Lỗi máy CNC HWACHEON hệ điều hành fannuc 31i

Chào tất cả mọi người.
Mình vận hành máy HWACHEON, hôm qua mới xảy ra lỗi mà mình không biết nguyên nhân. Nếu có ai biết xin nhờ chỉ giáo.
Tình hình là khi vận hành lúc đầu máy bị lỗi "MG POSITION", mình bấm reset đã hết lỗi.
Xong mình cho thay dao khác thì đầu trục chính tiến thẳng quá vị trí thay dao. va chạm vào tay quay thay dao.
May vẫn còn chụp kịp thời. Sau khi va chạm xong máy báo lỗi "(Y)soft thermal".
Tình hính là trước đó máy bị lỗi máy trục Z không về vi trí Home được. Nhưng lỗi này mình sửa được.
Dự đoán là động cơ SERVO trục Z bị lội gì rồi.
Mong được chỉ giáo.
Thanks All.