Điều khiển động cơ servo

[Gamo]

Chào các cao thủ,

Em thấy bác Nhật Sơn đã giảng nhiều về Stepper nhưng chưa thấy ai giảng về servo hết nên xin các cao thủ chỉ giáo với.

Em mới mua 1 em tính dùng để làm trục Z như trong hình
3403

Em này có 1 bộ thắng: chích điện 24v vào thì nhả thắng ra, quay trục được.
Encoder: từ encoder ra 4 sợi dây vào 1 board mini rồi ra một đống dây (chắc cũng phải hơn 6 sợi, em chưa đếm kỹ)
Dây motor của em gồm 3 dây: dây đỏ, đen & trắng thông nhau. Sau lưng ghi 60v. Em chích que đo của em thôi mà đã thấy motor có phản ứng, cắm 24v vào từng cặp một thì motor nhúc nhích 1 phách rồi đứng, chuyển cặp khác thì nhúc nhích tiếp, phải cái nó ra cái mùi giống giống mùi điện nẹt.

1. Như vậy chú này là motor loại gì vậy các cao thủ? AC servo hay DC servo hay brushless DC?
2. Tại sao em chích que đo ko thôi đã thấy nhúc nhích? Mà cho 24v vào thì có mùi mặc dù dây ko nóng (dây kep cá sấu mini).
3. Nếu là Brushless DC, quay bằng 3 dây UVW thì em có dùng nó để điều khiển theo kiểu stepper motor được ko? Hay nên điều khiển theo dạng servo hay hybrid?
4. Trong trường hợp mình cần điều khiển theo dạng servo, Mach3 đầu ra là pulse chứ ko phải tọa độ điểm đến, mình điều khiển bằng cách nào?
5. Khi chạy cnc theo kiểu servo, bị overshoot thì miếng phay của mình cũng bị ảnh hưởng theo, trong trường hợp như thế thì các cao thủ chuyên dùng servo thấy các hãng giải quyết bằng cách nào?

Cảm ơn các bác nhe!

[ngocanhld2802]

Cho em spam tý nhé.
Bác để lại con servo để nghiên cứu, bán lại cho em cái combo để em làm trục Z :D
Bác cho em hỏi cái trục Z hành trình thực dụng bao nhiêu vậy bác ?

[nhatson]

trước em có con này, là ac servo motor/ brushless servo , néu là ac thì phải dùng sin PWM, còn nếu là bushless DC thì dùng six 6 okies
em nghiêng về khả năng con này là Brushless DC hơn
http://m.eet.com/media/1179124/bldc2tab1.jpg

ac servo/ brushless servo cần 2 khâu điều khiển , 1 khâu điều khiển quay ( speed control) 1 khau dkhien position control
khâu speed
http://e2e.ti.com/cfs-file.ashx/__key/communityserver-blogs-components-weblogfiles/00-00-00-07-88/3124.rajne-1.png

khau điều khiển vị trí
http://dynomotion.com/Help/ServoFlowDiagram.PNG
về việc overshoot, ngoài vòng closed loop dùng PID các hãng bổ sung thêm các vòng fillter như FIR, IIR

nếu ko yêu cầu cao, thì em thấy overshoot trong phạm vi cho phép là được, ví dụ encoder 10.000p/r, overshot có 50 hay 100p/r cũng ko vấn đề
lý do, với ball crew 5mm, 100/10.0000 =2/1000mm , để đạt độ chính xác này là ko đơn giản với giàn cơ khí rồi ah

brushless dkhien vị trí khó khơn với brush, vì brushless sẽ cần 1 khâu điều khiển QUAY, đơn giản nhất là six step, sau đó là sin pwm, bi giờ là FOC, direct torque...vv và vv
em vẫn thấy các hãng hiện nay dùng SIN PWM cho ac servo của minh

ví dụ
panasonic a5
http://i1232.photobucket.com/albums/ff370/nhatsonelec/panasonica5.jpg

panasonic a4
http://i1232.photobucket.com/albums/ff370/nhatsonelec/panasonica4.jpg

b.r

[nhatson]

Cho em spam tý nhé.
Bác để lại con servo để nghiên cứu, bán lại cho em cái combo để em làm trục Z :D
Bác cho em hỏi cái trục Z hành trình thực dụng bao nhiêu vậy bác ?

trước em có món này, nó dính liền ở trong cụm, cốt motor liền với ballscrew ah

[ngocanhld2802]

trước em có món này, nó dính liền ở trong cụm, cốt motor liền với ballscrew ah

Thế thì khó sử lý hả bác, em đang cần cái bộ combo đại loại như thế, hành trình khoảng 130 để lắp vào máy làm trục Z bác ah

[Gamo]

Hehe, em cũng nghi là con này ko có khớp nối đâu bác, tại phần host motor ngắn lắm, nếu có khớp nối nữa thì ko thể ngắn thế này.

Cái này ngoài bãi còn đầy, hành trình khoảng >100, nếu bác thích em iu khoa học thì em mua giùm bác, nhưng nếu như bác Nhật Sơn nói đúng thì chết cha chủ bãi rồi ;))
Nói chung là hàng ngon, cứng chắc, servo kèm thắng là em kết rồi, phải tội ko có thiết bị điều khiển ;) => thích hợp cho chương trình bé học servo

Nhờ các cao thủ chỉ giáo tiếp giùm nhe. Bữa nào em iu khoa học xong sẽ khè các bác.

[nhatson]

Thế thì khó sử lý hả bác, em đang cần cái bộ combo đại loại như thế, hành trình khoảng 130 để lắp vào máy làm trục Z bác ah

bộ đấy ngon ah, thắng của nó cũng dễ tháo, nó có cái khớp hình vuông gắn vào, tháo ốc ra rút thắng là xài vô tư ah

b.r

[Gamo]

Ui, thank kiu bác Nhật Sơn :x để em thử vụ 6 steps xem sao :x

[nhatson]

brushless servo, cách đây 5 năm thì là vấn đề lớn, giờ thì nhỏ rồi

phần công suất rẻ hơn, vì có thể sử dụng ké phần cs của mấy thiết bị inverter như máy lạnh, máy giặt chẳng hạn, trước kia 100usd , giờ chỉ còn 30usb
về dkhien , trước khi là MCU mạnh, floating point + FPGA
giờ thì có ARM M3 cortex , thậm chí là dou core, rồi FPGA có thể nhúng core ARM , giá thành cũng hạ hơn, trước kia có tms320f28xx giá trên 10usd 1 con, ( ac servo china em thấy 2 dùng). giờ thì stm32, lpc178xx cở 5USD là ổn

phần còn lại là motor và encoder

b.r

[ngocanhld2802]

Bác gà mờ xem hộ em hành trình bao nhiêu, giá cả thế nào cho em chút thông tin nhé

[nhatson]

cụ gà có đi bãi , nếu gặp đồ USA, có thể sẽ gặp drive của advance motion control (A-C-M)
brushless servo của họ dùng 6 step, ngõ vào analog

dùng MCU pid cho position> voltage> speed amplifier
mô hình này em thấy thiết bị cỡ trung của USA hay dùng

b.r

[Gamo]

Bác gà mờ xem hộ em hành trình bao nhiêu, giá cả thế nào cho em chút thông tin nhé

Hehe, em nó dài 350, rộng (bản trượt) 100, hành trình 105, trọng lượng 3kg, ngoài bãi bán giá 400k/kg

[Gamo]

cụ gà có đi bãi , nếu gặp đồ USA, có thể sẽ gặp drive của advance motion control (A-C-M)
brushless servo của họ dùng 6 step, ngõ vào analog

dùng MCU pid cho position> voltage> speed amplifier
mô hình này em thấy thiết bị cỡ trung của USA hay dùng

b.r
Holy.... huhu, hôm trước em thấy mà ko biết dùng, nhắn tin báo cha Nam, ko biết chả có mua chưa, giờ sợ bọn nó hốt mất tiêu rồi...

[nhatson]

típ tục, servo mitsu, cao cấp của japan mà em thấy vần dùng sin pwm, ko biết có lừa tình ko

http://i1232.photobucket.com/albums/ff370/nhatsonelec/mitsuj4.png

http://i1232.photobucket.com/albums/ff370/nhatsonelec/mitsuje.png

http://i1232.photobucket.com/albums/ff370/nhatsonelec/mitsuj3.png

http://i1232.photobucket.com/albums/ff370/nhatsonelec/mitsuj2.png

[nhatson]

Holy.... huhu, hôm trước em thấy mà ko biết dùng, nhắn tin báo cha Nam, ko biết chả có mua chưa, giờ sợ bọn nó hốt mất...

nếu là ở dương bá trạc thì em thấy nó có 1 khay, chác hơn 10 cái nằm chỏng chơ

b.r

[Gamo]

Ẹc... bọn nào hả bác? (khúc nào á? sợ nhiều khi em ko để ý)

[nhatson]

Ẹc... bọn nào hả bác? (khúc nào á? sợ nhiều khi em ko để ý)

Mrs&Mr Loan Long, vào nhà kho, quẹo phải gần đống trượt vít me khủng long, có 1tủ điện, trên đó còn 1 đống drive chưa gỡ ra

b.r

[nhatson]

http://www.electromate.com/db_support/webphoto/ZBD15A8.jpg

ngỏ vào PWM có luôn, cụ kết hợp với ELM servo là có thể position control, mô hình này na ná với máy CNC XỊN, drive ngõ vào analog, position control do CNC controller thực hiện
nhờ cái drive này mà em hiểu được ac servo drive :), DC thì 1 khâu là đủ, vì PWM là motor chay rồi, còn với brushless/ ac nó cần khâu quay trước, rồi mới position control được


http://elm-chan.org/works/smc/report_e.html
http://elm-chan.org/works/smc/zblock1.png

[ít nói]

Chào các cao thủ,

Em thấy bác Nhật Sơn đã giảng nhiều về Stepper nhưng chưa thấy ai giảng về servo hết nên xin các cao thủ chỉ giáo với.

Em mới mua 1 em tính dùng để làm trục Z như trong hình
3403

Em này có 1 bộ thắng: chích điện 24v vào thì nhả thắng ra, quay trục được.
Encoder: từ encoder ra 4 sợi dây vào 1 board mini rồi ra một đống dây (chắc cũng phải hơn 6 sợi, em chưa đếm kỹ)
Dây motor của em gồm 3 dây: dây đỏ, đen & trắng thông nhau. Sau lưng ghi 60v. Em chích que đo của em thôi mà đã thấy motor có phản ứng, cắm 24v vào từng cặp một thì motor nhúc nhích 1 phách rồi đứng, chuyển cặp khác thì nhúc nhích tiếp, phải cái nó ra cái mùi giống giống mùi điện nẹt.

1. Như vậy chú này là motor loại gì vậy các cao thủ? AC servo hay DC servo hay brushless DC?
2. Tại sao em chích que đo ko thôi đã thấy nhúc nhích? Mà cho 24v vào thì có mùi mặc dù dây ko nóng (dây kep cá sấu mini).
3. Nếu là Brushless DC, quay bằng 3 dây UVW thì em có dùng nó để điều khiển theo kiểu stepper motor được ko? Hay nên điều khiển theo dạng servo hay hybrid?
4. Trong trường hợp mình cần điều khiển theo dạng servo, Mach3 đầu ra là pulse chứ ko phải tọa độ điểm đến, mình điều khiển bằng cách nào?
5. Khi chạy cnc theo kiểu servo, bị overshoot thì miếng phay của mình cũng bị ảnh hưởng theo, trong trường hợp như thế thì các cao thủ chuyên dùng servo thấy các hãng giải quyết bằng cách nào?

Cảm ơn các bác nhe!
hố hố ta lót dép xem . sau khi nâng cấp từ 2 lên 5 đã thất bại thảm hại . giờ ngắm mấy em AC servo . thử nốt ko ngon ta về 2 pha với tb6560

[nhatson]

hố hố ta lót dép xem . sau khi nâng cấp từ 2 lên 5 đã thất bại thảm hại . giờ ngắm mấy em AC servo . thử nốt ko ngon ta về 2 pha với tb6560

hehe , cụ cứ nhăt nhanh lung tung, phải match pair mới ngon được :)

[nhatson]

Ti mới có dòng TMS320F InstaSPIN-MOTION, tích hợp sẳn code dkhiển motor, mình chì add parameter là sd được


https://www.youtube.com/watch?v=DSMPjXrWsHU


https://www.youtube.com/watch?v=MzHvucdUaiA


https://www.youtube.com/watch?v=MelbKVlfuZA

[anhxco]

Chào các cao thủ,

Em thấy bác Nhật Sơn đã giảng nhiều về Stepper nhưng chưa thấy ai giảng về servo hết nên xin các cao thủ chỉ giáo với.

Em mới mua 1 em tính dùng để làm trục Z như trong hình
3403

Em này có 1 bộ thắng: chích điện 24v vào thì nhả thắng ra, quay trục được.
Encoder: từ encoder ra 4 sợi dây vào 1 board mini rồi ra một đống dây (chắc cũng phải hơn 6 sợi, em chưa đếm kỹ)
Dây motor của em gồm 3 dây: dây đỏ, đen & trắng thông nhau. Sau lưng ghi 60v. Em chích que đo của em thôi mà đã thấy motor có phản ứng, cắm 24v vào từng cặp một thì motor nhúc nhích 1 phách rồi đứng, chuyển cặp khác thì nhúc nhích tiếp, phải cái nó ra cái mùi giống giống mùi điện nẹt.

1. Như vậy chú này là motor loại gì vậy các cao thủ? AC servo hay DC servo hay brushless DC?
2. Tại sao em chích que đo ko thôi đã thấy nhúc nhích? Mà cho 24v vào thì có mùi mặc dù dây ko nóng (dây kep cá sấu mini).
3. Nếu là Brushless DC, quay bằng 3 dây UVW thì em có dùng nó để điều khiển theo kiểu stepper motor được ko? Hay nên điều khiển theo dạng servo hay hybrid?
4. Trong trường hợp mình cần điều khiển theo dạng servo, Mach3 đầu ra là pulse chứ ko phải tọa độ điểm đến, mình điều khiển bằng cách nào?
5. Khi chạy cnc theo kiểu servo, bị overshoot thì miếng phay của mình cũng bị ảnh hưởng theo, trong trường hợp như thế thì các cao thủ chuyên dùng servo thấy các hãng giải quyết bằng cách nào?

Cảm ơn các bác nhe!
Vậy là giống mấy con mini hôm mình lấy lại của Thắng nè, có điều mấy cái motor không còn nguyên vẹn nữa, tháo thì không dc vì nằm gắn chặt với trục.

[nhatson]

to cụ gà, cụ lười thì em có con này tặng cụ

http://www.ti.com/lit/ds/slus318b/slus318b.pdf

http://electronica.mk/all_articles/Electric_Car_Projects/UCC3626/BLDC%20Controller%20Schematic.png

[Gamo]

Hoho, thank kiu, thank kiu bác :x :x :x

[nhatson]

cụ cần mấy con, để em đi lục kho nhẩy
cụ nào thik nghịch BLDC thì hú em luôn nhé

b.r

[Gamo]

Hoho, bác cho em xin 1-2 con là được :x :x :x để bữa nào em chạy qua bác, đang bị khách hàng dí mấy bữa nay nên toàn phải ngồi nhà tự kỷ

[nhatson]

báo cáo, có thay đổi chút, em có uc3625, ko phai uc3626, nói chung là giống nhau

cụ ở đâu nhỉ, em có thể nhờ người chuyển cho cụ 8pcs lấy hên

http://www.ti.com/lit/ds/symlink/uc1625.pdf

b.r

PS. cụ nào muốn tận dùng mấy con BLDC ngoài bãi thì hú em, còn vài chục con UC3625 chờ các cụ DIY

[anhxco]

báo cáo, có thay đổi chút, em có uc3625, ko phai uc3626, nói chung là giống nhau

cụ ở đâu nhỉ, em có thể nhờ người chuyển cho cụ 8pcs lấy hên

http://www.ti.com/lit/ds/symlink/uc1625.pdf

b.r

PS. cụ nào muốn tận dùng mấy con BLDC ngoài bãi thì hú em, còn vài chục con UC3625 chờ các cụ DIY

Em cũng ham mà giờ k có thời gian, thôi nhường cho các bạn khác, hihi

[nhatson]

to cụ gà, em thấy lunch pad của ti instal FOC giá cũng rẻ, về làm CS nửa là chạy tốt
em định nhặt 1 con về test xem cái instak FOC tốt cỡ nào
http://www.ti.com/tool/launchxl-f28027F
http://www.digikey.nl/web%20export/supplier%20content/TI_296/mkt/launchpad/launchxlf28027f.jpg

[nhatson]

http://www.ti.com/lit/ug/spruhj0b/spruhj0b.pdf
thông tin ve instal motion của TI
mô hình điều khiển> có thể tham khảo để coding bộ điều khiển của riêng mình

b.r

[Gamo]

Hoho, em đã mesage bác. Để mấy bữa nữa xong mấy dự ớn dở dang thì nghiên cứu xem sao, lên đây khè bà con

[nhatson]

http://i1232.photobucket.com/albums/ff370/nhatsonelec/overshot.png

instal motion của ti, giải quyết tốt vấn đề overshot

[ghoang]

cụ cần mấy con, để em đi lục kho nhẩy
cụ nào thik nghịch BLDC thì hú em luôn nhé

b.r
Bác cho em xin 1 con để làm thử và 1 con làm spare được không ah?

[nhatson]

pm em cái địa chỉ ah.

b.r

[ghoang]

pm em cái địa chỉ ah.

b.r
Đã PM cho bác rồi nhé

[Gamo]

Hoho, đã nhận được hàng, cảm ơn bác Nhật Sơn nhé! Mấy bữa rồi bị khách hàng dí quá nên ko qua Mr. G lấy được

[ghoang]

Khong biết bác Linh đã gửi cho mình chưa nhỉ :cool:?

[nhatson]

Khong biết bác Linh đã gửi cho mình chưa nhỉ :cool:?

chít em gởi dì nhì, đầu óc em chán lắm 48h mà ko làm là wen béng ( trừ chuyện ai nợ mình là nhớ dai thaoi )
:D

[nhatson]

ah hình như là nợ cụ ghoàng mấy con IC uc3625 đúng ko ah, em để ra ngoài máy con, mấy nay đang tự hỏi sao con này lại nằm đây :)

[nhatson]

ftp://ftp.ni.com/pub/gdc/tut/dcvsacbrushless.pdf
tài liệu về ưu và nhược điểm của servo blac và bldc

[ghoang]

ah hình như là nợ cụ ghoàng mấy con IC uc3625 đúng ko ah, em để ra ngoài máy con, mấy nay đang tự hỏi sao con này lại nằm đây :)

Đúng nó rồi đấy ah.

[nhatson]

phiền cụ ghoang email cho em địa chỉ của cụ, em xoá inbox sạch sẽ rồi.
inbox nhỏ hay đầy lắm ah

b.r

[ghoang]

Xin thì không sợ phiền :D. Chỉ sợ làm phiền bác Linh thôi. Đã PM lại cho bác rồi nhé

[nhatson]

hehe, phiền dì đâu ah, phiền cụ diy, mốt em xài em lại đi xin mạch cu ehhe
mai em sẽ gởi ah

[nhatson]

bộ phận quan trọng của servo là encoder, tài liệu này khá đầy đủ vè các chuẩn encoder nối tiếp, loại thông dụng hiện nay

http://www.copleycontrols.com/motion/pdf/encoder-guide.pdf

[nhatson]

Hoho, đã nhận được hàng, cảm ơn bác Nhật Sơn nhé! Mấy bữa rồi bị khách hàng dí quá nên ko qua Mr. G lấy được

làm xong nhớ show hàng nhé cụ Gamo

[Gamo]

Hoho, sure sure, thank kiu sư phụ.

[Gamo]

Em đang théc méc 1 chuyện: Mach3 dùng Step + Dir, Servo dùng position + velocity. Làm sao convert step & dir pulse của Mach3 sang position tương ứng của servo?

Các servo driver của các chú Tây dùng với Mach 3 giải quyết vấn đề đó bằng cách nào?

[nhatson]

nều là servo velocity ngõ vào analog thì dùng step/dir to analog

nếu build in thì step/time , tóc độ lấy mẫu là 1khz >> position pid>> vel/torq pid ( với các ứng dụng khác, lấy mẫu có thể thấp hơn 200hz, 500hz vv)

ac servo/ dc servo có bộ dk tương đương nhau, khác nhau 1 chút là dc servo cấp pwm là motor có thể quay

ac servo cần sin pwm, hoặc FOC hoặc.... để motor có thế quay
b.r

[Gamo]

Hehe, chưa hỉu chưa hỉu....

Nếu theo phương pháp dùng position & velocity: em cho servo chạy hầu hết quãng đường bằng velocity yêu cầu, quãng đường còn lại bằng PID/PIV để nó dừng đúng vị trí.

Còn khi dùng step/dir: 1 step của nó ko tương đương với vị trí cuối cùng => mình giải quyết sao ta?