Printable View
Driver có bảo vệ quá dòng nhưng không chay, cũng không có bảo vệ quá áp, không có dinamic brake... nên không có điện trở thắng cụ. Nó dựa vào sức chịu đựng của modul công suất là chính, mà tính toán kiểu này thì chỉ chịu được cỡ 1/6-1/8 dòng danh định của module cs thôi.
Ngày xưa e cũng trải qua gian đoạn này rồi, banh nhiều mới phải thiết kế thêm 1 cái module brake & kèm protection gắn thêm lên. Để lục máy tính xem còn không.
Thanks
Em nghĩ vì thiết kế kiểu này nên ko chơi đc bảo vệ quá dòng. Hơn nữa đk igbt mà vẫn xài ir( hình như 2184) thì rất dễ toi vì những lý do như Gacon đã nói. Khi mod lại DC servo, em mần luôn cặp 6n135, 136.Trích dẫn:
Gửi bởi Ga con
nếu bảo vệ quá dòng đơn giản là detec dòng tới mức CONT cắt thì lại làm giảm khả năng của motor, nếu bảo vệ ở mức dòng PEAK thì dễ tèo motor, được cái motor fanuc em hấy peak nó khủng và thơi gian chạy peak cũng khủng
còn ko thì bảo vệ dòng theo thời gian I2t thì có vẻ khắc phục được vấn đề trên
http://www.elmomc.com/capabilities/9...re/9-19-01.png
http://www.copleycontrols.com/Motion/pdf/IsqT.pdf
ủa DC servo không bị dâng áp nên đâu cần điện trở brake dâu ta?khi dừng nhanh pid nó cấp ngược nguồn nên nguồn nó bị kéo tụt xuống nũa là đằng khác chỉ khổ cho tầng công suất thôi . mach của robot3t bảo vệ chưa hữu hiệu hoặc tầng kích thiết kế không tốt nên mới chết modul 300A .Driver mình làm chỉ cần 120A với 3 cấp bảo vệ là đủ cho motor 10M kéo bàn hơn tấn dừng khẩn cấp hoặc tông giới hạn cứng ở 10 000mm/p rồi.Trích dẫn:
Gửi bởi Ga con
Theo em hiểu, thì điện trở xả ko phải sanh ra để giải quyết dzụ tăng áp cụ ợ. Nói dân đen là nó sẽ chuyển toàn bộ (hoặc một phần) cái năng lượng dư "sanh ga" do chiển động thành nhiệt năng tiêu tán trên điện trở để giảm tải cho phần cs. Cụ khoe là cách của cụ ngon thì em nghĩ có ai đó đã phù hộ cho mấy con cs đó.Trích dẫn:
Gửi bởi cuongmay
ĐK động cơ ĐC mà chỉ dựa vào PID thì vẫn còn thiếu thiếu cu ợ.
Em chém gió cafe thôi, mấy cụ đừng lấy làm phiền lòng nhá.
Mở lại chủ đề DC servo chém gió nhé các cụ :D.
Các cụ chém nhiều thông tin hay mà để trong này mai mốt lục tìm khó quá. Hay chém xog nhờ MOD move qua chủ đề mới nhỉ.
Gì chứ vụ DC servo thì dù AC servo nó có phát triển đến mức nào thì DC vẫn sống thọ thêm thời gian nữa. Có thể vì driver nó đơn giản hơn chăng?
Nói tới DC servo mới nhớ, em đang định phát triển lại cái Arduino DC servo cho nó hoàn thiện hơn.
Số là gần đây em hay làm phong trào SV, thấy các bạn rất mơ hồ trong mấy vấn đề này, từ motor, công suất, PID v.v... nên dự định hoàn thiện lại rồi viết lại thành tuto cho các bạn.
1. vụ teo công suất, cs là do nơời su dụng lựa chọn, mà lái cs ko phải chỉ có con lái mà còn dám điện trở, tụ , diode, transitor ở ngoài đi kèm ko phải 1 con IC thật gấu là xongTrích dẫn:
Gửi bởi cuongmay
2. modul công suất loại áp cao hơn áp nguồn nhiều thì độ an toàn cao hơn, ko nhất thiết có cái enegry dump, nhưng do đồ cũ moudl 1200V thả tay, dùng modul mới làm brake sẽ kinh tế hơn mua modul 1200V, 1 phần năng lượng do tụ nguồn hấp thu
3. chạy max bấm estop em nghĩ là bài test tiêu chuẩn em nghĩ cần có
Điện trở xả, ngoài việc xả năng lượng, còn có ích trong việc hạn chế sóng hài các cụ ợ. Hiện tượng dễ thấy nhất là cụ nào bị nhiễu khi biến tần off spindle, lắp điện trở xả là hết.
Mình cũng bị cháy mất mấy con driver do ko có power dump
Lái IGBT 300A dân DIYER khó thành công lắm. Cứ đốt khoảng 1 rổ CS thì mới thành công.
ayza cụ nói thế thì phụ công em quá. không có ai phù hộ em đâu ạ em đốt 1 rổ cs + vẽ mạch 3 lần lại còn giam con máy khủng của người ta 3 tháng mới tạm ổn đó ạ . điện trở xả trên biến tần với ac servo chính xác là đập tràn khi có lũ điện áp do motor trả về khi giảm tốc . còn dc servo có lẽ do chổi than nó tự đảo cực nên kẹp oscilocop vào nguồn trong quá trình chạy hoàn toàn không thấy dâng áp . Hóng cụ Gacon tối đi làm về coi mạch xả nó ra sao để bắt chước .Trích dẫn:
Gửi bởi Tuanlm
Chém cho sáng tỏ mấy cái mình đang lơ mơ như gà mờ cụ ah .
Mạch xả cho DC Servo thấy nhiều trong các driver công suất lớn của Fanuc
Trong clip driver không có mạch xả (Mạch này chắc chắn phải độ thêm)
Mạch lái là con Ir21844s không phải ir2184 con này có nhiều tính năng bảo vệ tốt hơn như chống trùng dẫn ... nhưng khi bắt nó gồng mình để lái công suất vẫn trùng dẫn chết như thường
IGBT công suất modul Fuji 400A-600V được thay bằng Toshiba 150A-1200V với dòng và áp này khó có thể chết công suất được nhưng chết chân kích của IGBT do mạch lái trùng dẫn thì không thể tránh được.
Khi Motor chạy áp có thể tăng nên gần 20V
Mở thớt khác đi cụ CKD.
E đang bận, trưa về lục đồ ra phe sau ạ.
Thanks.
DC servo này hay lắm nếu như có điều kiện học từ cơ bản, lái nó bằng mạch PID analog, dùng luôn encoder analog cho dễ hiểu.
Hình như bác hơi nhầm lẫn tí về DC servo thì phải, theo em biết là như vầy:Trích dẫn:
Gửi bởi cuongmay
Công suất phanh động cơ (Phanh bằng cách cấp ngược nguồn) Pb = I^2R
I: Dòng ngắn mạch ( tỉ lệ với system inertia) + dòng cấp ngược
R: là tổng các loại trở kể cả điện trở ghép vào.
Công suất phanh là không đổi, vì vậy tăng điện trở để giảm dòng qua mạch.
Đối với động cơ nhỏ thì ko cần vì chả đáng là bao với IGBT.
Đối với động cơ lớn hơn, nếu chạy chơi thì cũng éo cần, nhưng chạy trong thời gian dài thì sẽ ảnh hưởng nghiêm trọng tuổi thọ linh kiện.
Kết quả là bùm đi toi đôi CS thiệt hại 200k.Trích dẫn:
Gửi bởi Tuanlm
Trước khi tiếp tục chương trình e xin bắt đầu tiết mục phe hàng.
Cái hộc tủ kỷ niệm của em. E chắc còn cỡ 2 cái kỷ niệm :p
http://i1069.photobucket.com/albums/...415_145213.jpg
Bên trong
http://i1069.photobucket.com/albums/...415_144938.jpg
http://i1069.photobucket.com/albums/...415_143044.jpg
Chi tiết chút
Fet, từ 100A 200V, 47-55-70A 500-600V
http://i1069.photobucket.com/albums/...415_143049.jpg
http://i1069.photobucket.com/albums/...415_143152.jpg
IGBT to to
http://i1069.photobucket.com/albums/...415_144100.jpg
http://i1069.photobucket.com/albums/...415_144954.jpg
Fet đôi 50A 500V
http://i1069.photobucket.com/albums/...415_145002.jpg
Trans BJT - Darlington công suất, từ module X2, X6 15-20-30-50-75A 600V
http://i1069.photobucket.com/albums/...415_145013.jpg
Module BJT to kèm mạch kích kèm theo. Loại này e bỏ bên xưởng Tân Bình khá nhiều. E rất thích kiểu này, có con tích hợp miếng bo mạch kích trên đó luôn
http://i1069.photobucket.com/albums/...415_145038.jpg
Các module cao cấp hơn
http://i1069.photobucket.com/albums/...415_142540.jpg
Mạch kích, đây là bo biến tần Mitsu FR-A024 3.7kW loại rời truyền thông 485
http://i1069.photobucket.com/albums/...415_142510.jpg
Mạch kích một bộ công suất cho máy 3 trục xài Power BJT (Darlington)
http://i1069.photobucket.com/albums/...415_142225.jpg
Ngợp quá em đi cho con ngủ cái đã lát phe tiếp.
Thanks.
Ôi mấy con 921 hồi tìm không ra :D
Cái bo đó e sorry là e tháo mất mấy con tụ chỗ bên phải ra rồi, phía trái còn. Do tụ này xịn mà nhỏ, cần nên vặt luôn. Mục đích chính là mua để tháo đồ thôi. Nhà có khá nhiều, đa số 2 trục, chỉ chạy BJT thôi, mạch kích nó cực phức tạp.
Mấy cụ để ý mỗi cái nguồn nó có 2 con tụ nhé, chứ không phải 1, lý do e sẽ nói sau.
Những module cao cấp hơn như IRAMxxx e cũng có đụng qua nhưng không khoái do nhỏ quá, hàng của phòng lab Microchip. Hình như cái dự ớn của cụ Nhatson dùng con này. Chạy biến tần cỡ 1kW ok.
Mấy module khác hàng đời mới, hịn (Intelligent Power module- IPM như Mitsu PM20CSJ060, PM75CSJ, PM100CSJ..., Mikron P540A, Fuji 7D75, 7MPB75T...) hay có trên mấy thiết bị đời cao, e nhặt cả cụm hoặc chỉ vật ra vọc (như em có thay cón 7MPB75 trong driver LS lên 7MPB100 cho đủ công suất). Những module này thì cực ngon và tiện dụng nhưng có cái là ngoài bãi thì khá hiếm, còn mới thì quá đắt. Như muốn thay con 7MBP75 lên 100a e phải mua cái driver Actus power để lấy công suất thay qua con LS.
Thanks.
Gacon kia, đền cho tui cái keyboard. ướt hết mịa nó rồi
Nhìn nuốt nước bọt
E xài đồ cổ cổ không à, nên ít có module đời mới.
Đời mới toàn tích hợp, e làm DC nên phí mất 1 nửa cầu, tiếc quá nên rất ít. Mấy con tích hợp X6 là đa số e xu từ driver servo Pana trên robot.
Một lý do nữa là thời đó rất ít module tích hợp IPM, mấy module X6 cũng toàn là 6 con BJT/IGBT thôi, do đó thôi không tích cầu 6 con làm gì.
Ngày đó còn rẻ các cụ, con IGBT 2MBI150 e mua 2009 cỡ 50k/con à.
Mấy bài tiếp theo e sẽ nói qua về mấy bo mạch, cả nhặt được và của em làm, đi sâu vào tầng công suất và tầng kích một chút.
Thanks.
@Ga con
Cám ơn bác đã chia sẻ nhé.
Một số hình ảnh tiếp theo,
Càng ngày càng nhiều công suất dạng IPM được sử dụng.
Mấy biến tần đầu gấu như Mitsu A024 (199x) cũng chỉ dùng module công suất tích hợp, trong khi gần đây tuyệt đại đa số thiết bị điều khiển động cơ đều dùng IPM.
Mitsu A024 dùng module IGBT 6 con, kích bằng Opto TPL251
http://i1069.photobucket.com/albums/...415_142540.jpg
http://i1069.photobucket.com/albums/...415_142510.jpg
Siemens đời Micromaster 430 (những năm đầu 2000)dùng module IGBT giống con này mà 15A, kích bằng PC923 dán (e tháo ra hết nên minh họa hơi khó)
http://i1069.photobucket.com/albums/...uchnd/IGBT.jpg
http://i1069.photobucket.com/albums/...415_143605.jpg
Có thể kể ra thêm một số Servo khác như Mitsu J2, Yaskawa sigma 1... đều dùng module IGBT tích hợp, chưa xài IPM.
Biến tần Adlee AS2 (199x đời cuối) dùng module IPM. Bây giờ cả những biến tần cùi mía TQ cũng đa số xài IPM. Đặc trưng dễ nhận ra mà nhìn lướt qua thấy ngay là nó dùng nguồn nhỏ gọn hơn, opto chỉ cần loại cách ly nhanh, không cần tích hợp tính năng driver
http://i1069.photobucket.com/albums/...419_111610.jpg
http://i1069.photobucket.com/albums/...419_111617.jpg
E chỉ minh họa vài loại thôi, chứ lột ra chụp mấy đồ trong nhà em thì e trình bày tới tết.
Biến áp nguồn nuôi để kích công suất. Có thêm 1 kênh nhỏ cho control module, nguồn +-12-15V để cho tầng analog.
Mấy cái biến áp quái quỉ này e có vài chục cục, cỡ hơn 1kg/cục. Cục 6-9V dùng cho driver dùng BJT/Darlington. Ngày xưa khoái nhặt lắm, giờ thấy ớn:p, lại mang ra làm DAC :o.
http://i1069.photobucket.com/albums/...415_145545.jpg
Biến áp 12-18V cho thiết bị dùng FET/IGBT. Cục xuyến này là driver tích hợp 2 driver của EU, e nhặt về chơi, do e khoái xuyến. Mấy cục EI có 5 đầu 12VAC e lười lục ra quá.
http://i1069.photobucket.com/albums/...415_145911.jpg
Còn cục này em thuê ngoài Nhật Tảo quấn mấy chục cục, nhưng về vứt hết do kém quá, chạy đã nóng còn rung,hic. Thông số vào 110V, ra 12V 200mA*3, 12V 500mA*1, 9V 1A *1. Nặng có chừng 150g/cục à.
http://i1069.photobucket.com/albums/...415_150839.jpg
Mấy kiểu dùng biến áp này tiệt chủng trước năm 2000 rồi, đa số chuyển sang nguồn xung cho gọn nhẹ.
Những năm trước 2010 e xài biến áp, như mạch này dùng cục nguồn trên
http://i1069.photobucket.com/albums/...415_145732.jpg
Sau 2008-2009 e quen được lão Tâm bán Ferit ngoài Nhật tảo, sắm OSC, bắt đầu biết đến thiết bị đo L, lâu lắc mượn được đồng hồ đo B max...bắt đầu lọ mọ sang nguồn xung, do quấn được biến áp xung. Trước đó thấy con TOP203 dễ dùng, gọn đơn giản nhưng đòi hỏi tần số chạy đến 100kHz, không có thiết bị là bó tay (cái Siemens trên dùng TOP223 đó các cụ).
Cái này e dùng nguồn xung, có cái chạy bằng TOP, có cái chạy bằng IR, UC3844 và FET.
http://i1069.photobucket.com/albums/...415_143548.jpg
http://i1069.photobucket.com/albums/...415_145653.jpg
Thanks.
bo màu xanh lá cây, có con diode treo lủng lẳng làm gì ậy cụ?
Ủa, mấy con biến áp bị rung là sao hả Gà Con?
TOP203/TOP223 vs UC3844 thì Gà Con thấy mô hình nào ổn hơn?
Cái đó là bo công suất của driver e làm đó ạ, giống cái bo đỏ đỏ, khác layout chút xíu xiu à. Con trong trong đó là điện trở nhiệt 10kohm đó cụ, nhìn như diode thủy tinh.Trích dẫn:
Gửi bởi nhatson
@cụ gà: chạy có tải nó rung kêu è è cụ, nóng khiếp dù chỉ có tải 9v (controller) là cao thôi. Đặc biệt khi chạy tải nặng mấy nguồn 12v 200ma cũng nặng tải theo nên càng kêu khiếp. Lần sau muốn xài 100ma chắc e phải đặt cuốn cỡ 500ma mới được.
Uc3844 ổn hơn cụ, nhưng phức tạp hơn (e xài uc3844 thôi, mấy con uc3842, 43 ...cần áp nuôi cao hơn). Top223 ngon hơn top203, dễ xài nhưng đụng tần số quá cao (100khz) nên kiếm lõi biến áp ferit chạy được mệt hơn. E có mạch xài con nguồn IR như là IR2157, để e xem lại chứ lâu quá quên. Con này đơn giản nhất nhưng nguồn ra chất lượng kém, nên e cần thêm 1 cái ổn áp cho nguồn điều khiển.
E cũng làm kiểu charge pump tạo ra các nguồn floating cho mấy con highside, chạy được nhưng noise nhiều quá, dòng lại nhỏ, nên cũng bỏ luôn.
Thanks.
Oh, cái điện trở nhiệt đó là dùng để làm gì vậy Gà Con?
cs nóng quá thì arlam bảo vệTrích dẫn:
Gửi bởi Gamo
Ủa, thế thì nó phải áp vào con công suất hoặc tấm tản nhiệt chứ?
Vậy nên nó mới bắt vào domino chứ không hàn trên board.Trích dẫn:
Gửi bởi Gamo
Cái đó demo em tháo tanh bành ra rồi ạ.
Cái zin nó như lày
http://i1069.photobucket.com/albums/...415_150145.jpg
Cái con có bọc ống gel đỏ là nó đó ạ, con FET rời là kích brake, 2 cái domino trống là gắn điện trở thắng, trên mạch có con 15ohm-5W rồi nếu cần thì gắn thêm điện trở cs lớn hơn.
Đây là bộ 2 driver e chạy máy tiện (2 con motor Mitsu 1kW). Nhưng sau thấy phần cơ không ổn, Z ngắn nên tháo bán ve chai. Mấy cái driver hiếm hoi còn nguyên trạng.
http://i1069.photobucket.com/albums/...415_145638.jpg
Còn đây là 2 con motor, nguyên bản Mitsu chạy resolver e phải thay encoder vào
http://i1069.photobucket.com/albums/...nd/xzservo.jpg
Thanks.
Hehe, phải công nhận là cha Gà Con gấu thật... lúc nào rảnh phải qua học hỏi thường xuyên...
Về vụ điện trở thắng, cụ nào bảo Fanuc DC có điện trở thắng ấy nhỉ, hay là e không biết vì e tháo nhiều cái rồi chưa thấy cái nào có điện trở thắng :p, có mỗi điện trở soft start thôi.
Thật ra tùy giải thuật điều khiển thôi. Khi chạy PWM, PWM on cấp nguồn kích motor, khi ngắt PWM điện áp từ motor trả về, U = dV/dt (dV là biến thiên điện trường, dt là thời gian biến thiên. Điện trường sinh ra do cuộn dây chuyển động trong từ trường của stator), dt càng nhỏ hiệu điện thế cảm ứng U càng lớn. Vậy có 3 cách:
- Khống chế dt, thực tế dt không lớn lắm, với các linh kiện bán dẫn khi tắt đều có slope không dốc hoàn toàn. Trừ các linh kiện siêu cao tầng có thể tạo được dt cực nhỏ (hoặc do các mạch hỗ trợ như tụ chẳng hạn). Slope của linh kiện bán dẫn làm nó nóng nhưng xem ra lại an toàn. FET có slope dốc nhất trong các loại linh kiện em sử dụng, BJT kém nhất nên nóng nhất, kế đến là IGBT (cũng tùy à, một số con có Vcs sat rất thấp, còn ít nóng hơn cả FET). Một phần nữa hạn chế dt chính là trở kháng của dây quấn trong rotor (tính trở kháng AC gồm ZR và ZL), dù L tăng làm V cảm ứng tăng dẫn tời dV có khả năng tăng nhưng chính nó cản trở dt. Có thể điều chỉnh một cách nữa là set gia tốc cho motor, không để gia tốc quá lớn (thắng quá gấp, biểu đồ hình thang quá gấp), khi đó dV giảm, dt cố định cho mạch dẫn đến U cảm ứng giảm.
- Sử dụng điện trở thắng để hỗ trợ khống chế điện áp trả về của motor.
- Dùng linh kiện chịu điện áp cao đủ chịu đựng. Thường chọn linh kiện công suất có rating gấp đôi điện áp DC bus. Nếu cao hơn 2 lần thì có thể an tâm, nếu thấp hơn mới cần bảo vệ. Thực tế em chạy, nếu dùng công suất 500V trở lên cho điện áp nguồn 110-150VDC (e hay mua biến áp amply 40VAC đôi, ghép lại là 80VAC, nắn ra được 110VDC, tối đa có khoảng 800VA công suất thực, lớn hơn thì dùng biến áp ra 100-110VAC nắn ra 150VDC) không cần phải lo lắng. Nếu dùng FET 100A-200V thì bắt buộc phải có brake.
Thanks.
mấy con Atmel 89 vào tay bác Ga trở nên khủng thật.
Fanuc chắc chắn có điện trở thắng.Trích dẫn:
Gửi bởi Ga con
Hic!
Mang danh khởi sướng chủ đề mà lặn mất tăm, mấy nay hơi bị quay cuồng nên theo dõi cũng ít.
Mà đi sâu vào thấy nhiều cái cao siêu quá, nên tạm thời chỉ theo dõi. Sau đó sẽ rút tỉa rồi chuyển thành đề tài xem sao.
Cám ơn các bác đã tham gia nhiệt tình.
Thực ra dòng Fanuc e không đụng nhiều nên không dám chắc. Nhưng những con em đụng qua đều không có mode thắng (không điện trở thắng, không có transitor thắng luôn), dù e hay gặp loại in AC 200V 3 pha (DC bus 280VDC), công suất dùng loại rating 500V nên theo lý luận trên của e thì cần phải có brake.Trích dẫn:
Gửi bởi hanasimitai
Cụ có ảnh cho em xem phát.
À mà mấy dòng này có khá nhiều điện trở phụ, làm các chức năng điện trở nạp (soft start), điện trở xả (bleeding)...
Đối với driver DC servo thì trước giờ e hay gặp brake ở driver spindle, driver chạy trục rất ít gặp, trong mấy hãng e gặp qua thì có Okuma hay có.
Đối với AC servo, điện trở thắng là bắt buộc. Để e thu thập lại chút tư liệu rồi trình bày ạ. Cụ nào quan tâm có thể xem qua về mấy bộ đánh lửa cảm ứng (dạng như trên xe máy) trước ạ.
Thanks.
Ui, bác Hentai còn ko biết điện trở thắng là gì đâu, đừng để ý
Có thể có đó cụ :p, tại e thấy mấy con Fanuc có dòng nó hay xài một con cầu 6 cho DC servo (tùy dòng, có dòng xài 2 con EGV51, có dòng xài cầu 6 BJT) mà em không nhòm kỹ, có 1 con điện trở soft start ngay gần đó. Có dòng thì có thêm con trở bleeding gắn bên hông. Dây thì nó bó thành nùi e cũng không dò hết, cứ thay ra thay vào cắm rút mấy module hay cả board rất tiện.
Thanks.