMG_20170415_142225.jpg.html)

Ngợp quá em đi cho con ngủ cái đã lát phe tiếp.

Thanks.

[thuhanoi]

Ôi mấy con 921 hồi tìm không ra :D

[Ga con]

Cái bo đó e sorry là e tháo mất mấy con tụ chỗ bên phải ra rồi, phía trái còn. Do tụ này xịn mà nhỏ, cần nên vặt luôn. Mục đích chính là mua để tháo đồ thôi. Nhà có khá nhiều, đa số 2 trục, chỉ chạy BJT thôi, mạch kích nó cực phức tạp.

Mấy cụ để ý mỗi cái nguồn nó có 2 con tụ nhé, chứ không phải 1, lý do e sẽ nói sau.

Những module cao cấp hơn như IRAMxxx e cũng có đụng qua nhưng không khoái do nhỏ quá, hàng của phòng lab Microchip. Hình như cái dự ớn của cụ Nhatson dùng con này. Chạy biến tần cỡ 1kW ok.

Mấy module khác hàng đời mới, hịn (Intelligent Power module- IPM như Mitsu PM20CSJ060, PM75CSJ, PM100CSJ..., Mikron P540A, Fuji 7D75, 7MPB75T...) hay có trên mấy thiết bị đời cao, e nhặt cả cụm hoặc chỉ vật ra vọc (như em có thay cón 7MPB75 trong driver LS lên 7MPB100 cho đủ công suất). Những module này thì cực ngon và tiện dụng nhưng có cái là ngoài bãi thì khá hiếm, còn mới thì quá đắt. Như muốn thay con 7MBP75 lên 100a e phải mua cái driver Actus power để lấy công suất thay qua con LS.


Thanks.

[Tuanlm]

Gacon kia, đền cho tui cái keyboard. ướt hết mịa nó rồi

[Gamo]

Nhìn nuốt nước bọt

[Ga con]

E xài đồ cổ cổ không à, nên ít có module đời mới.

Đời mới toàn tích hợp, e làm DC nên phí mất 1 nửa cầu, tiếc quá nên rất ít. Mấy con tích hợp X6 là đa số e xu từ driver servo Pana trên robot.

Một lý do nữa là thời đó rất ít module tích hợp IPM, mấy module X6 cũng toàn là 6 con BJT/IGBT thôi, do đó thôi không tích cầu 6 con làm gì.
Ngày đó còn rẻ các cụ, con IGBT 2MBI150 e mua 2009 cỡ 50k/con à.

Mấy bài tiếp theo e sẽ nói qua về mấy bo mạch, cả nhặt được và của em làm, đi sâu vào tầng công suất và tầng kích một chút.

Thanks.

[CKD]

@Ga con
Cám ơn bác đã chia sẻ nhé.

[Ga con]

Một số hình ảnh tiếp theo,
Càng ngày càng nhiều công suất dạng IPM được sử dụng.
Mấy biến tần đầu gấu như Mitsu A024 (199x) cũng chỉ dùng module công suất tích hợp, trong khi gần đây tuyệt đại đa số thiết bị điều khiển động cơ đều dùng IPM.
Mitsu A024 dùng module IGBT 6 con, kích bằng Opto TPL251
http://i1069.photobucket.com/albums/u462/phuchnd/IMG_20170415_142540.jpg (http://s1069.photobucket.com/user/phuchnd/media/IMG_20170415_142540.jpg.html)
http://i1069.photobucket.com/albums/u462/phuchnd/IMG_20170415_142510.jpg (http://s1069.photobucket.com/user/phuchnd/media/IMG_20170415_142510.jpg.html)

Siemens đời Micromaster 430 (những năm đầu 2000)dùng module IGBT giống con này mà 15A, kích bằng PC923 dán (e tháo ra hết nên minh họa hơi khó)
http://i1069.photobucket.com/albums/u462/phuchnd/IGBT.jpg (http://s1069.photobucket.com/user/phuchnd/media/IGBT.jpg.html)
http://i1069.photobucket.com/albums/u462/phuchnd/IMG_20170415_143605.jpg (http://s1069.photobucket.com/user/phuchnd/media/IMG_20170415_143605.jpg.html)

Có thể kể ra thêm một số Servo khác như Mitsu J2, Yaskawa sigma 1... đều dùng module IGBT tích hợp, chưa xài IPM.

Biến tần Adlee AS2 (199x đời cuối) dùng module IPM. Bây giờ cả những biến tần cùi mía TQ cũng đa số xài IPM. Đặc trưng dễ nhận ra mà nhìn lướt qua thấy ngay là nó dùng nguồn nhỏ gọn hơn, opto chỉ cần loại cách ly nhanh, không cần tích hợp tính năng driver
http://i1069.photobucket.com/albums/u462/phuchnd/IMG_20170419_111610.jpg (http://s1069.photobucket.com/user/phuchnd/media/IMG_20170419_111610.jpg.html)
http://i1069.photobucket.com/albums/u462/phuchnd/IMG_20170419_111617.jpg (http://s1069.photobucket.com/user/phuchnd/media/IMG_20170419_111617.jpg.html)

E chỉ minh họa vài loại thôi, chứ lột ra chụp mấy đồ trong nhà em thì e trình bày tới tết.

Biến áp nguồn nuôi để kích công suất. Có thêm 1 kênh nhỏ cho control module, nguồn +-12-15V để cho tầng analog.
Mấy cái biến áp quái quỉ này e có vài chục cục, cỡ hơn 1kg/cục. Cục 6-9V dùng cho driver dùng BJT/Darlington. Ngày xưa khoái nhặt lắm, giờ thấy ớn:p, lại mang ra làm DAC :o.
http://i1069.photobucket.com/albums/u462/phuchnd/IMG_20170415_145545.jpg (http://s1069.photobucket.com/user/phuchnd/media/IMG_20170415_145545.jpg.html)
Biến áp 12-18V cho thiết bị dùng FET/IGBT. Cục xuyến này là driver tích hợp 2 driver của EU, e nhặt về chơi, do e khoái xuyến. Mấy cục EI có 5 đầu 12VAC e lười lục ra quá.
http://i1069.photobucket.com/albums/u462/phuchnd/IMG_20170415_145911.jpg (http://s1069.photobucket.com/user/phuchnd/media/IMG_20170415_145911.jpg.html)

Còn cục này em thuê ngoài Nhật Tảo quấn mấy chục cục, nhưng về vứt hết do kém quá, chạy đã nóng còn rung,hic. Thông số vào 110V, ra 12V 200mA*3, 12V 500mA*1, 9V 1A *1. Nặng có chừng 150g/cục à.
http://i1069.photobucket.com/albums/u462/phuchnd/IMG_20170415_150839.jpg (http://s1069.photobucket.com/user/phuchnd/media/IMG_20170415_150839.jpg.html)

Mấy kiểu dùng biến áp này tiệt chủng trước năm 2000 rồi, đa số chuyển sang nguồn xung cho gọn nhẹ.
Những năm trước 2010 e xài biến áp, như mạch này dùng cục nguồn trên
http://i1069.photobucket.com/albums/u462/phuchnd/IMG_20170415_145732.jpg (http://s1069.photobucket.com/user/phuchnd/media/IMG_20170415_145732.jpg.html)

Sau 2008-2009 e quen được lão Tâm bán Ferit ngoài Nhật tảo, sắm OSC, bắt đầu biết đến thiết bị đo L, lâu lắc mượn được đồng hồ đo B max...bắt đầu lọ mọ sang nguồn xung, do quấn được biến áp xung. Trước đó thấy con TOP203 dễ dùng, gọn đơn giản nhưng đòi hỏi tần số chạy đến 100kHz, không có thiết bị là bó tay (cái Siemens trên dùng TOP223 đó các cụ).

Cái này e dùng nguồn xung, có cái chạy bằng TOP, có cái chạy bằng IR, UC3844 và FET.
http://i1069.photobucket.com/albums/u462/phuchnd/IMG_20170415_143548.jpg (http://s1069.photobucket.com/user/phuchnd/media/IMG_20170415_143548.jpg.html)
http://i1069.photobucket.com/albums/u462/phuchnd/IMG_20170415_145653.jpg (http://s1069.photobucket.com/user/phuchnd/media/IMG_20170415_145653.jpg.html)

Thanks.

[nhatson]

bo màu xanh lá cây, có con diode treo lủng lẳng làm gì ậy cụ?

[Gamo]

Ủa, mấy con biến áp bị rung là sao hả Gà Con?

TOP203/TOP223 vs UC3844 thì Gà Con thấy mô hình nào ổn hơn?

[Ga con]

bo màu xanh lá cây, có con diode treo lủng lẳng làm gì ậy cụ?

Cái đó là bo công suất của driver e làm đó ạ, giống cái bo đỏ đỏ, khác layout chút xíu xiu à. Con trong trong đó là điện trở nhiệt 10kohm đó cụ, nhìn như diode thủy tinh.

@cụ gà: chạy có tải nó rung kêu è è cụ, nóng khiếp dù chỉ có tải 9v (controller) là cao thôi. Đặc biệt khi chạy tải nặng mấy nguồn 12v 200ma cũng nặng tải theo nên càng kêu khiếp. Lần sau muốn xài 100ma chắc e phải đặt cuốn cỡ 500ma mới được.
Uc3844 ổn hơn cụ, nhưng phức tạp hơn (e xài uc3844 thôi, mấy con uc3842, 43 ...cần áp nuôi cao hơn). Top223 ngon hơn top203, dễ xài nhưng đụng tần số quá cao (100khz) nên kiếm lõi biến áp ferit chạy được mệt hơn. E có mạch xài con nguồn IR như là IR2157, để e xem lại chứ lâu quá quên. Con này đơn giản nhất nhưng nguồn ra chất lượng kém, nên e cần thêm 1 cái ổn áp cho nguồn điều khiển.

E cũng làm kiểu charge pump tạo ra các nguồn floating cho mấy con highside, chạy được nhưng noise nhiều quá, dòng lại nhỏ, nên cũng bỏ luôn.

Thanks.

[Gamo]

Oh, cái điện trở nhiệt đó là dùng để làm gì vậy Gà Con?

[nhatson]

Oh, cái điện trở nhiệt đó là dùng để làm gì vậy Gà Con?

cs nóng quá thì arlam bảo vệ

[Gamo]

Ủa, thế thì nó phải áp vào con công suất hoặc tấm tản nhiệt chứ?

[solero]

Ủa, thế thì nó phải áp vào con công suất hoặc tấm tản nhiệt chứ?

Vậy nên nó mới bắt vào domino chứ không hàn trên board.

[Ga con]

Cái đó demo em tháo tanh bành ra rồi ạ.
Cái zin nó như lày
http://i1069.photobucket.com/albums/u462/phuchnd/IMG_20170415_150145.jpg (http://s1069.photobucket.com/user/phuchnd/media/IMG_20170415_150145.jpg.html)
Cái con có bọc ống gel đỏ là nó đó ạ, con FET rời là kích brake, 2 cái domino trống là gắn điện trở thắng, trên mạch có con 15ohm-5W rồi nếu cần thì gắn thêm điện trở cs lớn hơn.

Đây là bộ 2 driver e chạy máy tiện (2 con motor Mitsu 1kW). Nhưng sau thấy phần cơ không ổn, Z ngắn nên tháo bán ve chai. Mấy cái driver hiếm hoi còn nguyên trạng.
http://i1069.photobucket.com/albums/u462/phuchnd/IMG_20170415_145638.jpg (http://s1069.photobucket.com/user/phuchnd/media/IMG_20170415_145638.jpg.html)

Còn đây là 2 con motor, nguyên bản Mitsu chạy resolver e phải thay encoder vào
http://i1069.photobucket.com/albums/u462/phuchnd/xzservo.jpg (http://s1069.photobucket.com/user/phuchnd/media/xzservo.jpg.html)


Thanks.

[Gamo]

Hehe, phải công nhận là cha Gà Con gấu thật... lúc nào rảnh phải qua học hỏi thường xuyên...

[Ga con]

Về vụ điện trở thắng, cụ nào bảo Fanuc DC có điện trở thắng ấy nhỉ, hay là e không biết vì e tháo nhiều cái rồi chưa thấy cái nào có điện trở thắng :p, có mỗi điện trở soft start thôi.

Thật ra tùy giải thuật điều khiển thôi. Khi chạy PWM, PWM on cấp nguồn kích motor, khi ngắt PWM điện áp từ motor trả về, U = dV/dt (dV là biến thiên điện trường, dt là thời gian biến thiên. Điện trường sinh ra do cuộn dây chuyển động trong từ trường của stator), dt càng nhỏ hiệu điện thế cảm ứng U càng lớn. Vậy có 3 cách:

- Khống chế dt, thực tế dt không lớn lắm, với các linh kiện bán dẫn khi tắt đều có slope không dốc hoàn toàn. Trừ các linh kiện siêu cao tầng có thể tạo được dt cực nhỏ (hoặc do các mạch hỗ trợ như tụ chẳng hạn). Slope của linh kiện bán dẫn làm nó nóng nhưng xem ra lại an toàn. FET có slope dốc nhất trong các loại linh kiện em sử dụng, BJT kém nhất nên nóng nhất, kế đến là IGBT (cũng tùy à, một số con có Vcs sat rất thấp, còn ít nóng hơn cả FET). Một phần nữa hạn chế dt chính là trở kháng của dây quấn trong rotor (tính trở kháng AC gồm ZR và ZL), dù L tăng làm V cảm ứng tăng dẫn tời dV có khả năng tăng nhưng chính nó cản trở dt. Có thể điều chỉnh một cách nữa là set gia tốc cho motor, không để gia tốc quá lớn (thắng quá gấp, biểu đồ hình thang quá gấp), khi đó dV giảm, dt cố định cho mạch dẫn đến U cảm ứng giảm.

- Sử dụng điện trở thắng để hỗ trợ khống chế điện áp trả về của motor.

- Dùng linh kiện chịu điện áp cao đủ chịu đựng. Thường chọn linh kiện công suất có rating gấp đôi điện áp DC bus. Nếu cao hơn 2 lần thì có thể an tâm, nếu thấp hơn mới cần bảo vệ. Thực tế em chạy, nếu dùng công suất 500V trở lên cho điện áp nguồn 110-150VDC (e hay mua biến áp amply 40VAC đôi, ghép lại là 80VAC, nắn ra được 110VDC, tối đa có khoảng 800VA công suất thực, lớn hơn thì dùng biến áp ra 100-110VAC nắn ra 150VDC) không cần phải lo lắng. Nếu dùng FET 100A-200V thì bắt buộc phải có brake.

Thanks.

[huynhbacan]

mấy con Atmel 89 vào tay bác Ga trở nên khủng thật.

[hanasimitai]

Về vụ điện trở thắng, cụ nào bảo Fanuc DC có điện trở thắng ấy nhỉ, hay là e không biết vì e tháo nhiều cái rồi chưa thấy cái nào có điện trở thắng :p, có mỗi điện trở soft start thôi.

Thật ra tùy giải thuật điều khiển thôi. Khi chạy PWM, PWM on cấp nguồn kích motor, khi ngắt PWM điện áp từ motor trả về, U = dV/dt (dV là biến thiên điện trường, dt là thời gian biến thiên. Điện trường sinh ra do cuộn dây chuyển động trong từ trường của stator), dt càng nhỏ hiệu điện thế cảm ứng U càng lớn. Vậy có 3 cách:

- Khống chế dt, thực tế dt không lớn lắm, với các linh kiện bán dẫn khi tắt đều có slope không dốc hoàn toàn. Trừ các linh kiện siêu cao tầng có thể tạo được dt cực nhỏ (hoặc do các mạch hỗ trợ như tụ chẳng hạn). Slope của linh kiện bán dẫn làm nó nóng nhưng xem ra lại an toàn. FET có slope dốc nhất trong các loại linh kiện em sử dụng, BJT kém nhất nên nóng nhất, kế đến là IGBT (cũng tùy à, một số con có Vcs sat rất thấp, còn ít nóng hơn cả FET). Một phần nữa hạn chế dt chính là trở kháng của dây quấn trong rotor (tính trở kháng AC gồm ZR và ZL), dù L tăng làm V cảm ứng tăng dẫn tời dV có khả năng tăng nhưng chính nó cản trở dt. Có thể điều chỉnh một cách nữa là set gia tốc cho motor, không để gia tốc quá lớn (thắng quá gấp, biểu đồ hình thang quá gấp), khi đó dV giảm, dt cố định cho mạch dẫn đến U cảm ứng giảm.

- Sử dụng điện trở thắng để hỗ trợ khống chế điện áp trả về của motor.

- Dùng linh kiện chịu điện áp cao đủ chịu đựng. Thường chọn linh kiện công suất có rating gấp đôi điện áp DC bus. Nếu cao hơn 2 lần thì có thể an tâm, nếu thấp hơn mới cần bảo vệ. Thực tế em chạy, nếu dùng công suất 500V trở lên cho điện áp nguồn 110-150VDC (e hay mua biến áp amply 40VAC đôi, ghép lại là 80VAC, nắn ra được 110VDC, tối đa có khoảng 800VA công suất thực, lớn hơn thì dùng biến áp ra 100-110VAC nắn ra 150VDC) không cần phải lo lắng. Nếu dùng FET 100A-200V thì bắt buộc phải có brake.

Thanks.
Fanuc chắc chắn có điện trở thắng.

[CKD]

Hic!
Mang danh khởi sướng chủ đề mà lặn mất tăm, mấy nay hơi bị quay cuồng nên theo dõi cũng ít.
Mà đi sâu vào thấy nhiều cái cao siêu quá, nên tạm thời chỉ theo dõi. Sau đó sẽ rút tỉa rồi chuyển thành đề tài xem sao.

Cám ơn các bác đã tham gia nhiệt tình.

[Ga con]

Fanuc chắc chắn có điện trở thắng.

Thực ra dòng Fanuc e không đụng nhiều nên không dám chắc. Nhưng những con em đụng qua đều không có mode thắng (không điện trở thắng, không có transitor thắng luôn), dù e hay gặp loại in AC 200V 3 pha (DC bus 280VDC), công suất dùng loại rating 500V nên theo lý luận trên của e thì cần phải có brake.

Cụ có ảnh cho em xem phát.

À mà mấy dòng này có khá nhiều điện trở phụ, làm các chức năng điện trở nạp (soft start), điện trở xả (bleeding)...

Đối với driver DC servo thì trước giờ e hay gặp brake ở driver spindle, driver chạy trục rất ít gặp, trong mấy hãng e gặp qua thì có Okuma hay có.

Đối với AC servo, điện trở thắng là bắt buộc. Để e thu thập lại chút tư liệu rồi trình bày ạ. Cụ nào quan tâm có thể xem qua về mấy bộ đánh lửa cảm ứng (dạng như trên xe máy) trước ạ.

Thanks.

[Gamo]

Ui, bác Hentai còn ko biết điện trở thắng là gì đâu, đừng để ý

[Ga con]

Có thể có đó cụ :p, tại e thấy mấy con Fanuc có dòng nó hay xài một con cầu 6 cho DC servo (tùy dòng, có dòng xài 2 con EGV51, có dòng xài cầu 6 BJT) mà em không nhòm kỹ, có 1 con điện trở soft start ngay gần đó. Có dòng thì có thêm con trở bleeding gắn bên hông. Dây thì nó bó thành nùi e cũng không dò hết, cứ thay ra thay vào cắm rút mấy module hay cả board rất tiện.

Thanks.

[Gamo]

Hehe, để bác ấy chụp cái hình xem sao. Trước giờ chỉ thấy bác ấy biết đếm từ 1 đến 3 thui

[hanasimitai]

Cần gì phải sâu. Các bác chỉ là trẻ ranh trong làng điều khiển động cơ.

[CKD]

Trẻ hay già thì biết ngay thôi ấy mà.
Chém dăm ba câu không làm giá trị con người tăng lên.

[truongkiet]

Cần gì phải sâu. Các bác chỉ là trẻ ranh trong làng điều khiển động cơ.

vậy ai là người lớn vậy

[Ga con]

E không phủ nhận bọn e chỉ là trẻ trong lĩnh vực đó, còn ranh thì ai nói nấy nghe thôi.
Bọn e tốn không biết bao nhiêu thời gian giấy mực chỉ để hiểu mấy cái mà bọn tư bản nó làm từ thời e chưa sinh ra. Không chỉ e, mấy đàn anh đi trước còn loay hoay bạo. Như mấy ổng nói, lớp sau bao giờ cũng hay hơn lớp trước. Lớp sau e ngày càng giỏi, nhiều tên đi tắt đón đầu làm được những thứ lớp e không làm được.

Trong lĩnh vực này dân vịt đầu đen như em chỉ ngang lớp gà, như e là gà con đấy thoai. Nhưng em e là bác chỉ ngang lớp...trứng gà thôi. Mà xui trúng trứng ung trứng thối thì...méo bao giờ thành gà được :cool:.

Bác chứng minh e sai đi.

Thanks.

[anhxco]

ôi, e đề nghị các bác tập trung chuyên môn đi ạ, hơi đâu đi để ý mấy chuyện dở hơi đó.
chỉ có "trẻ ranh" mới đi chê người khác là " trẻ ranh" thôi ạ, em cũng là "trẻ ranh" trong cái lĩnh vực này đây, đếch biết gì, thằng "trẻ ranh" như e xin lót dép ngồi nghe các "cụ".
P/S: e nhớ mới đọc trên face cái câu gì đại laọi như này "chúng ta k thể cải lại Thằng ngu, vì nó nhiều vô kể" :D

[nhatson]

http://people.ece.umn.edu/users/riaz/animations/dcmotoranim1.gif
vấn đề bự chà pá lửa của hệ thống servo
làm sao để giảm over shot?
1 giải pháp là tăng độ phân giải encoder?

hình em lấy chỗ này
http://people.ece.umn.edu/users/riaz/animations/dcmotpos0.html

[Tuanlm]

chất lượng hệ thống ở link của Nhatson. Servo controller điển hình có 3 loop. Các bộ controller đa năng DIY thương mại của vn hình như thiếu.
Các bộ ít ỏi servo em từng nghịch có đầy đủ hết các thành phần trên, tuy nhiên chúng vẫn chấp nhận một số drop pulse nhất định. Do cái over shot (vọt lố) và under shot ..:D

[Nam CNC]

admin lập ra cái này cho cái thằng cùi bắp hentai ra chổ khác đi , có thể xóa nick luôn vì hắn là thằng khùng chẳng được cái gì, tốn cơm cháo cha mẹ. Admin đọc xong xóa cái dòng em ghi giùm cho nó sạch thớt.

[cuongmay]

http://people.ece.umn.edu/users/riaz/animations/dcmotoranim1.gif
vấn đề bự chà pá lửa của hệ thống servo
làm sao để giảm over shot?
1 giải pháp là tăng độ phân giải encoder?

hình em lấy chỗ này
http://people.ece.umn.edu/users/riaz/animations/dcmotpos0.html

mình nghĩ over shot không phải vấn đề lớn ah . khi điều chỉnh mình bắt nó chạy biểu đồ hình vuông +phóng to biểu đồ error nên trông nó kinh thế chứ khi chạy thực tế còn có hàm gia tốc của control nên over shot chỉ có vài xung tương đương vài um trên hệ cơ ah(giả sử encoder 2000p visme 5mm) chỉ có cố gắng giảm sai số khi tăng giảm tốc là khó khăn thôi . nếu so với step mình cứ nghĩ rằng step chính xác nhưng thực ra không có đâu khi bước 1 bước nó cũng vượt ra khổi vị trí cân bằng rồi bị kéo trở về nên mới gây ra rung động đó thôi .
@ gacon bác gacon có nghiên cứu qua giải thuật servo uhu chưa ? mình thấy nó khá tốt mà viết bằng asm nên mới khám phá được 1 ít ah .

[nhatson]

mình nghĩ over shot không phải vấn đề lớn ah . khi điều chỉnh mình bắt nó chạy biểu đồ hình vuông +phóng to biểu đồ error nên trông nó kinh thế chứ khi chạy thực tế còn có hàm gia tốc của control nên over shot chỉ có vài xung tương đương vài um trên hệ cơ ah(giả sử encoder 2000p visme 5mm) chỉ có cố gắng giảm sai số khi tăng giảm tốc là khó khăn thôi . nếu so với step mình cứ nghĩ rằng step chính xác nhưng thực ra không có đâu khi bước 1 bước nó cũng vượt ra khổi vị trí cân bằng rồi bị kéo trở về nên mới gây ra rung động đó thôi .
@ gacon bác gacon có nghiên cứu qua giải thuật servo uhu chưa ? mình thấy nó khá tốt mà viết bằng asm nên mới khám phá được 1 ít ah .

Vấn đề lớn vì dùng servo mà gia tốc thấp thì...
và ván đề rung khi motor đứng yên và có tải lại càng khó chịu

step 2 phase nó rung do cộng hưởng , step 2 phase bị trùng phase với dòng điện nện nó bị cộng hưỡng > rung và mất bước ở 2 điểm, 1 là ở tốc độ thấp 50 ~ 150 rpm cái này xử lí bằng microstep sẽ giảm được rung và mất bước, 1 đoạn nữa là tốc độ giữa 500RPM đến 900RPM
1 phần nữa do góc bước ko tuyến tính, nó méo nên true sin nó rung, 1 số drive cao cấp có chức năng 3rd harmoic correction
với kỹ thuật điều khiển mix decay độ rung được giảm thiểu
1 cái nữa step rung do bước lớn, drive sau này có chế độ nhân xung nên chạy chậm like servo

vibaration reduce với step drive đời mới của vexta

https://youtu.be/dGNl8_6F65U

và 1 phần hạn chế của servo là khi chạy với controller laọi thấp là chạy tín hiệu step dir, các trục ko đồng bộ dược với controller, PID cũng ko đồng bọ được với việc tạo ra chuyển động từ controller

[CKD]

Nhưng khổ một nổi là... còng trôn lơ mà có cờ lôi lúp nó quá đắt và phức tạp. Nên mới phải chơi cái thứ không phản hồi, và step/dir cũng là vì thế.

[cuongmay]

Vấn đề lớn vì dùng servo mà gia tốc thấp thì...
và ván đề rung khi motor đứng yên và có tải lại càng khó chịu

step 2 phase nó rung do cộng hưởng , step 2 phase bị trùng phase với dòng điện nện nó bị cộng hưỡng > rung và mất bước ở 2 điểm, 1 là ở tốc độ thấp 50 ~ 150 rpm cái này xử lí bằng microstep sẽ giảm được rung và mất bước, 1 đoạn nữa là tốc độ giữa 500RPM đến 900RPM
1 phần nữa do góc bước ko tuyến tính, nó méo nên true sin nó rung, 1 số drive cao cấp có chức năng 3rd harmoic correction
với kỹ thuật điều khiển mix decay độ rung được giảm thiểu
1 cái nữa step rung do bước lớn, drive sau này có chế độ nhân xung nên chạy chậm like servo

vibaration reduce với step drive đời mới của vexta

https://youtu.be/dGNl8_6F65U

và 1 phần hạn chế của servo là khi chạy với controller laọi thấp là chạy tín hiệu step dir, các trục ko đồng bộ dược với controller, PID cũng ko đồng bọ được với việc tạo ra chuyển động từ controller

rung khi đướng yên và rung khi có tải có lẽ là tuning bị sai hoặc giải thuật quá tồi thôi bác ,việc treo trục z trên 1 bộ servo tuning đúng nó cũng chỉ lấy lại vị trí trong im lặng. còn việc không đồng bộ với control thì chắc chắn là có nhưng nó vẫn chính xác vượt xa độ chính xác cơ khí nên có lẽ không cần coi đó là khuyết điểm . ví dụ như mình nâng cấp con máy có độ rơ visme khoảng 2%mm với con servo có en 2000p(encoder fanuc đít vàng từ thế kỉ trước) khi tăng giảm tốc trên mach 3 với gia tốc 400 f2000 thì sai số luôn dưới 15p(khi tăng tốc) còn sai số khi chạy là dưới 2p . tính sơ bộ en có độ phân giải 8000 visme 5mm thì sai số khi tăng tốc cũng chỉ 0.0094mm,tạm đủ cho con máy cổ trong khi đó nghe đồn encoder ngày nay tới 1.000.000p thì chính xác lắm ah.

[nhatson]

rung khi đướng yên và rung khi có tải có lẽ là tuning bị sai hoặc giải thuật quá tồi thôi bác ,việc treo trục z trên 1 bộ servo tuning đúng nó cũng chỉ lấy lại vị trí trong im lặng. còn việc không đồng bộ với control thì chắc chắn là có nhưng nó vẫn chính xác vượt xa độ chính xác cơ khí nên có lẽ không cần coi đó là khuyết điểm . ví dụ như mình nâng cấp con máy có độ rơ visme khoảng 2%mm với con servo có en 2000p(encoder fanuc đít vàng từ thế kỉ trước) khi tăng giảm tốc trên mach 3 với gia tốc 400 f2000 thì sai số luôn dưới 15p(khi tăng tốc) còn sai số khi chạy là dưới 2p . tính sơ bộ en có độ phân giải 8000 visme 5mm thì sai số khi tăng tốc cũng chỉ 0.0094mm,tạm đủ cho con máy cổ trong khi đó nghe đồn encoder ngày nay tới 1.000.000p thì chính xác lắm ah.

em làm 1 phép tính để thấy vấn đề servo, hệ thống servo chất lượng có tốc độ đáp ứng 5kz
hệ thống thường thường ngày nay là 1khz, 1 số servo cũ cũ ... em ko thấy đề cập, nhưng PID 1khz là thông thường em cứ tính theo 1khz
tốc độ có thể đạt được của servo là 1500RPM là tệ nhất rồi, với vít me 5mm 1500RPM là 7500mm/min > 1 giay la 125mm
PID 1khz > comand là 125/1000 ~ 0.125mm servo mới tiến hành điều chỉnh và 3 trục thì mạnh thằng nào thằng đó PID

còn chính xác ah? về độ dơn giản trong 1 số ứng dụng ... đáng nể về giá thành và hiệu năng, dùng mấy con servo làm bài test như clip mà kim dứng im khi dừng như clip cũng căng đóa ợ

https://www.youtube.com/watch?v=JzR6FV-sdH4

1 vấn đề BỰ của servo nữa là người dùng servo hay nói TẠI TURNING SAI, vậy làm thế nào để TURNING cho đúng?

[huynhbacan]

Trong clip thấy tần số lấy mẫu PID lên đến tầm 65khz. Tần số lấy mẫu cao quá.



https://www.youtube.com/watch?v=Xt3-MSbPQvk

[cuongmay]

em làm 1 phép tính để thấy vấn đề servo, hệ thống servo chất lượng có tốc độ đáp ứng 5kz
hệ thống thường thường ngày nay là 1khz, 1 số servo cũ cũ ... em ko thấy đề cập, nhưng PID 1khz là thông thường em cứ tính theo 1khz
tốc độ có thể đạt được của servo là 1500RPM là tệ nhất rồi, với vít me 5mm 1500RPM là 7500mm/min > 1 giay la 125mm
PID 1khz > comand là 125/1000 ~ 0.125mm servo mới tiến hành điều chỉnh và 3 trục thì mạnh thằng nào thằng đó PID

còn chính xác ah? về độ dơn giản trong 1 số ứng dụng ... đáng nể về giá thành và hiệu năng, dùng mấy con servo làm bài test như clip mà kim dứng im khi dừng như clip cũng căng đóa ợ

https://www.youtube.com/watch?v=JzR6FV-sdH4

1 vấn đề BỰ của servo nữa là người dùng servo hay nói TẠI TURNING SAI, vậy làm thế nào để TURNING cho đúng?

bác nhatson tính sai 1 số chỗ.
- mình không hiểu sao bác cho rằng tốc độ lấy mẫu 1khz là điển hinh,đồ chế của mình đã có tg lấy mẫu 300us rồi,ấy là mình làm rất lâu rồi ,đang muốn nâng cấp lên chip arm để tăng tần số lên vài lần nữa .
- f7500 là tốc độ G0,cái này sai số cũng không sao,xác lập chính xác là được còn chạy chính xác thông thường f chỉ 2000 trở xuống .
-control không bắt servo chạy ngay tốc độ tối đa mà chạy theo hàm gia tốc nên thổi điểm ban đầu f rất thấp,servo bám theo vẫn trễ nhưng rất ít chứ không như bác tính.
còn muốn tuning đúng thì đương nhiên cần người có chuyên môn và phải có biểu đồ +bảng thống kê error ,còn không thì cần người có kinh nghiệm và kết quả cũng tàm tạm .
mình chưa thử cách test trên bao giờ vì mình nghĩ servo chạy vọt lố tới mức dùng mắt nhìn thấy thì quá tệ rồi , mình chỉ tin vào thống kê error thôi .

[nhatson]

bác nhatson tính sai 1 số chỗ.
- mình không hiểu sao bác cho rằng tốc độ lấy mẫu 1khz là điển hinh,đồ chế của mình đã có tg lấy mẫu 300us rồi,ấy là mình làm rất lâu rồi ,đang muốn nâng cấp lên chip arm để tăng tần số lên vài lần nữa .
- f7500 là tốc độ G0,cái này sai số cũng không sao,xác lập chính xác là được còn chạy chính xác thông thường f chỉ 2000 trở xuống .
-control không bắt servo chạy ngay tốc độ tối đa mà chạy theo hàm gia tốc nên thổi điểm ban đầu f rất thấp,servo bám theo vẫn trễ nhưng rất ít chứ không như bác tính.
còn muốn tuning đúng thì đương nhiên cần người có chuyên môn và phải có biểu đồ +bảng thống kê error ,còn không thì cần người có kinh nghiệm và kết quả cũng tàm tạm .
mình chưa thử cách test trên bao giờ vì mình nghĩ servo chạy vọt lố tới mức dùng mắt nhìn thấy thì quá tệ rồi , mình chỉ tin vào thống kê error thôi .

mcu chạy 5khz pid là 1 chuyện, motor đáp ứng là chuyện khác ợ, thêm 1 vấn dề của servo. lệ thuộc thig số động cơ

[nhatson]

có topic roài sao room mình ko hợp lại diy 1 bộ dkhiển thí nghiệm ợ

công suất có cụ gacon tuan lm tư vấn
controller thì giờ có nhiều lựa chọn em đề xuất stm32f3xx stm32f4xx hoặc ti C2000

công suất em nghỉ dùng ir2110 và irfp260 các cụ thấy sao ợ

[Gamo]

Các cụ cho em hỏi IPM ngon bổ rẻ khoảng 100V, 30-40A thì mình chơi loại nào giờ ợ? :x :x :x

Làm bridge cũng được nhưng em làm biếng quá

[nhatson]

3 cầu ah? st hoặc fairchild, mấy con stk cua japan nửa nhưg sợ khó mua, 100v hiếm xai 600v đê