Thảo luận về DC Servo

[Ga con]

mình nghĩ over shot không phải vấn đề lớn ah . khi điều chỉnh mình bắt nó chạy biểu đồ hình vuông +phóng to biểu đồ error nên trông nó kinh thế chứ khi chạy thực tế còn có hàm gia tốc của control nên over shot chỉ có vài xung tương đương vài um trên hệ cơ ah(giả sử encoder 2000p visme 5mm) chỉ có cố gắng giảm sai số khi tăng giảm tốc là khó khăn thôi . nếu so với step mình cứ nghĩ rằng step chính xác nhưng thực ra không có đâu khi bước 1 bước nó cũng vượt ra khổi vị trí cân bằng rồi bị kéo trở về nên mới gây ra rung động đó thôi .
@ gacon bác gacon có nghiên cứu qua giải thuật servo uhu chưa ? mình thấy nó khá tốt mà viết bằng asm nên mới khám phá được 1 ít ah .

Hi anh Caocuong,
Cái UHU ELM ngày xưa em nghiên cứu nát ra. Nhòm đi nhòm lại thấy...nó cũng giống mình :p, nhưng chuẩn mực hơn.

Tuy nhiên vẫn còn những hạn chế về tốc độ. Với bản Free xài Tiny2313, tần số đọc xung enc chỉ max 100kHz, với enc 1.000ppr tiêu chuẩn thì tốc độ chạy chỉ được tối đa 1.500rpm. Bản thương mại hình như công bố max 250kHz cũng còn quá thấp (max 3.750rpm với enc 1.000ppr).

Với em, e tách 2 con VXL xử lý 2 tác vụ độc lập, cũng chỉ tự tin đọc đến 4-500kHz (tương đương max 6.000rpm với enc 1.000ppr), càng nhiễu thì tốc độ đọc càng thấp do phải đụng các vòng lặp kiểm tra. Với VXL đời mới hơn, tốc độ không phải là vấn đề nhưng ta lại đụng phải giới hạn khác về kỹ thuật đi dây, giải thuật chống nhiễu (phần mềm không phải phần cứng)... nên cỡ loanh quanh mức 4-500kHz là an toàn.

Với con chip UHU thương mại, giá 10$/con thật tình e thấy quá rẻ, nhưng e chưa xài thử. Trên này e biết có cụ Giang nick Ghoang có mua, chắc nhờ anh ấy vào chia sẻ thêm về thực tế quá.

Thanks.

[Ga con]

mcu chạy 5khz pid là 1 chuyện, motor đáp ứng là chuyện khác ợ, thêm 1 vấn dề của servo. lệ thuộc thig số động cơ

Cái này e thấy chính xác ạ.
Do enc độ phân giải thấp, đáp ứng motor chậm, tăng tần số lấy mẫu chỉ làm giảm lượng thông tin cho từng chu kỳ (thông số đầu vào là error giảm đi), giảm chất lượng tính toán của phép tính (tỷ lệ kết quả số lẻ tính theo % tăng lên). Do đó tần số lấy mẫu không cần cao quá. Chỉ khi độ phân giải của enc và đáp ứng của motor tăng lên mới nên tăng tần số lấy mẫu.

Với những hệ cũ (như Mitsu J2, Yas sigma 1 chẳng hạn), tần số lấy mẫu giới hạn ở chừng 500Hz (2ms/sample), với những hệ mới như J3/J4 độ phân giải cực cao 1-4 triệu ppr, tần số lấy mẫu đạt được đến 10kHz (0.1ms/sample). Motor chỉ nhúc nhích thôi đã có đủ thông tin để tính toán.

Ngày xưa e làm thì e set thời gian lấy mẫu trong tầm 170us - 2.560us.

À e thêm 1 thông tin nữa nhé các cụ, encoder độ phân giải ngày càng cao, nhưng độ chính xác không tỷ lệ thuận với độ phân giải.

Đối với enc độ phân giải cao sau này, đa số dùng phương pháp nội suy, tỷ lệ. Một enc 17bits chỉ có khoảng 100 chu kỳ xung thực, đọc ra dạng sóng sin/cos, sau đó dùng các bộ nội suy để nhân độ phân giải lên. Mấy cụ có thể kiểm chứng, tìm 1 con enc, Mitsu J2S chẳng hạn, rồi lấy kính kúp/kính hiển vi soi.

Phương án này cũng không khác mấy so với stepper dùng microstep độ phân giải cao. Thế nên theo e thì đừng nên so sánh độ chính xác giữa 2 ông này. Dù thành thật e đánh giá servo cao hơn step một chút.

[Ga con]

có topic roài sao room mình ko hợp lại diy 1 bộ dkhiển thí nghiệm ợ

công suất có cụ gacon tuan lm tư vấn
controller thì giờ có nhiều lựa chọn em đề xuất stm32f3xx stm32f4xx hoặc ti C2000

công suất em nghỉ dùng ir2110 và irfp260 các cụ thấy sao ợ

Cụ định chạy cho công suất thế nào ạ.

Thực ra bài tới em định giới thiệu qua về cách chọn công suất, vùng làm việc SOA, các hư hỏng của công suất (secondary breakdown, avalanche breakdown...), các chế độ bảo vệ cần thiết.... Bài tới nữa về các mạch kích, nhưng bị cuốn vào vụ giải thuật, hehe :cool:.

Cụ Gà: thị trường của IPM chỉ dành cho thiết bị số lượng nhiều, nên chỉ có loại 600V và 1.200V thôi cụ, không có loại 100V. Nhưng có một số con power management điện áp cỡ 100V, khợp với công suất rời cũng có thể gọi là IPM.

Thanks.

[cuongmay]

Hình như bác CKD có 1 đống mà . chỉ 1 con 2313 mà đọc được 250khz là kinh lắm rồi ,bản free mình thấy có 2 loại, loại đọc encoder bằng times thì quá chậm còn bản đọc bằng ngắt thì sai số quá chừng ,được cái giải thuật pid của nó hơn mình, bữa nào thu xếp thời gian mình dịch ngược nó xem sao .

[Ga con]

mấy con Atmel 89 vào tay bác Ga trở nên khủng thật.

Mấy con 89 đó thuộc loại đầu gấu đó cụ. Em hay xài 89LP2052, tốc độ 20MHz, 1 chu kỳ máy/clock, với mấy phép tính có cái nó còn nhanh hơn cả AVR 90, ATmega. Hàng đó em toàn nhập từ Mouser Sing, chạy thấy khác nhiều so với mấy con mua Nhật Tảo.

Thanks.

[nhatson]

to gamo
FSAM50SM60A
FNA25060
FNB35060T
FNB34060T

ấy con 600V của fairchild giờ thuộc về ONSEMI rồi

[nhatson]

Cụ định chạy cho công suất thế nào ạ.

Thực ra bài tới em định giới thiệu qua về cách chọn công suất, vùng làm việc SOA, các hư hỏng của công suất (secondary breakdown, avalanche breakdown...), các chế độ bảo vệ cần thiết.... Bài tới nữa về các mạch kích, nhưng bị cuốn vào vụ giải thuật, hehe :cool:.

Cụ Gà: thị trường của IPM chỉ dành cho thiết bị số lượng nhiều, nên chỉ có loại 600V và 1.200V thôi cụ, không có loại 100V. Nhưng có một số con power management điện áp cỡ 100V, khợp với công suất rời cũng có thể gọi là IPM.

Thanks.

trở lại vụ cs đê vẽ công suất nhanh hơn, giải thuật em chọn stm32f3/4 dùng với ngôn ngữ BASIC cho thân thiện

cs em tăm tia con này, SOA đẹp
http://i1232.photobucket.com/albums/ff370/nhatsonelec/linh%20kien%20dt/irg4PC50F%20SOA.png

[cuongmay]

Cái này e thấy chính xác ạ.
Do enc độ phân giải thấp, đáp ứng motor chậm, tăng tần số lấy mẫu chỉ làm giảm lượng thông tin cho từng chu kỳ (thông số đầu vào là error giảm đi), giảm chất lượng tính toán của phép tính (tỷ lệ kết quả số lẻ tính theo % tăng lên). Do đó tần số lấy mẫu không cần cao quá. Chỉ khi độ phân giải của enc và đáp ứng của motor tăng lên mới nên tăng tần số lấy mẫu.

Với những hệ cũ (như Mitsu J2, Yas sigma 1 chẳng hạn), tần số lấy mẫu giới hạn ở chừng 500Hz (2ms/sample), với những hệ mới như J3/J4 độ phân giải cực cao 1-4 triệu ppr, tần số lấy mẫu đạt được đến 10kHz (0.1ms/sample). Motor chỉ nhúc nhích thôi đã có đủ thông tin để tính toán.

Ngày xưa e làm thì e set thời gian lấy mẫu trong tầm 170us - 2.560us.

À e thêm 1 thông tin nữa nhé các cụ, encoder độ phân giải ngày càng cao, nhưng độ chính xác không tỷ lệ thuận với độ phân giải.

Đối với enc độ phân giải cao sau này, đa số dùng phương pháp nội suy, tỷ lệ. Một enc 17bits chỉ có khoảng 100 chu kỳ xung thực, đọc ra dạng sóng sin/cos, sau đó dùng các bộ nội suy để nhân độ phân giải lên. Mấy cụ có thể kiểm chứng, tìm 1 con enc, Mitsu J2S chẳng hạn, rồi lấy kính kúp/kính hiển vi soi.

Phương án này cũng không khác mấy so với stepper dùng microstep độ phân giải cao. Thế nên theo e thì đừng nên so sánh độ chính xác giữa 2 ông này. Dù thành thật e đánh giá servo cao hơn step một chút.

trước giờ mình cứ nghĩ lấy mẫu càng cao càng tốt chứ , chắc phải thí nghiệm xem thử.tuy nhiên có 1 điều khá chắc chắn là tần số lấy mẫu thấp thì khả năng đáp ứng theo tải thay đổi sẽ kém . cụ thể dùng tay nhắp nhả trục nó sẽ nhún nhún còn tần số lấy mẫu cao nó sẽ khóa cứng trục . còn khi phay rất có thể bàn máy sẽ cà giật theo mỗi nhát chém của dao ah.

[nhatson]

trước giờ mình cứ nghĩ lấy mẫu càng cao càng tốt chứ , chắc phải thí nghiệm xem thử.tuy nhiên có 1 điều khá chắc chắn là tần số lấy mẫu thấp thì khả năng đáp ứng theo tải thay đổi sẽ kém . cụ thể dùng tay nhắp nhả trục nó sẽ nhún nhún còn tần số lấy mẫu cao nó sẽ khóa cứng trục . còn khi phay rất có thể bàn máy sẽ cà giật theo mỗi nhát chém của dao ah.

PID 5khz, encoder 1 triệu xung, PID 32bit roài PWM out có 8bit với 10bit , cái này cũng thêm vấn đề căng ah

[Ga con]

trước giờ mình cứ nghĩ lấy mẫu càng cao càng tốt chứ , chắc phải thí nghiệm xem thử.tuy nhiên có 1 điều khá chắc chắn là tần số lấy mẫu thấp thì khả năng đáp ứng theo tải thay đổi sẽ kém . cụ thể dùng tay nhắp nhả trục nó sẽ nhún nhún còn tần số lấy mẫu cao nó sẽ khóa cứng trục . còn khi phay rất có thể bàn máy sẽ cà giật theo mỗi nhát chém của dao ah.

Tần số lấy mẫu cao hoặc enc độ phân giải cao thì anh phải giảm gain tương ứng nó mới tương đương.

Driver em chọn thay đổi được tần số lấy mẫu để phù hợp với độ phân giải là chính ạ. Phân giải cao thì chọn tần số cao tương ứng, đỡ phải chỉnh lại gain và tuning, đỡ mệt hơn :cool:.

Thanks.

[Ga con]

trở lại vụ cs đê vẽ công suất nhanh hơn, giải thuật em chọn stm32f3/4 dùng với ngôn ngữ BASIC cho thân thiện

cs em tăm tia con này, SOA đẹp
http://i1232.photobucket.com/albums/ff370/nhatsonelec/linh%20kien%20dt/irg4PC50F%20SOA.png

Con này thì đặc tuyến quá đẹp rồi, dòng đời mới (4th gereration), thông số về VCE sat quá thấp (1,45V @ 39A). Ton ngon nhưng Toff lớn quá nên tần số làm việc không cao lắm. Cin cũng lớn, hic, làm mạch kích hơi hao chút.

Hay xài qua loại IRG4PC50W, loại này cho mấy cái bếp từ và máy hàn inverter hay xài, nhưng mua ở VN thì hên xui à. Con này tần số ngon hơn, Cin tốt hơn nhưng VCE sat cao hơn, cần tản nhiệt to hơn.

Thanks.

[nhatson]

em có théc méc là mấy con fanut đít vàng thường cs tầm bao nhiêu ah?

giờ em kiếm được rồi

http://www.centroidcnc.com/downloads/CENTROID_Fanuc_Retrofit_Manual.pdf

[Ga con]

Tùy dòng cụ. Trong series yellow cap thì dòng nhỏ xíu (nhỏ nhất, hình như cũng oM) e quên tên, 60V, công suất cỡ 200W. Còn lại:
- 0M tương đương 750W, 1.500-2.000rpm.
- 5M tương đương 1.500W.
- 10M tương đương ~ 3kW.
- 20M, 30M, 50M... thì nhân lên. E gặp to nhất 50M à (cỡ 15kW), còn to hơn nữa (đến 60kW trên máy ép nhựa) thì toàn là AC.

Đời trước (như GE Fanuc đít đen) cũng đánh số tương tự, khác hậu tố là T, F... thay vì M. Feedback mấy đời đó có cả loại chỉ có tacho hoặc tacho + encoder. Dòng Yellow cap khó chịu chỗ chạy toàn driver analog mà nó không có tacho, phải đưa tín hiệu lên controller để chuyển F/V rồi mới đưa lại driver, còn muốn lắp rời thì phải chế bộ F/V riêng. Ngày xưa e cũng làm nhưng chạy CNC không được ngon, chỉ phù hợp cho robot thôi.

Driver e chỉ kham nổi đến 5M thôi.

Thanks.

[ghoang]

Hi anh Caocuong,
Cái UHU ELM ngày xưa em nghiên cứu nát ra. Nhòm đi nhòm lại thấy...nó cũng giống mình :p, nhưng chuẩn mực hơn.

Tuy nhiên vẫn còn những hạn chế về tốc độ. Với bản Free xài Tiny2313, tần số đọc xung enc chỉ max 100kHz, với enc 1.000ppr tiêu chuẩn thì tốc độ chạy chỉ được tối đa 1.500rpm. Bản thương mại hình như công bố max 250kHz cũng còn quá thấp (max 3.750rpm với enc 1.000ppr).

Với em, e tách 2 con VXL xử lý 2 tác vụ độc lập, cũng chỉ tự tin đọc đến 4-500kHz (tương đương max 6.000rpm với enc 1.000ppr), càng nhiễu thì tốc độ đọc càng thấp do phải đụng các vòng lặp kiểm tra. Với VXL đời mới hơn, tốc độ không phải là vấn đề nhưng ta lại đụng phải giới hạn khác về kỹ thuật đi dây, giải thuật chống nhiễu (phần mềm không phải phần cứng)... nên cỡ loanh quanh mức 4-500kHz là an toàn.

Với con chip UHU thương mại, giá 10$/con thật tình e thấy quá rẻ, nhưng e chưa xài thử. Trên này e biết có cụ Giang nick Ghoang có mua, chắc nhờ anh ấy vào chia sẻ thêm về thực tế quá.

Thanks.

UHU thương mại chỉ khuyến cáo chạy với ENC 500~1000 là tốt nhất, lúc trước em có thử với motor 2500ppr ~ 10000 cpr chạy tốc độ 1000rpm con chíp báo encoder tracking error
Em tính toán lại thì thấy: nhà sản xuất khuyến cáo tần số tối đa là 150Khz, em chay 1000rpm với encoder 2500 xung thì tần số là 166KHz nó báo lỗi là đúng
Có so sánh với driver của bác gacon thì thấy tốc độ cao hơn

[CKD]

Hình như bác CKD có 1 đống mà . chỉ 1 con 2313 mà đọc được 250khz là kinh lắm rồi ,bản free mình thấy có 2 loại, loại đọc encoder bằng times thì quá chậm còn bản đọc bằng ngắt thì sai số quá chừng ,được cái giải thuật pid của nó hơn mình, bữa nào thu xếp thời gian mình dịch ngược nó xem sao .

Vụ này em không có tham gia ạ. Lúc trước hô hào em có định mua, mà sau cùng không có mua.
Em hú hý vụ này vì tò mò và muốn biết, hiểu rỏ vấn đề. Nhất là hiểu rỏ về cái PID để có cách tuning hiệu quả và chính sác cho servo. Tất nhiên, là manual tuning, auto tuning em cũng có chơi, mà thấy nó không có ok. Thường là auto xong em manual lại. Cái nào có soft thì em view trên PC rồi chỉnh.

[CKD]

Vụ đọc enc, có cách nào đọc hiệu quả ở chip tốc độ thấp không ạ?
Cụ nào chỉ điểm giúp em với. Lúc trước làm với arduino em vẫn chưa hài long lắm.

[nhatson]

Vụ đọc enc, có cách nào đọc hiệu quả ở chip tốc độ thấp không ạ?
Cụ nào chỉ điểm giúp em với. Lúc trước làm với arduino em vẫn chưa hài long lắm.

giờ chip mạnh rẻ, dùng MCU ko có module encoder chi cho cực vậy ta :)
như cụ gacon phài dùng 2 chip kia, em là em chơi ic chuyên dùng hoặc CPLD đọc encoder AB> paraller hoặc truyền SPI cho lành
ko pán là độ luôn con encoder, có con MCU chuyên để counter dưới đó rồi truyền về con MCU controller

[Gamo]

Độ phân giải thấp thì stm32 hoặc cpld đọc encoder cho nó lành, giá cũng rẻ. Rồi truyền về con Arduino. Còn ko thì chuyển sang chơi STM32 luôn đi?

[Gamo]

Cụ định chạy cho công suất thế nào ạ.

Thực ra bài tới em định giới thiệu qua về cách chọn công suất, vùng làm việc SOA, các hư hỏng của công suất (secondary breakdown, avalanche breakdown...), các chế độ bảo vệ cần thiết.... Bài tới nữa về các mạch kích, nhưng bị cuốn vào vụ giải thuật, hehe :cool:.

Cụ Gà: thị trường của IPM chỉ dành cho thiết bị số lượng nhiều, nên chỉ có loại 600V và 1.200V thôi cụ, không có loại 100V. Nhưng có một số con power management điện áp cỡ 100V, khợp với công suất rời cũng có thể gọi là IPM.

Thanks.

Ủa, vậy trong máy hàn thì nó dùng loại gì hả Gà Con?

[nhatson]

Stm32 hoặc cpld cho nó lành, giá cũng rẻ.

Mấy con encoder hơn 16 bit thú thiệt là em chẳng tin đâu. Có thể tín hiệu xuất ra 28-29 bits chẳng hạn nhưng e là độ chính xác 16-17 bits đổ lại thôi.

Cứ cho là nó chạy encoder đúng 16 bits tức xấp xỉ 65,000ppr. Motor 3000rpm=50rps. Như vậy tần số encoder khoảng 3Mhz, sample rate 12-30Mhz thì có lẽ phần built-in của STM32 đáp ứng được, mặc dù em cũng chẳng tin thằng STM32. Còn các vấn đề khác ko dính tới chip như điện dung đầu vào, cảm kháng dây dẫn, nhiễu..

Sang hơn nữa, chơi CPLD cho nó hoành tráng các cụ nhỉ?

Nhựng mà nói vậy thui chứ với em encoder 1000ppr là thấy đủ xài rùi.

con encoder AB 16bit là mắc lắm í, khi đó resolver lại có lợi hơn ah
mà giờ có mấy con encoder ABS , chắc xài laser 23bit, 27bit , fanuc đời mới xài loại này

http://resources.renishaw.com/en/download/data-sheet-resolute-absolute-optical-encoder-with-fanuc-serial-communications--88885

[Ga con]

giờ chip mạnh rẻ, dùng MCU ko có module encoder chi cho cực vậy ta :)
như cụ gacon phài dùng 2 chip kia, em là em chơi ic chuyên dùng hoặc CPLD đọc encoder AB> paraller hoặc truyền SPI cho lành
ko pán là độ luôn con encoder, có con MCU chuyên để counter dưới đó rồi truyền về con MCU controller

Một số chip chuyên đọc encoder em đã gặp:
- uPD4701A, đọc 2 kênh, tốc độ max 500kHz, xài từ những năm 198x, e hay gặp trong các máy cắt dây, bắn điện đời cổ lỗ sĩ. Giao tiếp song song. Đời mới mình lập trình không ngon chưa chắc qua những chip này.

- Những chip lập trình cứng của hãng LSI/CSI như LS7266, LS7566, đọc enc nhiều trục, có chức năng làm enc ABS, giao tiếp nối tiếp.

Thực tế e không đánh giá cao mấy module đọc encoder tích hợp của mấy chip như PIC, vì cơ chế hoạt động của nó. Có thể do cảm tính hoặc do ấn tượng không tốt (em không xài PIC nhưng e xài AVR Mega với mode ngắt pinchange cho đọc encoder, kết quả không tốt như giải thuật vòng lặp).

Thanks.

[nhatson]

Một số chip chuyên đọc encoder em đã gặp:
- uPD4701A, đọc 2 kênh, tốc độ max 500kHz, xài từ những năm 198x, e hay gặp trong các máy cắt dây, bắn điện đời cổ lỗ sĩ. Giao tiếp song song. Đời mới mình lập trình không ngon chưa chắc qua những chip này.

- Những chip lập trình cứng của hãng LSI/CSI như LS7266, LS7566, đọc enc nhiều trục, có chức năng làm enc ABS, giao tiếp nối tiếp.

Thực tế e không đánh giá cao mấy module đọc encoder tích hợp của mấy chip như PIC, vì cơ chế hoạt động của nó. Có thể do cảm tính hoặc do ấn tượng không tốt (em không xài PIC nhưng e xài AVR Mega với mode ngắt pinchange cho đọc encoder, kết quả không tốt như giải thuật vòng lặp).

Thanks.

quadrature decode với CPLD/FPGA thì 1Mhz 2Mhz, nhưng mà em thắc mác là có cái head encoder nào chạy nhanh tới vậy ko? loại trung bình cao thôi, hiend thì ko với tới rồi

[Gamo]

AVR Mega theo mình hiểu là phải sử dụng interrupt rồi đếm trong code, pp này mình nghĩ là ko ổn với encoder độ phân giải cao. Mình thử pp dùng interrupt với STM32 cũng ko chính xác khi motor 1000pr đang quay với tốc độ cao. Nên Gà Con ko đánh giá cao là đúng ùi.

STM32 có thể cấu hình timer để đếm encoder trực tiếp chứ ko qua code. Mình dùng với 3000rpm, 1000ppr thấy ổn. Hồi đó mình test trao đổi dữ liệu giữa encoder Mitsu với STM32 qua UART 2.5Mhz (hay 5Mhz, quên rồi, convert thành RS485) ok thì việc đếm encoder phân giải cao hơn với STM32 chắc ko thành vấn đề. Mình thì cũng ko đánh giá cao STM32 nhưng với giá đó & nhu cầu thông thường thì quá ổn.

Ui, mà quay lại bài chính đi. Gà Con chỉ tiếp cách chọn công suất, vùng làm việc SOA, các hư hỏng của công suất (secondary breakdown, avalanche breakdown...), các chế độ bảo vệ cần thiết.... các mạch kích... đi

[Ga con]

Đọc enc bằng mode ngắt e không khoái. Mà đây là cách mà những bộ đọc xung tích hợp trên mấy vxl đời mới. Mấy kiểu này cần phải có bộ lọc LPF, lọc logic số...mới chạy được ngon. Mà làm mấy cái này còn cực hơn làm soft.

@cụ Gà: ngắt chạy không ngon chắc cụ đang xài ngắt đơn, 1 chiều cạnh sườn xung. Kiểu này motor không cần chạy, để trên bàn gõ gõ xung nó cũng lên ào ào. Muốn xài được phải ngắt pin change 2 kênh, cộng với giải thuật.

@ cụ Nhatson: cứ tính cho motor tiêu chuẩn cnc nhé, enc 2.500ppr (Fanuc hay có loại 3.000ppr, dc mấy hãng châu Âu còn hay có loại 5.000ppr, nhưng thôi tính loại tiêu chuẩn hay gặp, cả Fanuc, Pana, Toshiba, Okuma, Mitsu, Sanyo, SEM...đều hay xài), rate 2.000rpm, max 3.000rpm (50 vòng/s) tương đương 2.500*4*50= ~500khz, bộ đọc xung ít nhất đảm bảo 2-2.5 lần tốc độ này mới chịu được.

Mấy cái driver của e không xài ngắt mà xài vòng lặp, mỗi chu kỳ tối đa 2-2.4us, tính ra tần số đọc được chừng max 400-500khz, chưa kể gặp noise nó phải lặp lại giải thuật dò kiểm tra (giống mấy cụ làm truyền thông thôi, có nhiễu phải chạy giải thuật chống nhiễu, mã crc không đúng còn đòi phải truyền lại, tốc độ giảm đi nhiều lắm). Do cách làm đó e phải quan tâm đến từng chu kỳ máy, từng nhịp clock để đảm bảo nó chạy tạm ổn. Với các chip đời mới, tốc độ cao các cụ lập trình basic hay C không quan tâm nó làm việc chi tiết ra sao, nó dư sức làm được nhưng e vẫn có cảm giác không ổn, không thích do mình không kiểm soát được chính xác chu trình hoạt động của nó (dù có thể dịch ra lại asm để đọc, dò nếu muốn). Đặc biệt là các chip có điện áp hoạt động rất thấp (3.3V còn ok, mấy chip xuống đến 1.8v và thậm chí đời mới core chạy 1.2v nữa) thì e rất ớn vụ nhiễu.

Thanks.

[Gamo]

Mấy dự ớn làm sản phẩm để trong nhà máy mình vẫn phải dùng chip 5v, chứ chip 3.3v mình vẫn sợ bị nhiễu.

Gà Con giới thiệu tiếp phần kế đi, đang hóng ;)

[nhatson]

Đọc enc bằng mode ngắt e không khoái. Mà đây là cách mà những bộ đọc xung tích hợp trên mấy vxl đời mới. Mấy kiểu này cần phải có bộ lọc LPF, lọc logic số...mới chạy được ngon. Mà làm mấy cái này còn cực hơn làm soft.

@cụ Gà: ngắt chạy không ngon chắc cụ đang xài ngắt đơn, 1 chiều cạnh sườn xung. Kiểu này motor không cần chạy, để trên bàn gõ gõ xung nó cũng lên ào ào. Muốn xài được phải ngắt pin change 2 kênh, cộng với giải thuật.

@ cụ Nhatson: cứ tính cho motor tiêu chuẩn cnc nhé, enc 2.500ppr (Fanuc hay có loại 3.000ppr, dc mấy hãng châu Âu còn hay có loại 5.000ppr, nhưng thôi tính loại tiêu chuẩn hay gặp, cả Fanuc, Pana, Toshiba, Okuma, Mitsu, Sanyo, SEM...đều hay xài), rate 2.000rpm, max 3.000rpm (50 vòng/s) tương đương 2.500*4*50= ~500khz, bộ đọc xung ít nhất đảm bảo 2-2.5 lần tốc độ này mới chịu được.

Mấy cái driver của e không xài ngắt mà xài vòng lặp, mỗi chu kỳ tối đa 2-2.4us, tính ra tần số đọc được chừng max 400-500khz, chưa kể gặp noise nó phải lặp lại giải thuật dò kiểm tra (giống mấy cụ làm truyền thông thôi, có nhiễu phải chạy giải thuật chống nhiễu, mã crc không đúng còn đòi phải truyền lại, tốc độ giảm đi nhiều lắm). Do cách làm đó e phải quan tâm đến từng chu kỳ máy, từng nhịp clock để đảm bảo nó chạy tạm ổn. Với các chip đời mới, tốc độ cao các cụ lập trình basic hay C không quan tâm nó làm việc chi tiết ra sao, nó dư sức làm được nhưng e vẫn có cảm giác không ổn, không thích do mình không kiểm soát được chính xác chu trình hoạt động của nó (dù có thể dịch ra lại asm để đọc, dò nếu muốn). Đặc biệt là các chip có điện áp hoạt động rất thấp (3.3V còn ok, mấy chip xuống đến 1.8v và thậm chí đời mới core chạy 1.2v nữa) thì e rất ớn vụ nhiễu.

Thanks.

nhiều xung như vậy thì em thấy cần cái index để tag độ bảo đảm

nhưng mà túm lại với encoder 2000~2500 xung chạy 3000rpm ~4000rp theo cụ pán nào khả thi và bảo đảm nhất cho việc đọc encoder incr ?

[hanasimitai]

Lào là đọc encoder, lào là PID, lào là chọn công suất, lào là sẽ lập dự án chế tạo DC servo controller ... bàn bạc, thảo luận như chuyên gia mà chưa có cái bộ đề mô thì cũng chỉ nói phét thôi.

[nhatson]

Lào là đọc encoder, lào là PID, lào là chọn công suất, lào là sẽ lập dự án chế tạo DC servo controller ... bàn bạc, thảo luận như chuyên gia mà chưa có cái bộ đề mô thì cũng chỉ nói phét thôi.

nói phét để bác có cái coi chứ hehe

[nhatson]

apllication note cua TI C2000 DC motor control

[Tuanlm]

Lào là đọc encoder, lào là PID, lào là chọn công suất, lào là sẽ lập dự án chế tạo DC servo controller ... bàn bạc, thảo luận như chuyên gia mà chưa có cái bộ đề mô thì cũng chỉ nói phét thôi.

Hềnh như em thấy lão này là của ếch min cai dzô để lượm gạch đá í.

[CKD]

Lào là đọc encoder, lào là PID, lào là chọn công suất, lào là sẽ lập dự án chế tạo DC servo controller ... bàn bạc, thảo luận như chuyên gia mà chưa có cái bộ đề mô thì cũng chỉ nói phét thôi.

Em là em làm được cái Arduino DC servo driver rồi đó ợ.
Trong đó có đủ mcu, PID, công suất L298 và quan trọng là nó chạy luôn rồi. Và rất tuyệt vời.
Toẹt vời không phải là do em tự phán, mà mấy bạn trời tây email khen lấy khen để để em share code & schema.
Em tham gia vào chủ đề này mong muốn anh em chế cháo chia sẻ kinh nghiệm để em làm toẹt vời hơn nữa. Và em thấy rất vui vì mọi người cùng tham gia nhiệt tình. Hạng chuyên gia thì em chẵng dám khè, chứ DIY là em chơi tới bến.

Nhưng em chưa dám công bố full 100% trên này vì sợ những người như bác bị sốc. Với lại, chỉ chém gió như bác thì không đủ tầm để hiểu đâu. Em là em chỉ làm việc với người thật việc thật thôi, bác thông cảm cho em nhé.

Mà tham gia chia sẻ là tốt rồi à. Tốt hay không thì anh em trao đổi và dùng cái não để hấp thu. Anh em không có lòng chia sẻ thì lẳng lặng theo dõi biết đâu có cái mình chưa biết. Còn mấy cái kiểu chém gió vu vơ kích động để người ta nhả kiến thức ra rồi tranh thủ ghi ghi chép chép làm của riêng mình thì em gặp cũng không ít người. Em thì em chẵng care mấy người này, ngược lại em còn cảm ơn vì đã bom top cho chủ đề của em.

Cám ơn tất cả các bạn đã tham gia vào chủ đề.

[hanasimitai]

Em là em làm được cái Arduino DC servo driver rồi đó ợ.
Trong đó có đủ mcu, PID, công suất L298 và quan trọng là nó chạy luôn rồi. Và rất tuyệt vời.
Toẹt vời không phải là do em tự phán, mà mấy bạn trời tây email khen lấy khen để để em share code & schema.
Em tham gia vào chủ đề này mong muốn anh em chế cháo chia sẻ kinh nghiệm để em làm toẹt vời hơn nữa. Và em thấy rất vui vì mọi người cùng tham gia nhiệt tình. Hạng chuyên gia thì em chẵng dám khè, chứ DIY là em chơi tới bến.

Nhưng em chưa dám công bố full 100% trên này vì sợ những người như bác bị sốc. Với lại, chỉ chém gió như bác thì không đủ tầm để hiểu đâu. Em là em chỉ làm việc với người thật việc thật thôi, bác thông cảm cho em nhé.

Mà tham gia chia sẻ là tốt rồi à. Tốt hay không thì anh em trao đổi và dùng cái não để hấp thu. Anh em không có lòng chia sẻ thì lẳng lặng theo dõi biết đâu có cái mình chưa biết. Còn mấy cái kiểu chém gió vu vơ kích động để người ta nhả kiến thức ra rồi tranh thủ ghi ghi chép chép làm của riêng mình thì em gặp cũng không ít người. Em thì em chẵng care mấy người này, ngược lại em còn cảm ơn vì đã bom top cho chủ đề của em.

Cám ơn tất cả các bạn đã tham gia vào chủ đề.

động cơ nó bằng cái ngón chân cái thì để ý gì. Mấy thằng tây lông nó nịnh đầm đấy đừng có ngu.

[CKD]

động cơ nó bằng cái ngón chân cái thì để ý gì. Mấy thằng tây lông nó nịnh đầm đấy đừng có ngu.

Tụi nó không có ngu và rảnh như bác đâu, suốt ngày bám theo người khác chọt chẹt.

Như đã từng nói, hạng trẻ nít hỷ mủi chưa sạch.. em không có để ý hay khó chịu gì đâu.

À quên, bác bom top em còn chưa kịp cảm ơn ấy chứ. Cảm ơn bác nhé.

Mà trong chủ đề này, bác dùng lời lẽ cho đàng hoàng và ráng làm người lớn tí xíu đi ạ.
Bản thân em được nhiều người khuyên, không nên cãi nhau với mấy thằng ngu (điên) vì nó sẽ làm ta ngu (điên) như nó. Nhưng em có tính hay lo, em trả lời với bác vì em lo cho bác. Nhưng sau bài này thì em không trả lời nữa đâu.

[truongkiet]

Lào là đọc encoder, lào là PID, lào là chọn công suất, lào là sẽ lập dự án chế tạo DC servo controller ... bàn bạc, thảo luận như chuyên gia mà chưa có cái bộ đề mô thì cũng chỉ nói phét thôi.

nước bạn Lào có liên quan gì đến chủ đề này đâu nhỉ

[hanasimitai]

Tụi nó không có ngu và rảnh như bác đâu, suốt ngày bám theo người khác chọt chẹt.

Như đã từng nói, hạng trẻ nít hỷ mủi chưa sạch.. em không có để ý hay khó chịu gì đâu.

À quên, bác bom top em còn chưa kịp cảm ơn ấy chứ. Cảm ơn bác nhé.

Mà trong chủ đề này, bác dùng lời lẽ cho đàng hoàng và ráng làm người lớn tí xíu đi ạ.
Bản thân em được nhiều người khuyên, không nên cãi nhau với mấy thằng ngu (điên) vì nó sẽ làm ta ngu (điên) như nó. Nhưng em có tính hay lo, em trả lời với bác vì em lo cho bác. Nhưng sau bài này thì em không trả lời nữa đâu.

Bác chém gió dã man thế. Cái bộ servo mà bác làm có bán được cho thằng éo nào đâu.

[cuongmay]

coi nó như người tàng hình đi các bác ơi.cãi nhau làm gì mất tư cách .

[hanasimitai]

coi nó như người tàng hình đi các bác ơi.cãi nhau làm gì mất tư cách .

Bố cái thằng nói phét. Khách hàng đang bị nổ công suất kìa. ko làm được thì hoàn tiền đi.

[huynhbacan]

Chủ đề hay mà bị nhiễu mất rồi, buồn nhất có lẽ là anh CKD.

[Nam CNC]

Sao bác Hentai biết nhiều thế ? người cùng ngành nghề à ?

[cuongmay]

Sao bác Hentai biết nhiều thế ? người cùng ngành nghề à ?

có trời đất chứng giám ,mình không hề biết nó là ai cả tự nhiên nó đoán già đoán non thế nào mà kêu mình là bố nó .

[Ryan]

Chủ đề hay mà bị nhiễu mất rồi, buồn nhất có lẽ là anh CKD.

Đây không phải lần đầu đâu.
Các bạn đừng chú ý nó nửa.

[hqkcnc]

Sặc, chủ đề nào cũng vậy, cứ đến đoạn hay để hóng thì lại gặp tên " BIẾN THÁI" ném đá phá hoại...ặc....

[CKD]

Mình để nghị
- bạn hanasimitai không tham gia vào chủ đề này. Thắc mắc tại sao thì xem lại bài viết #1 giúp. Lý do là thấy bác chẵng giúp ích gì được cho chủ đề, mà chỉ gây loảng hoặc cùng lắm là làm sôi chủ để. Mình không cần những thứ như vậy. Sản phẩm mình làm ra có bán hay không, bán thế nào đâu cần phải báo cáo, và bác cũng chẵng đủ trình để hiểu cái giá trị của nó. Nên miễn bàn nhe.
- các bạn khác cùng tham gia đừng quan tâm & QUOTE bài của bác ấy, vì có thể các bài vô bổ ấy sẽ được xóa theo yêu cầu của mình.

- Yêu cầu được thanh lọc chủ đề, những bài viết không mang tính xây dựng xin được xóa, nếu vẫn lập lại xin được cảnh cáo.

[nhatson]

power dump, tài liệu của parker


mạch dump của geckodrive
http://www.geckodrive.com/gecko/images/cms_files/images/Returned%20Energy%20Dump.jpg

[Tuanlm]

power dump, tài liệu của parker

Mạch demo mà tính ứng dụng cao nè. Có mô tả rõ ràng luôn.

[Ga con]

Cái này ngày xưa e cũng làm thử mà chưa đánh giá được tác dụng, hic.
Sau e chuyển qua opamp.

Thanks.

[Gamo]

Bác Gà Con cho xin sơ đồ Power Dump bằng OpAmp với

Ngoài ra, passive current limiting bác có sơ đồ nào ko cho mình xin với? Mô hình current limiting dạng linear bằng transistor cho dòng cao nóng quá ;(

[nhatson]

Bác Gà Con cho xin sơ đồ Power Dump bằng OpAmp với

Ngoài ra, passive current limiting bác có sơ đồ nào ko cho mình xin với? Mô hình current limiting dạng linear bằng transistor cho dòng cao nóng quá ;(

curent limiting?

[Gamo]

Yes sir!!!!

[Ga con]

Hôm rồi e lục máy mà tìm mãi không thấy đâu.

Cũng trên nguyên tắc là power dump thôi ạ, nhưng phần cảm biến dòng/áp ngõ vào opamp.

Cái mạch này lúc em cho chỗ chân AC in dùng trực tiếp từ nguồn luôn, rất khó set chính xác điểm làm việc (điện áp em dùng cao cỡ 100-110VDC nhưng điện áp dẫn con darlington hơn 1V, cầu chia áp 100:1), lại bị trôi do VBE dẫn của trans thay đổi theo nhiệt độ dòng làm việc.

Thanks.