Resolver vs Encoder - Closed loop stepper

[Gamo]

Thưa các cao thủ,

Mấy bữa nay thấy các đại ca rú rít vụ alpha step motor, em ngồi hóng mà vẫn ko hiểu. Thía thì con alpha step hơn con motor tích hợp encoder ở chỗ nào?

[writewin]

mua thử 1 con về sài là cảm nhận dc ngay
giá rẻ bất ngờ cho bộ alfa 66 còn sót ^^

[Gamo]

500k/bộ hả bác? ;))

[writewin]

em cần tiền mua sửa cho con kế hoạch nhỏ đang lớn của em anh ah ^^

VD đơn giản nếu em chọn combo step 86 8Nm + driver 2h860 giá 2m5 với bộ alfa 66 giá 3m (2m7 cho ng quen) thì em chọn bộ alfa ^^, ko tin gắn lên trục Z cho 2 em nó kéo là bác cảm nhận dc ngay

[Gamo]

Oi, em nghèo lắm, cũng đang cần tiền mua sữa cho con gái em :cool:

Thôi để vài năm nữa em rinh các bộ của bác về vậy. Hay là để em chế bộ tương tự dùng encoder + DSP, nhờ bác Writewin bán, chắc cũng chỉ thua con Alpha của bác tí, lợi nhuận mình cưa đôi hả? :))

[nhatson]

Thưa các cao thủ,

Mấy bữa nay thấy các đại ca rú rít vụ alpha step motor, em ngồi hóng mà vẫn ko hiểu. Thía thì con alpha step hơn con motor tích hợp encoder ở chỗ nào?
hơn nhau ở công nghệ chế tạo động cơ , lá thép từ mỏng và vật liệu từ tổn hao thấp , > động cơ alpha step có tổn hao thấp hơn , ít sinh nhiệt hơn>> chạy liên tục ít bị mất lực hơn


http://www.orientalmotor.com/images/mainContent/ar-heat-generation.jpg

b.r

[Boyred2000]

Đúng Là xài anpha rồi.nên cảm thấy rất good.

[Gamo]

Thua cac bac,

Sau vai tieng suy nghi lam sao kiem tien mua bo alphastep cua bac writein thi em dau hang & ra luc sot motor cua em thi phat hien ra em co 1 em asm be be xinh xinh.

Em nay co 8 soi day, 4 soi kich thuoc to hon, em doan la day motor, mac theo kieu 2 pha? 4 soi con lai chac la day tin hieu. Ko biet su phu Nhat Son co cao kien gi ve cach dieu khien chu alphastep nay ko?

Hình em nó:
209620972098

Hình bên dưới: 4 sợi bên trái to hơn 4 sợi bên phải tí

[nhatson]

cứ cắm vào drive 2 phase là chạy ah, loại 24VDC em chưa thử, loại 100V chạy rất tệ, có lẽ nó tke chạy áp cao > cảm kháng lớn, em test với áp 40VDC chạy thôi, ko ổn chút nào

em chưa thử với loại chạy 24VDC vì ko có motor :)
b.r

[Gamo]

Hmm, con ASM98 ghi 3.41V bác ạ, còn con ASM66 thì 5.06v, typical stepper voltage, chạy 40v chắc ổn? Có điều tại sao nó to thế mà dòng chỉ có 1.x A, 3.41V ta?

Nếu sư phụ Sơn đã chạy thử được 4 sợi theo 2 pha thì em mò tiếp 4 sợi hồi tiếp xem sao. Nếu chế thành công sẽ post lên khè bác Writein ;)
Nếu bác ở SG thì em sẽ bế con em qua giành sữa với con bác ;)

[nhatson]

Hmm, mấy con này thì ghi điện áp 3.4v hay 24v gì đó, typical stepper voltage, chạy 40v chắc vi vu.

Nếu sư phụ Sơn đã chạy thử được 4 sợi theo 2 pha thì em mò tiếp 4 sợi hồi tiếp xem sao. Nếu chế thành công sẽ post lên khè bác Writein ;)
I.e.: em khoái bác ấy lắm vì chắc con em với con bác ấy cùng tuổi

điện áp ghi trên motor là do I=u/R , điện áp lái motor tùy thuộc và RL của coil ah
b.r

[Gamo]

dạ, đó là bài học đầu tiên bác chỉ em cách đây cũng lâu rồi :cool:. Có điều tại sao nó lại ghi voltage là 3.41V chi vậy ta? Chắc để người mua tính R? Chứ cái 3.41 đó đâu có dùng để tính công suất được hả bác?

[nhatson]

tại sao thì em cũng ko rõ
em đoán 1 khả năng là đó là luật , có lẽ phải check luật ghi nhãn động cơ, các thông số buộc phải ghi lên động cơ là dì

b.r

[Gamo]

Oài, cảm ơn bác Nhất Sơn, để em chế driver xong rồi sẽ khè các bác. Nghe bác Writewin quảng cáo alpha step mà thấy ghiền quá

[Nam CNC]

chặng đường còn rất dài cố lên bác gà mờ .... còn bác WW cứ bán anpha step vô tư đi vì em dự đoán thời gian là rất dài hehehehe , hi vọng vexta nó phá bản quyền sớm hơn dự định cho bác gà mờ mừng tí xíu.

[nhatson]

to anh NAMCNC, anh có cái gecko g251 thì phải, có bao giờ anh chạy max 3.5A 50V ko? drive nó nóng tới độ nào ah

b.r

[nhatson]

chặng đường còn rất dài cố lên bác gà mờ .... còn bác WW cứ bán anpha step vô tư đi vì em dự đoán thời gian là rất dài hehehehe , hi vọng vexta nó phá bản quyền sớm hơn dự định cho bác gà mờ mừng tí xíu.
alpha step an tiền ở cái công nghệ động cơ nữa ah, có làm được drive cũng ko nâng cao được nếu ko có động cơ chất lượng

b.r

[Nam CNC]

@Nhat Son , hồi trước có chạy 48V ở mức 3.3A lái con bước của USA nema 34 , chạy rất ok còn nóng thì chưa sờ vào chưa biết , với lại khi lắp ráp 3 con điều khiển 3 trục lại lắp trên 1 tấm đế nhôm tản nhiệt to nên yên tâm hơn . Một phần chỉ chạy nhiều lắm là vài tiếng nên không đánh giá được .
Mà theo anh nghĩ thì không nóng lắm đâu , theo thiết kế nó được gắn trên tấm đế tản nhiệt bé xíu xiu , để mai mốt có dùng lại nó sẽ để ý nhiệt độ. Từ trước đến giờ anh để ý thấy động cơ nó nóng thôi chứ drive nó chỉ ấm ấm.

[nhatson]

thanks anh, em đang thử dùng fet size giống của gecko 251, có lẽ phải ngâm cứu thêm vì nó sinh nhiệt quá

https://scontent-a-atl.xx.fbcdn.net/hphotos-ash3/t1.0-9/p235x350/10337689_10200903140539570_2188037063413947459_n.j pg

[CKD]

Mình có dùng rồi... nếu không lắp lên đế tản nhiệt thì nóng gần bỏng tay (đặt tay vào.. nóng không chịu được quá 1 phút :D)

[Gamo]

Ec... bác WW cứ yên tâm mà bán đi, em làm xong cũng chỉ để hù bác thôi ấy mà ;)

[nhatson]

Ec... bac WW cu yen tam ma ban di, em lam xong cung chi de hu bac thoi ;) Dong co em da co 3 con asm 98 & 1 em 66 nhu bac, chi thieu driver ;( Nghien cuu cho vui la chinh chu ban dc may dong

Cai driver lam thiet thi kho, chu de chay cho vui theo kieu alpha step thi chac ko toi noi :cool:

kím mí con sanyo closeloop có encoder sẵn, hoặc pacific , dug encoder inrc cho dễ ah, alphastep nó dúng dạng như resolver , em cũng chưa bít đo góc thể nào :)

b.r

[Gamo]

chặng đường còn rất dài cố lên bác gà mờ .... còn bác WW cứ bán anpha step vô tư đi vì em dự đoán thời gian là rất dài hehehehe , hi vọng vexta nó phá bản quyền sớm hơn dự định cho bác gà mờ mừng tí xíu.

Ui, bản quyền Vexta lo gì, em chuyên ăn trộm bản quyền mà ;)

Có điều làm driver xong phải đưa các bác bán chứ em ko biết bán hàng, test cho vui, để chế máy phục vụ tự sướng nội bộ thôi

[Gamo]

kím mí con sanyo closeloop có encoder sẵn, hoặc pacific , dug encoder inrc cho dễ ah, alphastep nó dúng dạng như resolver , em cũng chưa bít đo góc thể nào :)

b.r

Gì mà ghê vậy ta, để em mò xem sao. Thật ra tại em thấy encoder dễ quá, chẳng hấp dẫn tí nào, nên mới mò thử alpha step ấy chứ

[nhatson]

Gì mà ghê vậy ta, để em mò xem sao. Thật ra tại em thấy encoder dễ quá, chẳng hấp dẫn tí nào, nên mới mò thử alpha step ấy chứ

ok ghiên cứu đi anh, vexta có bán lẻ motor dòng asm :)
http://catalog.orientalmotor.com/keyword/all-categories/oducts-alphastep-closed-loop-stepper-motors-legacy?&pagenum=1&plpver=11&pagesize=200&sortid=1095&measuresortid=1019&sortorder=&filter=1&keyword=asm66&keycateg=100&keyprod=3001168&SchType=1

bo dkhien bên phải, cũng ko tới nỗi nào, phần detec phản hồi dùng lm393.
http://i1232.photobucket.com/albums/ff370/nhatsonelec/nhat%20son%20product/DSC01248.jpg

b.r

[nhatson]

em nghĩ 1 pán làm step close loop đơn giản hơn là dùng IC lái step chuyên dùng như tb6560 , tb6600 , tcm262 ,
dùng 1 con MCU để nhận comand+ feedback >> xuất xung dkhien vào chíp dkhien

b.r

[nhatson]

em đính chính lại feed back alphastep, có lẽ tương tự resolver
trong hình em thấy 1 coi được lái bởi tc4427, 1 coil được đưa về MCU, có lẽ là đưa về bộ AD
http://ww1.microchip.com/downloads/en/DeviceDoc/21422D.pdf

http://i1232.photobucket.com/albums/ff370/nhatsonelec/nhat%20son%20product/DSC01341_cr.jpg


mí drive alphastep chúng ta đang có là thế hệ cũ, hiện tại alphastep đời mới em thấy bề ngoài có chút khác biệt, ko biết có tke lại bên trong ko
b.r

[nhatson]

em vớ được cái hình motor dòng HBS của leadshine

http://www.cnc-club.ru/forum/download/file.php?id=25030&mode=view

[nhatson]

em nghĩ 1 pán làm step close loop đơn giản hơn là dùng IC lái step chuyên dùng như tb6560 , tb6600 , tcm262 ,
dùng 1 con MCU để nhận comand+ feedback >> xuất xung dkhien vào chíp dkhien

http://i1232.photobucket.com/albums/ff370/nhatsonelec/nhat%20son%20product/trinamictmcm-1310.jpg

b.r

[Gamo]

Ủa, ý bác là vẫn chạy theo kiểu Clock + Dir hay là gửi nguyên cái tọa độ vào MCU luôn (như kiểu servo)?

[nhatson]

Ủa, ý bác là vẫn chạy theo kiểu Clock + Dir hay là gửi nguyên cái tọa độ vào MCU luôn (như kiểu servo)?

step/dir hay command là do anh develop và tùy ứng dụng, vấn đề ở đây là bỏ qua khâu dkhien step, MCU nhận comand + feedback >> STEP/DIR
như vậy sẽ đơn giản hơn so với việc mcu gánh luôn việc dkhien step ( dkhien step cho tốt cũng mất nhiều thời gian)

b.r

[Gamo]

Hix, như vậy có nghĩa là mình làm như sơ đồ trên:
1. Mình dùng 1 chú IC lái để control stepper
2. Chú MCU của mình nhận tín hiệu từ Mach 3, điều khiển chú IC lái & đồng thời kiểm tra chú encoder. Nếu chưa đúng vị trí thì chỉnh chú IC lái lại cho ok thì thôi?

[nhatson]

Hix, như vậy có nghĩa là mình làm như sơ đồ trên:
1. Mình dùng 1 chú IC lái để control stepper
2. Chú MCU của mình nhận tín hiệu từ Mach 3, điều khiển chú IC lái & đồng thời kiểm tra chú encoder. Nếu chưa đúng vị trí thì chỉnh chú IC lái lại cho ok thì thôi?


ok, vấn đề nho nhỏ chỗ chuyển bước thôi ah

step tốc độ tối đa hiệu quả mình giới hạn 1500RPM > 25vong/second > motor bước 2 pha thông thường sẽ là 200x25= 5000 step/second >> tốc độ điều chỉnh của MCU cần là 10khz ( servo thường chỉ có 1000hz, loại cao cấp mới chạy 2000hz > 2500hz) >> dùng 1 MCU để dkhien closed loop step khó khăn hơn dkhien servo AC/DC

b.r

[Ga con]

Gì mà ghê vậy ta, để em mò xem sao. Thật ra tại em thấy encoder dễ quá, chẳng hấp dẫn tí nào, nên mới mò thử alpha step ấy chứ
Bác đã làm bộ điều khiển step có enc chưa bác.
Theo em con Alphastep nó đơn giản hơn step có enc (alphastep là resolver, đọc như enc abs nhưng cần phải có mạch giải mã, không lo mất bước, đọc sai, lưu sai, tóm lại là giải thuật đơn giản. Còn step có enc thì thông thường là incremental, phức tạp trong giải thuật hơn).

[writewin]

gà con nói như cao thủ, chắc là đại bàng đội lốt gà con rồi, ngồi ngóng ngồi ngóng, chế cháo để học hỏi lên kinh nghiệm thì em khoái lắm

[Gamo]

À, em có xài thằng quadrature encoder rồi, lý thuyết thì đơn giản. Nhưng như bác nói thì chạy chậm ko có vấn đề gì, chạy nhanh thì có khả năng đếm thiếu hoặc đếm trật, cái này em chưa thử chạy nhanh nên chưa biết. Vụ đọc sai lưu sai là sao hả bác? Làm sao biết mình bị đọc sai, lưu sai?

Ủa, như vậy chẳng lẽ dùng alpha step còn sướng hơn encoder nữa ta?

Đang suy nghĩ trả lời của bác Nhất Sơn, chưa hỉu ;)

[Gamo]

ok, vấn đề nho nhỏ chỗ chuyển bước thôi ah

step tốc độ tối đa hiệu quả mình giới hạn 1500RPM > 25vong/second > motor bước 2 pha thông thường sẽ là 200x25= 5000 step/second >> tốc độ điều chỉnh của MCU cần là 10khz ( servo thường chỉ có 1000hz, loại cao cấp mới chạy 2000hz > 2500hz) >> dùng 1 MCU để dkhien closed loop step khó khăn hơn dkhien servo AC/DC

b.r

Ec... em vẫn chưa hiểu lắm. Rõ ràng như vậy để dk 1 chú stepper, đặc biệt mà muốn chạy nhanh thì rất khó do mình cần nhiều thời gian cho mỗi bước.
Như vậy mình phải dùng 2 con MCU? 1 con chuyên trị dk stepper để 1 con còn lại lo việc communicate & close loop control? Hay la con MCU chi nhan close loop tu encoder, sau do out ra ngoai cho pc/motion controller lo?

Servo thì cũng có điểm yếu là chạy chậm khó? chưa kể driver cho Mach 3 hơi căng à?

[Gamo]

em vớ được cái hình motor dòng HBS của leadshine

http://www.cnc-club.ru/forum/download/file.php?id=25030&mode=view

Ua, sao con nay co ve don gian vay ta? Chang le no chi dem so vong?

[nhatson]

1. bước ko chạy nhanh được vấn đề của bước so với burshless servo motor là step có nhiều pole, brushless motor thường là 4 hoặc 8, trong khi dó step là 50pole gấp 5 lần so với động cơ brushless >> tốc độ irs phải cao, vì phải detect được khi chuyển pole

2. alphastep dùng 1 dạng như resolver em NGHĨ có mấy lí do sau, 1 alphastep ko cần detec vị trí độ phân giải cao, theo giải thuật trong patend, chỉ cấn detec điểm chuyển phase >> cái chính yếu của bộ hồi tiếp của aphastep là giá thành, encoder loại tốt, còn phải chịu được nhiệt độ vì step chạy sẽ nóng, encoder đảm bảo các yếu tố giá sẽ cao 70usd là MIN>> sẽ làm mất đi lợi thế giá thành của step là CHEAP, túm lại tke cua resolver của aphastep là 1 giải pháp tốt để tiết kiệm chi phí , giá 1 motor ASM cở 140USD ( lợi nhuận phải trên 30% > giá vốn sẽ phải là 98USD >> nếu dùng encoder sẽ ko bán được giá 140USD)

3. giải pháp dkhien thế nào thì mỗi người sẽ có cho riêng mình , còn ko thì tham khảo giải pháp của các hãng , giải pháp của aphastep là chạy như step, và chỉ chạy closeloop khi sai bước ( ko có điều khiển torque như ở servo).

4. việc servo chạy tốc độ thấp ko tốt em nghĩ ko hẳn là vậy, vì có những con servo tke chạy tốc độ thấp, nếu yêu cầu chạy tốc độ thấp thì chọn những con loại này, ngoài ra thuật toán dkhien cũng có ảnh hưởng nhất định , độ phân giải encoder cũng có ảnh hưởng, các thế hệ servo IPHONE độ hunting thấp hơn các servo thế hệ nokia 8310 :)

5. leadhine dòng HBS hình như cũng ko có dkhien torque, em chưa dùng, nhưng đọc sheet của hãng thì ko thấy đề cập, em nghĩ vấn đề là do tốc độ dkhien của step phải cao, thêm vòng dkhien sẽ kéo giá thành hệ thống

6. step dkhien like servo thì em thấy có thàng evarobotic này, bộ dkhien kiem soát dòng diện > torque . xem clip sẽ rỏ hơn

https://www.youtube.com/watch?v=Whk1SVf7iFY

b.r

[nhatson]

Ua, sao con nay co ve don gian vay ta? Chang le no chi dem so vong?

vụ này thì em miễn bình luận vì em chưa kiếm được patend của leadshine phù hợp với bộ HBS này>> em ko dám chém lung tung

nhưng có điều giá thành thấp, encoder rẻ tiền, miếng encoder là film, motor nóng quá, miếng film bị quéo :)

b.r

[nhatson]

Bác đã làm bộ điều khiển step có enc chưa bác.
Theo em con Alphastep nó đơn giản hơn step có enc (alphastep là resolver, đọc như enc abs nhưng cần phải có mạch giải mã, không lo mất bước, đọc sai, lưu sai, tóm lại là giải thuật đơn giản. Còn step có enc thì thông thường là incremental, phức tạp trong giải thuật hơn).

MCU chuyên dk động cơ đều có hỗ trợ đọc encoder incr, chỉ cần khai báo thanh ghi là xong ah,
ví dụ như dspic, stm32, TI C2000 vv....

b.r

[nhatson]

em post lại , patent của oritenal motor, em nghĩ nó là giải pháp dùng trong alphastep, em post vài lần rồi, có lẽ chẳng ai quan tâm và đọc

https://patentimages.storage.googleapis.com/US20130043822A1/US20130043822A1-20130221-D00002.png

https://docs.google.com/viewer?url=patentimages.storage.googleapis.com/pdfs/US20130043822.pdf

b.r

[Gamo]

vụ này thì em miễn bình luận vì em chưa kiếm được patend của leadshine phù hợp với bộ HBS này>> em ko dám chém lung tung

nhưng có điều giá thành thấp, encoder rẻ tiền, miếng encoder là film, motor nóng quá, miếng film bị quéo :)

b.r

Ah ah, thấy miếng phim rồi ;) nếu thế thì có thể là incremental hoặc abs enc

Bác cho xin nguyên cái link tới cái patent với

[nhatson]

dòng hbs của leadshine đổi tên wa easy servo ( bên china có nhiều hãng cũng làm HBS y chang ), theo tài liệu thì nó dùng encoder incr 1000p/r

http://www.americanmotiontech.com/Upload/DriveConnection/HBS86.jpg

patend của dòng hbs này, em ko thấy leadshine có dk patent nào liên quan tới dkhien step closed loop cả, vấn đề nữa là ở china, có vài nhà sản xuất cũng có dòng tương tự HBS của leadshine
drive dạng HBS đầu tiên em thấy giời thiệu là cua fastech korean.

jmc motion
http://www.jmc-motion.com/userfiles/2013-04-03/201304030305161.jpg

yako
http://i00.i.aliimg.com/photo/v0/1428952872/Close_Loop_Stepper_Motor_Drive.jpg_250x250.jpg

b.r

[nhatson]

fastech ezi servo, dkhien 25uS
Innovative closed loop stepping motor control system which utilizes a high resolution encoder to update the motor position every 25 micro-seconds. Using high performance DSP technology (Digital Signal Processor) and software, the drive ensures exact position, no overshooting and smooth motion. It is very innovative closed loop stepping control system which is best selection for Vision Inspection Application.
http://www.fastech.co.kr/bbs/data/product/ms/2df442013122609190100.jpg


https://www.youtube.com/watch?v=nHPuzuzOGY4


https://www.youtube.com/watch?v=I6PE9XSRHtQ


https://www.youtube.com/watch?v=vnb0lfM7w1c#t=14


https://www.youtube.com/watch?v=4L-uhKjRzYY


https://www.youtube.com/watch?v=tigep0pWwNM
b.r

[nhatson]

to gamo, vv alphastep, nếu muốn dùng motor alphastep, em nghĩ nên kiếm mấy con motor của dòng DC, mấy con dòng AC chạy áp thấp ko ổn đâu ah

b.r

[nhatson]

1 sp đến từ teknic inc, brushless servo intergrad giá từ 254usd, xem ra step close loop ko còn lợi thế nhìu
trước em có gặp step closed loop drive của hãng teknic, giờ xem danh mục sản phẩm hiện tại ko thấy có nữa, có lẽ do brushless servo đủ rẻ để cạnh tranh với step closed loop

http://i.ebayimg.com/00/$(KGrHqQOKkIE1qy5kUzMBNh!pr2kDg~~_12.JPG


https://www.youtube.com/watch?v=GTLqr8ekDzI

http://www.teknic.com/products/clearpath-brushless-dc-servo-motors/

hàng US có khác, tke bên ngoài nhìn thấy xúc động đậy ngay

http://www.teknic.com/images/meridian_family.jpg

[Gamo]

Ec... thank kiu bac. Servo ma bon no dam khoe la no hunting, sao ma lam dc ta?

Em co may con alpha asm99 & asm66, co ca gearbox (noi chung cung lam du tro moi mua dc). May con nay chay dc, rating 3.4v nen chac chay 40v ok. Co con 24v nua nhung nghe bac noi em cho no ra ria roi ;)

May con alpha nay dung la hiem thiet. Cong nghe nay ra luc nao vay ta? Kiem mu mat luon ma ko thay co nua.

[nhatson]

Ec... thank kiu bac. Servo ma bon no dam khoe la no hunting, sao ma lam dc ta?

Em co may con alpha asm99 & asm66, co ca gearbox (noi chung cung lam du tro moi mua dc). May con nay chay dc, rating 3.4v nen chac chay 40v ok. Co con 24v nua nhung nghe bac noi em cho no ra ria roi ;)

May con alpha nay dung la hiem thiet. Cong nghe nay ra luc nao vay ta? Kiem mu mat luon ma ko thay co nua.

drive tecknic dùng dòng tms320f28xx, mạnh mẽ. còn no turrning vì 1 phần auto turrning đủ tốt + thuật toán dkhien. ví dụ em có suy nghỉ khi ko có comand, motor bị tác động lực chưa phải chuyển pole, em ko cho chay position loop bằng cách tạo ra từ trướng quay mà em sẽ tăng dòng qua động cơ, để giữ vị trí cốt motor như trên stepper motor

servo mitshu, auto turning

https://www.youtube.com/watch?v=gHuGc0l-mhc
b.r

[nhatson]

Ec... thank kiu bac. Servo ma bon no dam khoe la no hunting, sao ma lam dc ta?

Em co may con alpha asm99 & asm66, co ca gearbox (noi chung cung lam du tro moi mua dc). May con nay chay dc, rating 3.4v nen chac chay 40v ok. Co con 24v nua nhung nghe bac noi em cho no ra ria roi ;)

May con alpha nay dung la hiem thiet. Cong nghe nay ra luc nao vay ta? Kiem mu mat luon ma ko thay co nua.

ui mấy con step diện áp cao khó dùng lắm ah, vì drive chạy điện áp cao>> dễ xịt khói

b.r