Điều khiển động cơ servo

[nhatson]

nâng encoder lên 1000 xung/vòng xem sao ah

[CKD]

Mình thấy cũng tuyệt mà ;)

Đã chạy X4 encoder chưa? Nếu chưa thì cho nó chạy X4 luôn là 800 xung/vòng xem nó khắc phục được vấn đề không? PID kỹ lại xem nào :)

[huynhbacan]

Ở cần thơ tìm 1 con dc servo là cả 1 vấn đề đấy ạ, em có tháo đĩa encoder máy in phun được 720ppr, chạy êm hơn.

em cho X4 luôn rồi anh, nhưng em chưa thử encoder độ phân giải cao, không biết là do encoder độ phân giải thấp nên nó rung hay là do pid của em nữa.

[nhatson]

rung thế nào ah?
khi đứng yên đụng tay vào thấy rung?
tần số PID là bi nhiêu ợ?

[huynhbacan]

rung thế nào ah?
khi đứng yên đụng tay vào thấy rung?
tần số PID là bi nhiêu ợ?

nó rung nhẹ, kêu rẹt rẹt khi quay cho encoder 1-2 xung, còn đứng yên thì không.
nếu em giảm p,i,d xuống thì không có, nhưng khi chạy và dừng lại thì giống như cái lò xo, rung rung rồi mới dừng hẳn.

tần số pid khoảng 5khz. không biết phải do encoder độ phân giải thấp không nữa ạ

[Gamo]

topic này anh em bỏ lâu quá không thấy ai vào thảo luận nửa,
em mới tập tành chơi stm32, các bác vào thảo luận tiếp, để em thấm thêm nữa ạ.

video em mới tét. encoder chỉ có 200 xung. chạy rung rung thấy nản nản.

https://www.youtube.com/watch?v=ukHtwe0N5u8

Ui chùi, ông chế tốt vậy còn than gì nữa? Giống cá sấu quá :D Nó đang chạy nhanh ông cho đổi tốc độ khẩn cấp, ko rung mới lạ :P

[ducduy9104]

topic này anh em bỏ lâu quá không thấy ai vào thảo luận nửa,
em mới tập tành chơi stm32, các bác vào thảo luận tiếp, để em thấm thêm nữa ạ.

video em mới tét. encoder chỉ có 200 xung. chạy rung rung thấy nản nản.

https://www.youtube.com/watch?v=ukHtwe0N5u8

Không biết PID bác có filter không, nếu chưa có bác thêm vào xem thế nào.

[huynhbacan]

Ui chùi, ông chế tốt vậy còn than gì nữa? Giống cá sấu quá :D Nó đang chạy nhanh ông cho đổi tốc độ khẩn cấp, ko rung mới lạ :P

hè hè..đang chạy thì không rung, nhưng khi đứng yên êm lắt cốt motor cho lệch 1-2 xung thì nó kêu rẹt rẹt bác ạ.

giống như chổi than tiếp xúc không tốt sao ấy.

[huynhbacan]

Không biết PID bác có filter không, nếu chưa có bác thêm vào xem thế nào.

em cho filter max 15 luôn bác ợ.

[CKD]

Đứng yên, lệch xung kêu rè rè là do chổi than nó kêu + pwm thôi. Chứ thấy motor đáp ứng tốt quá mà.

[huynhbacan]

cám ơn các bác ạ.

em test lại lần nữa ạ,


https://www.youtube.com/watch?v=XZSu-RZ_3es&feature=youtu.be

[nhatson]

ngon roài, kiếm cái khung gắn chạy thử thoai ah :)

[huynhbacan]

ngon roài, kiếm cái khung gắn chạy thử thoai ah :)

vâng ạ, cám ơn bác.