Nhờ tư vấn: Lỗi servo máy CNC

Nhờ tư vấn: Nhờ ae xem giúp servo này bị làm sao ? Và cách sửa thế nào ạ? Thanks!!!
Đính kèm 34049

không cần quan tâm, chạy bình thường

nó thế chứ lỗi gì đâu ta.

Cái này là sai số do enc nó báo về, lý do tại sao nó dừng mà còn sai số?
- Cơ khí bị cứng, kẹt, masst. nên nó không về đúng được.
- Gain nhỏ quả nên sai số bé nó bỏ qua luôn.
- Lý do nó chưa báo err là vì cài đặt báo lỗi khi err lớn. Mặc định hình như là 2000 xung mới báo lỗi.