Chia sẻ trao đổi mọi vấn đề về AC Servo.

[Nam CNC]

nguyên lý ai chẳng biết , nhưng bằng cách nào biết nó mất cân bằng ở vị trí nào , độ mất cân bằng nặng bao nhiêu ? nhưng chuẩn hay không lấy tay sờ cảm nhận là được , vụ gì chứ cái món sờ sờ tui chuyên gia.

[Tuanlm]

nguyên lý ai chẳng biết , nhưng bằng cách nào biết nó mất cân bằng ở vị trí nào , độ mất cân bằng nặng bao nhiêu ? nhưng chuẩn hay không lấy tay sờ cảm nhận là được , vụ gì chứ cái món sờ sờ tui chuyên gia.
Ah AH . Cái đó thì nhờ cậy Nhatson đi :D

Phần cơ cụ làm, tui lo phần đo lường :D
https://www.youtube.com/watch?v=Q0EaLD6O4xs

[thuhanoi]

Trong manual gợi ý dùng SN75174.
Đang tìm con ni mà chưa thấy :D - lại tạm gác dự ớn

[Tuanlm]

Đang tìm con ni mà chưa thấy :D - lại tạm gác dự ớn
đây anh
http://thegioiic.com/products?utf8=%E2%9C%93&search=SN75174

đây nữa
http://vijasemi-store.com/rs-232-485-422/sn75176bdr-4928566.html

[solero]

Đang AC Servo các thím các mợ ơi. Dynamic Balance lập topic mới nhé...

[thuhanoi]

Trong manual gợi ý dùng SN75174.

Tiếp tục, ở ĐN có con 2631 rồi khỏi mua 75174 tuấn ơi. Đang ngắm nghía xài con MAX485 cho nó lạ :D

[CKD]

max485 giá cũng chát à bác.

[nhatson]

Tiếp tục, ở ĐN có con 2631 rồi khỏi mua 75174 tuấn ơi. Đang ngắm nghía xài con MAX485 cho nó lạ :D

mí con SN65xxxx mới gấu ah
ESD protec :)

[Tuanlm]

Max 485 tương đương 75176. Mà SN75176 chỉ có 6k. Nhưng anh thay thế kiểu gì vậy?
2631 thì ko dùng đc nha anh.

[thuhanoi]

Max 485 tương đương 75176. Mà SN75176 chỉ có 6k. Nhưng anh thay thế kiểu gì vậy?
2631 thì ko dùng đc nha anh.

26C31 sao không dung được tuấn, dung thử chưa. Max485 tương đương 175+174 =176
http://aquaticus.info/sites/default/files/styles/adaptive/public/more_images/atmega8_max485_0.png

[Tuanlm]

Sorry. Em nhầm tí :D.

[nhatson]

26ls31 là con tranmister, rs485 haf dulexp tranreciver đau dùng lẫn lộn được ah

[nhatson]

brsuhless speed control
patent cua advance motion control
https://patentimages.storage.googleapis.com/pages/US5995710-2.png
https://docs.google.com/viewer?url=patentimages.storage.googleapis.com/pdfs/US5995710.pdf

[nhatson]

em mới check kho, có con adc 12bit ads774, cụ nào muốn nghiên cứu thì hú em

http://www.ti.com/lit/ds/symlink/ads774.pdf

b.r

[Tuanlm]

Đang cần ADC cho cái loadcell mới mua. Nhatson cho mình đăng ký nhé. :D
4131

[nhatson]

cụ pm em cái địa chỉ nhé 3pcs hay 5pcs ah?

b.r

[Tuanlm]

cụ pm em cái địa chỉ nhé 3pcs hay 5pcs ah?

b.r

Mình inbox địa chỉ rồi nhé. Bạn gởi cho mình 3 pcs đi. Đề phòng bị bức tử :D thanks

[thuhanoi]

Tiếp tục, ở ĐN có con 2631 rồi khỏi mua 75174 tuấn ơi. Đang ngắm nghía xài con MAX485 cho nó lạ :D
Max485 chạy tốt rồi, đang ngâm cứu tiếp cài hộp số điện tử.... cài sao mà nó chạy chậm "rù rù"

[Tuanlm]

Anh để tỉ lệ 1:1 đi thử xem. Mk1 chỉ cho ra 60khz thôi. Muốn chạy nhanh, anh phải tăng tỉ lệ lên 12:10.

[thuhanoi]

Đã chạy đúng yêu cầu, Tuanlm có con servo driver nào hỏng trong đó có con 26C31SMD lấy ra mà dùng OK. Về tốc độ đáp ứng servo quá dư, chỉ sợ BOB tịt xung thôi.
@bác wirtewin khi nào mài dao mài cho con dao phay mạch in nhé, mua một mớ về đem ra kiểm thì không có con nào đạt yêu cầu, đầu to 0,5mm không à. :D

[Tuanlm]

Em đặt hàng một mớ rồi anh. Dùng cho mấy cái dự ớn driver. Mà ko biết kéo dài tới hồi nào. Ở đn tìm cộng tác viên cho dzụ này hơi khó.

[anhxco]

Đã chạy đúng yêu cầu, Tuanlm có con servo driver nào hỏng trong đó có con 26C31SMD lấy ra mà dùng OK. Về tốc độ đáp ứng servo quá dư, chỉ sợ BOB tịt xung thôi.
@bác wirtewin khi nào mài dao mài cho con dao phay mạch in nhé, mua một mớ về đem ra kiểm thì không có con nào đạt yêu cầu, đầu to 0,5mm không à. :D

Cháu đặt mua 1 mớ dao 0.2/10 độ về phay mạch in, mà chưa thấy về, lâu quá. khi nào về biếu chú mấy cái phay chơi.

[thuhanoi]

Cháu đặt mua 1 mớ dao 0.2/10 độ về phay mạch in, mà chưa thấy về, lâu quá. khi nào về biếu chú mấy cái phay chơi.
Ok, cám ơn trước nhé

[thuhanoi]

@bác Nhat son : chi chứ cái này nhờ bác Nhat son đi dép bitis mới được, em tìm không có ra: giúp em tìm datasheet cuả con Igbt J2-Q02A (Mitsubishi). Cám ơn bác nhé
http://i.ebayimg.com/00/s/MTIwMFgxNjAw/z/FP4AAOSwcnpTpwGI/$_57.JPG

[nhatson]

nay em đi chân đất rồi mà vẫn ko tìm ra tài liệu ah

b.r

[Tuanlm]

Em cũng đang kiếm con này. Driver ngủm củ tỏi mất tiêu.

có cái này tương tự về chân cẳng, anh tham khảo nhé

[nhatson]

đổi qua dùng mấy con dời mới của fairchild đi anh

servo phần lan, dùng con 30A, tự tin sp có thể sử dụng 24/7 trong 10 năm
10A, 15A peak 1s
http://openservodrive.com/wp-content/uploads/2012/11/argonblog.jpg
http://granitedevices.com/digital-servo-drive-argon

b.r

[Tuanlm]

đổi qua dùng mấy con dời mới của fairchild đi anh

servo phần lan, dùng con 30A, tự tin sp có thể sử dụng 24/7 trong 10 năm
10A, 15A peak 1s
http://openservodrive.com/wp-content/uploads/2012/11/argonblog.jpg
http://granitedevices.com/digital-servo-drive-argon

b.r

Mình thấy đa số các ac driver nói chung của các hãng thường dùng IPM của Mitsubishi hay Toshiba. Mà tài liệu của chúng thường ko thể tìm ra. HIC

[nhatson]

Mình thấy đa số các ac driver nói chung của các hãng thường dùng IPM của Mitsubishi hay Toshiba. Mà tài liệu của chúng thường ko thể tìm ra. HIC

japan mà, hãng ko care khách hàng lẻ đâu ah, nó ko có khái niệm cty nhỏ và vừa. anh mở đồ japan ra , toàn asic, ko thì cũng mạch tích hợp dạng gói,
nói chung spham japan ko tham khảo được :(

hàng US, giá cạnh tranh thường ko build in bảo vệ như zenner, R gate, mình thêm vào mạch là được

https://www.fairchildsemi.com/products/power-management/motor-control/motion-spm-smart-power-modules/

thik japan thì em thấy fuji cũng sáng giá
https://www.fujielectric.com/products/semiconductor/products/powerdevices/ipm.html

b.r

[nhatson]

em táấy thằng infenon dạo này cũng có số má lắm
http://www.infineon.com/cms/en/product/power/igbt/igbt-module/igbt-module-600v-650v/channel.html?channel=ff80808112ab681d0112ab69e70c0 364

b.r

[Tuanlm]

Lý do chọn đồ japan là vì nó rất dễ mua đồ cũ và độ ổn định quá tuyệt đã được kiểm chứng.

4210

Hai con này mình mua trong board biến tần của ABB và Siemmens giá rẻ hơn mua cá

[Tuanlm]

Tài liệu hay về BLDC nè. Cung cấp hết từ a_Y cho anh em làm Z

[ít nói]

Dùng hộp số + motor làm tải giả cũng ok đấy chứ anh Nhatson?


em thấy có dòng này nó vừa tiền tính lên đời coi sao.
băn khoăn hỏi các cụ (nó chạy đc với mach3 ko) hix ai cũng có thời bắt đầu giờ mới đc sờ ac
có xác 1 bộ xanh xanh 400w nhưng mà nhìn nó hủi hủi lại lủi thủi 1 mình nên ko thích
4865486648674868

thấy bạn có 3 con này 400w ASDA-B2 Series
http://www.delta.com.tw/product/em/motion/motion_servo/motion_servo_product.asp?pid=2&cid=1&itid=6
đọc manual hoa mắt chả thấy phần step dir đâu để dí xung cho chạy như step @@
đành vác cái đầu heo lên đây thỉnh giáo các cụ
http://www.delta.com.tw/product/em/motion/motion_servo/download/manual/DELTA_IA-ASDA_B2_UM_EN_20141003.pdf
vì hàng ko có trong tay do dự mua nên em lấy hình trên mạng
https://www.damencnc.com/images/products/fullsize/1396009624_ECMA-C30604E.jpg

[solero]

ASDA B2:
Trang 75 (3-38) chân
DIR - : 37
DIR + : 39

Step - : 41
Step + : 43

Ngoài ra còn 1 số chân cũng phải nối như chân: 8, 9, 10, 33, 34 ...

[ít nói]

ASDA B2:
Trang 75 (3-38) chân
DIR - : 37
DIR + : 39

Step - : 41
Step + : 43

Ngoài ra còn 1 số chân cũng phải nối như chân: 8, 9, 10, 33, 34 ...
Đã nhận và xúc 3 bộ về ngâm thanks cụ

[emptyhb]

Xanh đỏ tím vàng gì thì cuối tuần sau em xuống mược bác :rolleyes: xem nó có ngon không

[solero]

Đã nhận và xúc 3 bộ về ngâm thanks cụ

Có nút thanks đấy cụ :p

[ít nói]

Có nút thanks đấy cụ :p
này thanks vụ môi giới chưa

[CKD]

Mấy bác cứ thanks qua lại kiểu này ai mà chịu nổi :). Em nói đúng 2 bác thanks e phát nào. Nút thanks ngay dưới bài viết của e đấy ạ.

[Tuấn]

Mấy bác cứ thanks qua lại kiểu này ai mà chịu nổi :). Em nói đúng 2 bác thanks e phát nào. Nút thanks ngay dưới bài viết của e đấy ạ.

Vâng để em bấm cho bác ;) bác bấm trả em đi nhá :) ( em chuồn thôi, min bem chít giờ :) )

[solero]

E hèm. Tôi là chủ thớt. Tôi có quyền ... đấy nhá há há.
Mấy ông xàm. Người ta cám ơn tôi, tôi chỉ hướng dẫn người ta sử dụng diễn đàn chứ câu kẹo gì ta. Haizzzzz

[nhatson]

board evalution dk động cơ

TI
http://www.ti.com/tool/drv8301-69m-kit
http://www.ti.com/tool/drv8312-69m-kit
http://www.ti.com/tool/tmdshvmtrinspin
http://www.ti.com/tool/tmdxhvmtrkit5x
http://www.ti.com/tool/TMDSHVMTRPFCKIT


st
http://www.st.com/web/catalog/tools/FM116/SC1077/PF223265
http://www.st.com/web/catalog/tools/FM116/SC1077/PF251764
http://www.st.com/web/catalog/tools/FM116/SC1077/PF260531
http://www.st.com/web/catalog/tools/FM116/SC1077/PF250705
http://www.st.com/web/catalog/tools/FM116/SC1077/PF251251
http://www.st.com/web/catalog/tools/FM116/SC1077/PF260361
http://www.st.com/web/catalog/tools/FM116/SC1077/PF259142
http://www.st.com/web/catalog/tools/FM116/SC1077/PF259578
http://www.st.com/web/catalog/tools/FM116/SC1077/PF259564

b.r

[Gamo]

Tài liệu hay về BLDC nè. Cung cấp hết từ a_Y cho anh em làm Z

Cảm ơn bác Tuấn & bác Nhật Sơn đẹp chai, hehe.

[nhatson]

http://www.irf.com/product-info/datasheets/data/irmcf143s.pdf
dieu khiển vị trí motor 3 phase đồng bộ với IC tích hợp đến từ hãng IRF

[Tuanlm]

Hôm nay đang cân chỉnh con máy Full Ac servo mới nghiệm ra một vài điều, muốn chia sẻ cho anh em đỡ vấp.
AC servo không phải là loại động cơ hoàn hảo cho CNC nếu các cụ lắp ráp và hiệu chỉnh một cách máy móc. Khi chơi servo cần chú ý mấy điểm sau nhé

- Autoturning không có nhiều ý nghĩa trong việc vận hành máy. Muốn ngon phải turning bằng tay theo Manual hướng dẫn nhé
- Cần hiệu chỉnh các thông số Inertial theo đặc thù từng máy.
- Chú ý kỹ về Drop Pulses ( Là số xung cho phép sai lệch khi motor hoạt động xong một lệnh) Cụ thể:
+ Đối mới các máy dùng gần hết công suất servo thì số drop càng nhỏ sẽ càng dễ gây báo lỗi, nhưng lớn quá thì máy sẽ không còn chính xác. Tuỳ vào yêu cầu về độ chính xác mà hiệu chỉnh
+ Drop pulses quá nhỏ, nếu không chỉnh response time hiệu quả sẽ gây rung khi motor đứng.

- Các servo khi turning bằng tay thường có 4 thông số gain ( 2 cái Speed Gain và 2 cái Position Gain) phải điều chỉnh sao cho độ đáp ứng là chuẩn nhất ( sẽ trình post sau khi các cụ có yêu cầu :D)

P/s Mach 3 là loại điều khiển vòng hở, vì vậy nó không quan tâm servo có thực hiện kịp thời các chuỗi xung phát ra hay không. Vì vậy cần phải set thời gian đáp ứng Response time cho servo càng nhanh càng tốt. Nếu hiệu chỉnh tốt thì Servo 100w sẽ thực hiện công việc tốt hơn nhiều so với step 3Nm đấy :)

[thuhanoi]

Thấy khó ăn nên cặp servo 100W vẫn còn lưu kho, chuyển sang chơi Anaheim Automation 1.8Nm dạng Step lai servo chạy ngon mát trời đất, chẳng phải lo mất bước, vặn đi chỗ khác thả ra nó nhảy ngay về chổ cũ, đang bận nên chưa có video trình chiếu cùng mấy bác
https://farm8.staticflickr.com/7533/16155876395_5ef914d63f_z.jpg
https://farm9.staticflickr.com/8615/15536140013_7d3167624f_z.jpg

[jimmyli]

@thuhanoi: loại này kiếm được ở đâu hay vậy anh :D, không biết so vs alpha thì thế nào nhỉ? lưu kho còn nhiều không anh nếu còn thì khi nào đủ đạn em lên hốt mấy con về chạy máy nhỏ cho khỏe hehe

[zenky1602]

Hôm nay đang cân chỉnh con máy Full Ac servo mới nghiệm ra một vài điều, muốn chia sẻ cho anh em đỡ vấp.
AC servo không phải là loại động cơ hoàn hảo cho CNC nếu các cụ lắp ráp và hiệu chỉnh một cách máy móc. Khi chơi servo cần chú ý mấy điểm sau nhé

- Autoturning không có nhiều ý nghĩa trong việc vận hành máy. Muốn ngon phải turning bằng tay theo Manual hướng dẫn nhé
- Cần hiệu chỉnh các thông số Inertial theo đặc thù từng máy.
- Chú ý kỹ về Drop Pulses ( Là số xung cho phép sai lệch khi motor hoạt động xong một lệnh) Cụ thể:
+ Đối mới các máy dùng gần hết công suất servo thì số drop càng nhỏ sẽ càng dễ gây báo lỗi, nhưng lớn quá thì máy sẽ không còn chính xác. Tuỳ vào yêu cầu về độ chính xác mà hiệu chỉnh
+ Drop pulses quá nhỏ, nếu không chỉnh response time hiệu quả sẽ gây rung khi motor đứng.

- Các servo khi turning bằng tay thường có 4 thông số gain ( 2 cái Speed Gain và 2 cái Position Gain) phải điều chỉnh sao cho độ đáp ứng là chuẩn nhất ( sẽ trình post sau khi các cụ có yêu cầu :D)

P/s Mach 3 là loại điều khiển vòng hở, vì vậy nó không quan tâm servo có thực hiện kịp thời các chuỗi xung phát ra hay không. Vì vậy cần phải set thời gian đáp ứng Response time cho servo càng nhanh càng tốt. Nếu hiệu chỉnh tốt thì Servo 100w sẽ thực hiện công việc tốt hơn nhiều so với step 3Nm đấy :)

Cho mình hỏi là nếu AC servo auto turning chưa chuẩn thì thế nào vậy bạn, mình thử với các cấu hình auto từ 1-12 của con Yaskawa thì thấy rằng 1 là serve yếu, 1 là quá mạnh sẽ gây rần, rung, còn về độ chính xác nếu trong tầm 1 vạch, chạy vài khoảng vài ngàn dòng lệnh thì vẫn thấy dừng lại đúng vạch zero.

[nhatson]

Cho mình hỏi là nếu AC servo auto turning chưa chuẩn thì thế nào vậy bạn, mình thử với các cấu hình auto từ 1-12 của con Yaskawa thì thấy rằng 1 là serve yếu, 1 là quá mạnh sẽ gây rần, rung, còn về độ chính xác nếu trong tầm 1 vạch, chạy vài khoảng vài ngàn dòng lệnh thì vẫn thấy dừng lại đúng vạch zero.

báo cáo vị trí lúc dừng ko sai, nhưng biên dạng khi chạy sẽ ko có độ chính xác cao, khi dùng với mach3+ac servo và auto turning ah
http://upload.wikimedia.org/wikipedia/commons/a/a3/PID_varyingP.jpg

[CKD]

Thật ra đã có nhiều bài phân tích ưu & nhược của Step/Servo.. cũng như các khó khăn khi dùng servo. Nhưng có lẽ các bạn vẫn chưa tin là tại sao Servo close-loop lại thua con Step?. Vấn đề là ở chổ với servo là.. cực kỳ khó sơi.
Có nhiều bác đã khẵng định chế độ AutoTuning hiệu quả. Đúng là nó hiệu quả với kết quả kiểm tra cảm quan bằng mắt thường. Vì khi đó các giá trị overshoot rất khó có thể đo đạt & đánh giá chính xác. Chỉ thấy nó chạy êm, không rung thì cho là đã turning thành công.
Thật ra.. sau khi AutoTuning thì các giá trị cũng gần gần đúng. Nhưng muốn máy chạy servo vừa êm vừa chính xác thì với anh em ta vẫn phải thực nghiệm là chính.

Để hổ trợ việc Tuning cho servo hiệu quả, các bác nên tìm cáp kết nối và kết nối với máy tính. Thông thường thì cáp này là dạng kết nối RS232, một số loại mới sau này có cả host USB (bên trong driver đã tích hợp sẵn USB-UART) nên cứ thế mà nối USB với máy tính là xong. Việc kết nối với máy tính và dùng phần mềm config của hãng sẽ cho ta thấy được các giá trị, các hệ số PID, fillter, cũng như sai số (overshoot). Từ đó sẽ có cách cân chỉnh hiệu quả và chính xác hơn.

Ngoài ra với các máy mà có tải thay đổi đột ngột hoặc với biên độ rộng thì servo đời cũ khó cỏ thể Tuning một cách chính xác ở các chế độ làm việc khác nhau.

Để servo chạy được ngon, tuning hiệu quả thì phải hiểu ý nghĩa các thông số (param) cũng như hiệu quả khi thay đổi các param trên servo. Thông thường thì có 2 giai đoạn.
- Tuning chế độ chạy speed.
- Tuning chế độ chạy position.

Với mấy chú chạy đơn.. thì còn có đường để tuning.. chứ mấy chứ chạy song mã.. thì tuning là cái gì rất rất xa vời. Đã từng tuning 2 con Mitshu vừa to vừa khỏe.. nhưng làm cho nó chạy đúng ý thì mất nữa ngày không xong. May là trên máy plasma nên tạm chấp nhận được dù chưa hài lòng :D