PDA

View Full Version : Lại một dự án mới của amater - cnc router 2335 (cm)



Trang : [1] 2 3 4

anhxco
19-09-2014, 10:39:21 AM
Gửi các bác!

Sau một thời gian dài chú ý đến mấy con cnc và ý định tự làm cho mình 1 con đến giờ e cũng đã tập hợp được một số thứ cơ bản để có thể bắt tay vào thực hiện cái dự ớn này:
1./ Chuẩn bị về cơ khí: (hành trình 23x35 cm)
- 5 bộ ray combo nhỏ xíu lấy lại của Thắng.
- khung máy sẽ là nhôm profile 30x90 (chỉ tìm đc mỗi lạoi này, thôi có gì dùng nấy).
- spindle makita 3701 từ bác piass.
- motor step mini size 57( 4 con, không biết nên để nó ở phần điện hay ở đây, để tạm vô luôn vì nó gắn chặt với cái khung, hi`hi` )
Và một số công cụ thô sơ để lắp ráp, phần cơ khí này chắc e phải nhờ các bác gỡ rồi dần dần dùm e trong quá trình lắp ráp, vì e mù tịch cơ khí và cũng không có đủ công cụ để làm.

2./ Phần điện + điều khiển + phần mềm( cái nì thì cũng toàn lượm lặt)
- điều khiển step em dự kiến dùng tạm L297+L298(hoạc L6203).
- Phần controller dùng arduino firmware open source của bác tây với cái tên GRBL.
- Phần mềm thì dùng tương thích với phần controller phía trên, có thể sử dụng PC hoặc Tablet( mà chắc là dùng tablet cho nó khác lạ chút)
- Nguồn: dùng tạm bộ nguồn máy in hay photo gì đấy (5v +35v) không rõ thông số nhưng chắc cũng tầm đc 200w.
Các jack cắm và linh kiến phụ trợ khỏi tính. Phần này thì e có test qua rồi, nên giờ chắc tập trung cơ khí.

Em rảnh gõ đc từng này, để rảnh thêm em sẽ update hình ảnh.
Mong các bác mafia cùng các sư phụ giúp e hoàn thành dự ớn này. Em xin đc cảm ơn và hậu tạ.

solero
19-09-2014, 10:43:50 AM
Thêm ít ảnh tự sướng cho nó sinh động bác ơi.

thucongmynghe79
19-09-2014, 11:10:39 AM
Đúng òi,thêm ảnh tự sướng đê, dự ớn dòng nào,h,c,hay router,để biết mà chém chứ,

Khoa C3
19-09-2014, 11:14:22 AM
Ko có hình lại đang gặp trận đói nên ko đọc :(

biết tuốt
19-09-2014, 11:23:21 AM
tớ còn 2 con L297+L298 , thím ở hà nội thì qua tớ tặng , giờ máy mini tớ chơi TB6600

anhxco
19-09-2014, 11:40:00 AM
Các bác thông cảm, em đang ở sở làm, nên có hẹn up hình sau đấy ạ.
Cái L297+298 e cảm ơn bác biết tuốt, em cũng mới lụm đc cả mớ ở chợ trời nên mới dùng tạm nó đấy ạ.

anhxco
19-09-2014, 01:39:10 PM
Em update vài hình ảnh cho sinh động:
- bộ cơ:
3524
- bộ điều khiển:
3525

Hiện em chưa có phương án để gắn trục X lên trục Y và trục Z lên trục X, rồi spindle như thế nào để dễ gia công, chắc chắn và chính xác nhất.
Hiện mấy lỗ óc trên ray combo này toàn lỗ 3-4mm không à.
Em quên chụp với cái thước để dễ so sánh, nói chung là hành trình là 25x35x15cm các bác ạ, bộ nì tí hon lắm.

CKD
19-09-2014, 07:31:02 PM
@anhxco
bác chơi arduino với GRBL hay gì gì thế bác?
Em đang chán máy con PC quá.. định kiếm cái G-Code interpreter hoặc một con CNC control embedded nhỏ gọn nào đó thay thế.. việc của em thì khá đơn giản, dùng PC anh em ẩu chút dính virus ngay, mà chơi antivirus thì đôi khi Mach3 nó khùng do bị chiếm tài nguyên.
Có mấy bộ DSP cnc control nhưng không khoái lắm..., đang tìm hiểu arduino để control, tablet (android) để truyền G-Code.
Bác có giải pháp nào hay, thích hợp anh em DIY em yêu khoa học thì giới thiệu cho em với.

ít nói
19-09-2014, 07:40:30 PM
ngon . nếu làm tốt ăn nhôm ăn đồng là bình thường

nhatson
19-09-2014, 08:16:22 PM
Em update vài hình ảnh cho sinh động:
- bộ cơ:
3524
- bộ điều khiển:
3525

Hiện em chưa có phương án để gắn trục X lên trục Y và trục Z lên trục X, rồi spindle như thế nào để dễ gia công, chắc chắn và chính xác nhất.
Hiện mấy lỗ óc trên ray combo này toàn lỗ 3-4mm không à.
Em quên chụp với cái thước để dễ so sánh, nói chung là hành trình là 25x35x15cm các bác ạ, bộ nì tí hon lắm.

em sẽ chọn giải pháp, dặt x nằm ngửa trên 2 trục y, làm 1 cột để gắn z vào ah

http://img.directindustry.com/images_di/photo-g/3-axis-cnc-milling-drilling-machines-traveling-column-53470-4193117.jpg

jimmyli
19-09-2014, 08:21:11 PM
GRBL chiến tốt anh à nhưng tốc độ giới hạn của nó là 16KHz thôi nhưng nó sài cho hanibot tốt thì mình cũng sài tốt, chạy 3d được nhưng chưa thấy thằng nào thử, chắc mấy ông Tây chỉ thích chạy 2D với máy in 3D thôi chứ tụi nó cũng toàn làm máy 69 đỗ lại, nhưng bản thân em lại thích Teacup hơn cái GRBL mặc dù được sử dụng nhiều vì nó thiết kế riêng cho con atmega328 nhưng thằng Teacup thì có thể sài cho các dòng chip khác của Atmega đang DIY cái sanguinololu sài cho máy in thích thì nghịch qua cnc cũng vui :D

nhatson
19-09-2014, 08:26:03 PM
muốn tốc độ cao em nghĩ phải kết hợp với fpga để phat xung, mcu làm việc tính tốc độ quãng dường, gởi vào fpga phát xung thí tốc độ sẽ cao và jitter mới thấp được

một vấn đề nữa là cái bộ điều khiển cho máy in 3d chưa có chạy CV mode, G61 G64, nên gia công 3D tốc độ cao sẽ khó vả ko smooth
b.r

jimmyli
19-09-2014, 08:57:04 PM
giới hạn của nó là sử dụng core 8bit nên tốc độ không cao được nhưng được cái rẻ tiền và có trình dịch viết sẵn thư viện nên nó thông dụng, chứ FPGA chỉ thông dụng cho dân kĩ thuật điện tử chuyên nghiệp, hiện giờ thì vẫn có các nhóm phát triển để hoàn thiện tối ưu firmware để mượt hơn đó anh

nhatson
19-09-2014, 09:00:24 PM
giới hạn của nó là sử dụng core 8bit nên tốc độ không cao được nhưng được cái rẻ tiền và có trình dịch viết sẵn thư viện nên nó thông dụng, chứ FPGA chỉ thông dụng cho dân kĩ thuật điện tử chuyên nghiệp, hiện giờ thì vẫn có các nhóm phát triển để hoàn thiện tối ưu firmware để mượt hơn đó anh

báo cáo chạy hết trong FPGA thì khối lượng cv lớn, em nghĩ là dùng MCU, tính toán step/time hoặc time trên step, sau đó gởi serial hoặc paraler vào fpga, việc phát xung bằng fpga thì ko khó lắm ah, em đang try theo hướng này

1 hướng nữa là dùng linuxcnc nhúng như chú này


https://www.youtube.com/watch?v=r77spFATp_I

b.r

jimmyli
19-09-2014, 09:36:52 PM
như vậy hệ thống thêm cồng kềnh à.... thôi thì cứ core 32 bit mà tán thôi như smoothie là ok nhất :D dễ diy hiệu năng tối ưu

nhatson
19-09-2014, 09:47:24 PM
như vậy hệ thống thêm cồng kềnh à.... thôi thì cứ core 32 bit mà tán thôi như smoothie là ok nhất :D dễ diy hiệu năng tối ưu

smootheiboard cũng chưa hỗ trợ G61/G64 ah

http://smoothieware.org/supported-g-codes

b.r

CKD
19-09-2014, 09:56:16 PM
@jimmyli
Mình đọc đâu đó (quên mất) là GRBL trên Atmega328 phát xung được tới 30kHz.. nhưng chưa xác thực và kiểm chứng nên không khẳng định. Jimmyli xem thử lại xem.

Mấy dự án kiểu BOB hay G-Code interpreter hay embedded cnc control loại xịn (thương mại) nó cũng chơi CPU 32bit (có cái chạy tới 700M) với FPGA, có dự án closed-loop control nữa. Động vào mấy project này sơ sơ là 1000 đô mỹ.

Một hướng khác mình quan tâm là EMC2 hoặc miniEMC2.. chạy trên nền linux (ubuntu).. có thể chơi trên Raspberry Pi với touch screen hoặc có thể tương tác với tablet qua đường ethernet...
Nếu ổn định có thể xem như một bộ embedded cnc control với chi phí dễ để em yêu khoa học. Chạy trên linux thì config phần cứng ban đầu hơi khó.. nhưng khi dùng ổn định hơn hệ thống chạy trên nền windows, lại né được rất nhiều virus..

jimmyli
19-09-2014, 10:04:50 PM
@CKD: cái đó là nó ép xung lên để chạy chơi thôi chứ chạy liên tục thì sai tè le... GRBL hoạt động tối đa mà ổn định thì chỉ tầm 20KHz đổ lại thôi
@nhatson: em cũng không hiểu cái CV mode nó có tác dụng gì nhiều trong 3d printer anh à, nếu chạy trong chế độ phay nhôm hoặc kim loại mềm nào đó để smooth đỡ gãy dao thì ok chứ chạy trong 3d nó không khả thi chỉ kéo dài thêm thời gian in thôi, hiện giờ với độ phân giải nếu giàn cơ chuẩn thì cũng gần đạt được 1 layer = 10um rồi độ chính xác của XY thì nên chỉnh jerk ( chức năng thì cũng tương tự như CV mode thì phải ) ở mức trung bình sẽ cho ra sản phẩm mượt mà chính xác thôi à, có lẽ nó thấy không cần thiết nên cũng không phát triển thêm làm gì.

CKD
19-09-2014, 10:07:51 PM
Như thằng này DMP - NCBox-189 CNC Machine Controller (http://robosavvy.com/store/product_info.php/cPath/39/products_id/3848) cũng chỉ là một PC siêu nhỏ.. được cái trang bị 2 lpt port.. có thể tương thích tốt với Mach3 hoặc EMC2.
Giải pháp dùng một itx Atom main board cũng khã thi chứ nhỉ? Có điều... không được rẻ... chỉ được cái gọn thôi.

nhatson
19-09-2014, 10:15:47 PM
@CKD: cái đó là nó ép xung lên để chạy chơi thôi chứ chạy liên tục thì sai tè le... GRBL hoạt động tối đa mà ổn định thì chỉ tầm 20KHz đổ lại thôi
@nhatson: em cũng không hiểu cái CV mode nó có tác dụng gì nhiều trong 3d printer anh à, nếu chạy trong chế độ phay nhôm hoặc kim loại mềm nào đó để smooth đỡ gãy dao thì ok chứ chạy trong 3d nó không khả thi chỉ kéo dài thêm thời gian in thôi, hiện giờ với độ phân giải nếu giàn cơ chuẩn thì cũng gần đạt được 1 layer = 10um rồi độ chính xác của XY thì nên chỉnh jerk ( chức năng thì cũng tương tự như CV mode thì phải ) ở mức trung bình sẽ cho ra sản phẩm mượt mà chính xác thôi à, có lẽ nó thấy không cần thiết nên cũng không phát triển thêm làm gì.

nếu bác xuất gocode file 3d , các đường cong sẽ là G1 , nếu ko có CV mode , chạy nhanh máy sẽ chạy giật vì sẽ đứng lại mổi line lệnh, với CV mode, đường dao mới chạy liên tục được

nếu gia công chính xác , cần phải chạy extrac stop, G61 = extrac stop, G64 = Constant velocity mode

món này đại gia CNC là fanuc có, nếu đúng là CNC để gia công file 3d , Có Constant velocity mới chạy nhanh được ah

http://en.wikipedia.org/wiki/G-code

b.r

CKD
19-09-2014, 10:23:17 PM
CV mode.. hiểu theo nghĩa đen là tốc độ không đổi. Trong quá trình chay dao.. mỗi khi dao đổi hướng về nguyên tắc các trục phải giảm tốc độ rồi tăng tốc độ khi vào hướng mới (điểm cuối của đường hiện tại - điểm đầu của đường kế tiếp). Nhất là với các đường gấp khúc với góc càng nhọn thì việc đổi hướng càng mất nhiều thời gian..., máy chạy giật cục...

Để khắc phục việc này.. với chế độ chạy có bật CV.. thì CNC sẽ tự động tính toán và thêm vào các cung bo tròn đường gấp khúc để đường dao được mềm mại & ít giảm tốc độ do quá trình tăng & giảm gia tốc. Bán kính cung tùy theo tốc độ vận hành cũng như gia tốc máy thực tế. Do máy tính tự động tính toán & thay đổi đường dao so với lệnh.. nên phần nào khi chạy với chế độ CV thì độ chính xác giảm xuống, nhưng bù lại máy sẽ chạy nhanh hơn, đường dao mềm mại, liền mạch hơn.

anhxco
19-09-2014, 10:28:34 PM
@anhxco
bác chơi arduino với GRBL hay gì gì thế bác?
Em đang chán máy con PC quá.. định kiếm cái G-Code interpreter hoặc một con CNC control embedded nhỏ gọn nào đó thay thế.. việc của em thì khá đơn giản, dùng PC anh em ẩu chút dính virus ngay, mà chơi antivirus thì đôi khi Mach3 nó khùng do bị chiếm tài nguyên.
Có mấy bộ DSP cnc control nhưng không khoái lắm..., đang tìm hiểu arduino để control, tablet (android) để truyền G-Code.
Bác có giải pháp nào hay, thích hợp anh em DIY em yêu khoa học thì giới thiệu cho em với.

Em ý định dùng GRBL và linux trên máy tính bảng bác ạ.

anhxco
19-09-2014, 10:30:07 PM
em sẽ chọn giải pháp, dặt x nằm ngửa trên 2 trục y, làm 1 cột để gắn z vào ah

http://img.directindustry.com/images_di/photo-g/3-axis-cnc-milling-drilling-machines-traveling-column-53470-4193117.jpg

Cảm ơn bác, chắc e sẽ làm theo phương án này.

anhxco
19-09-2014, 10:32:50 PM
GRBL chiến tốt anh à nhưng tốc độ giới hạn của nó là 16KHz thôi nhưng nó sài cho hanibot tốt thì mình cũng sài tốt, chạy 3d được nhưng chưa thấy thằng nào thử, chắc mấy ông Tây chỉ thích chạy 2D với máy in 3D thôi chứ tụi nó cũng toàn làm máy 69 đỗ lại, nhưng bản thân em lại thích Teacup hơn cái GRBL mặc dù được sử dụng nhiều vì nó thiết kế riêng cho con atmega328 nhưng thằng Teacup thì có thể sài cho các dòng chip khác của Atmega đang DIY cái sanguinololu sài cho máy in thích thì nghịch qua cnc cũng vui :D

The controller is written in highly optimized C utilizing every clever feature of the AVR-chips to achieve precise timing and asynchronous operation. It is able to maintain up to 30kHz of stable, jitter free control pulses.

nhatson
19-09-2014, 10:35:12 PM
https://github.com/synthetos/TinyG/wiki/Gcode-Support#g61-g611-g64-path-control-modes
tinyG em thấy có g61/g64, tốc độ 50khz

anhxco
19-09-2014, 10:38:25 PM
muốn tốc độ cao em nghĩ phải kết hợp với fpga để phat xung, mcu làm việc tính tốc độ quãng dường, gởi vào fpga phát xung thí tốc độ sẽ cao và jitter mới thấp được

một vấn đề nữa là cái bộ điều khiển cho máy in 3d chưa có chạy CV mode, G61 G64, nên gia công 3D tốc độ cao sẽ khó vả ko smooth
b.r
Cái nì e cũng chưa rõ lắm, đợt rồi e thử version mới của nó chạy tới tầm 12m/p, vi bước 1/4 (motor e không đáp ứng cao hơn đc)
Có điều trước mắt em cũng chỉ chạy tốc độ thấp thôi ạ, tầm 2000-3000m/p. với lại con L297 cũng chỉ có half mod.

nhatson
19-09-2014, 10:43:09 PM
CV mode có tác dụng khi chạy Gcode ah

extrac stop

https://www.youtube.com/watch?v=ilBGGKkeg-I

constan velocity

https://www.youtube.com/watch?v=taBhnNyr0ro

anhxco
19-09-2014, 10:43:10 PM
https://github.com/synthetos/TinyG/wiki/Gcode-Support#g61-g611-g64-path-control-modes
tinyG em thấy có g61/g64, tốc độ 50khz

hihi, bác hay quá, hướng của e là tiếp đến sẽ thử dùng tinyG đó, chơi tiniG 2 luôn, để sau này nâng cấp function PnP theo bác NS, e đặt 1 board Due cho e yêu khoa học rùi.

jimmyli
19-09-2014, 11:06:05 PM
@CKD: vậy sao em lại thử trong mach3 bật CV mode thì thời gian gia công 1 file 3D nó lâu hơn nhỉ có khi lên đến gấp đôi thời gian gia công anh à?
@anhxco: em vẫn k tin với con atmega328 lại có thể chạy đến 30Khz anh à.... test thử giúp em nhé.

anhxco
19-09-2014, 11:22:47 PM
@CKD: vậy sao em lại thử trong mach3 bật CV mode thì thời gian gia công 1 file 3D nó lâu hơn nhỉ có khi lên đến gấp đôi thời gian gia công anh à?
@anhxco: em vẫn k tin với con atmega328 lại có thể chạy đến 30Khz anh à.... test thử giúp em nhé.

hihi, specs đã đưa ra rồi mà jimi lỳ, jimy thử tính thử : mình test thử speed 12-16 m/p, visme buoc 6, step 1.8.

thuhanoi
20-09-2014, 07:00:55 AM
Ha ha lên máy rồi đó à, chúc thành công

anhxco
20-09-2014, 12:52:24 PM
Ha ha lên máy rồi đó à, chúc thành công

Chưa lên chú ạ, mới bày ra thui :)

anhxco
22-09-2014, 10:19:45 PM
2 ngày tranh thủ buổi chiều tối làm đc từng này, hic mệt thật, có ít hinh show lên các bác xem qua coi có gì góp ý e với nhé:
359535963597359835993600

nhatson
22-09-2014, 10:28:57 PM
ra dáng rồi, có lên cố lên

b.r

anhxco
22-09-2014, 10:31:38 PM
ra dáng rồi, có lên cố lên

b.r

Hic, mới ra dáng thui bác, không biết có mần ăn gì đc k, ở nhà chẳng có đồ nghề, khoan thì chơi cái bé tí dùng pin, mà pin cũng hư nốt, gắn acquy, khoan è cổ mà lệch qua lêch về. Ước gì e cũng có mấy thứ ngon ngon như các bác ở đây, hic

nhatson
22-09-2014, 10:47:08 PM
em tích cóp hơn 10 năm,
nên cụ đừng nôn nóng, rồi sẽ đủ

b.r

thuhanoi
22-09-2014, 10:58:33 PM
Cuũng đẹp chán đấy chứ, hôm nay mình đi dây điện, đang vướng do bị mất 1 mắt đầu sợi xích - chắc công ty môi trường dọn rồi, mai phải chế thôi.

writewin
23-09-2014, 12:27:36 AM
trời ah, cần máy móc j hay chổ để làm thì cứ lên xưởng em, máy tiện khoa mài phay đầy đủ ưng thì cho mượn làm luôn cũng dc ( dám làm hay ko thôi, he he)

anh thấy bắt đầu làm máy khổ chưa, ở Đà Nẵng anh bắt đầu làm như thế là còn khoẻ hơn em với aku lúc đầu mới tập làm nhiều, phải tự DIY từ cây visme đến thanh ray, he he

anhxco
23-09-2014, 07:48:19 AM
Thank Thắng, xưởng mần ăn lên phá phách bị la chết, đùa chứ xa quá, a thì tranh thủ làm đc buổi tối thôi, có cái xưởng cơ khí gần nhà, chạy ra nhờ cắt mấy miếng nhôm, khoan vài lỗ lúc người ta không làm việc mà còn thấy phiền nữa là (trả tiền đàng hoàng nhé).
để coi lúc nào bí rồi nhờ đến T vẫn chưa muộn, hihi.

anhxco
23-09-2014, 08:18:42 AM
Cuũng đẹp chán đấy chứ, hôm nay mình đi dây điện, đang vướng do bị mất 1 mắt đầu sợi xích - chắc công ty môi trường dọn rồi, mai phải chế thôi.
Chú Hòe show ít hình lên đi chú.

minhtriet
23-09-2014, 09:15:08 AM
2 ngày tranh thủ buổi chiều tối làm đc từng này, hic mệt thật, có ít hinh show lên các bác xem qua coi có gì góp ý e với nhé:
359535963597359835993600

Đà Nẽng bác mua nhôm định hình đâu vậy? Cho mình địa chỉ kiếm một ít, mình cũng đang chuẩn bị dựng 1 con nhỏ.
Mà cái trục Z bác làm kiểu nớ ko đẹp, ĐN nhôm dày thiếu gì, làm luôn cho nó đẹp :D

anhxco
23-09-2014, 09:54:42 AM
Đà Nẽng bác mua nhôm định hình đâu vậy? Cho mình địa chỉ kiếm một ít, mình cũng đang chuẩn bị dựng 1 con nhỏ.
Mà cái trục Z bác làm kiểu nớ ko đẹp, ĐN nhôm dày thiếu gì, làm luôn cho nó đẹp :D

Em phải gửi mua tận tích thủ đo bác ạ. Đợt tới mà cần bác cùng mua với e cho đỡ tiền ship. Mục tiêu e phải làm chạy đã bác ạ, sau đó làm đẹp sau,hihi

minhtriet
23-09-2014, 10:08:23 AM
Em phải gửi mua tận tích thủ đo bác ạ. Đợt tới mà cần bác cùng mua với e cho đỡ tiền ship. Mục tiêu e phải làm chạy đã bác ạ, sau đó làm đẹp sau,hihi

Thật ra mục tiêu phải là "Làm cho chạy cái đã, sau đó dựng con mới đẹp hơn" :D
Chứ khi dựng xong rồi thì cũng oải lắm, ít ai tháo ra làm đẹp lại đâu :D

nhatson
23-09-2014, 10:14:24 AM
Thật ra mục tiêu phải là "Làm cho chạy cái đã, sau đó dựng con mới đẹp hơn" :D
Chứ khi dựng xong rồi thì cũng oải lắm, ít ai tháo ra làm đẹp lại đâu :D


làm con khác đẹp hơn ấy mà hehe

b.r

thuhanoi
23-09-2014, 11:29:47 AM
Chú Hòe show ít hình lên đi chú.
Hihi vừa tranh thủ mài được cái mắt xích mới đây
https://farm4.staticflickr.com/3919/15327827072_ffcfab1742_z.jpg

anhxco
23-09-2014, 01:57:02 PM
Thật ra mục tiêu phải là "Làm cho chạy cái đã, sau đó dựng con mới đẹp hơn" :D
Chứ khi dựng xong rồi thì cũng oải lắm, ít ai tháo ra làm đẹp lại đâu :D

hi`hi`, bác nói chí lý, mần răng chạy ngon là đc, tốt gỗ hơn tốt nước sơn. thích đẹp e mần con khác ạ.

anhxco
23-09-2014, 01:58:04 PM
Hihi vừa tranh thủ mài được cái mắt xích mới đây
https://farm4.staticflickr.com/3919/15327827072_ffcfab1742_z.jpg

Chú Hòe siêng ghê!

emptyhb
23-09-2014, 02:36:12 PM
Em thấy cái để gắn trục Z chơi với quá

nhatson
23-09-2014, 02:38:52 PM
tinyg chạy có vẻ khiếp lém ah
em đang sửa đổi để chạy tren xmega64a3, ở nhà sẳn chú này

https://www.youtube.com/watch?v=Om0wTqFA-Dw

drv8811 đối thủ của DM242 leadshine

https://www.youtube.com/watch?v=g5iazhdep10

anhxco
23-09-2014, 02:40:26 PM
Em thấy cái để gắn trục Z chơi với quá

Uhm, nó không được vững, mình tính làm thêm cái gân, còn gắn với trục X thì không mần gì hơn đc, mấy cái trục này mini quá, hic.