MCU chuyên dk động cơ đều có hỗ trợ đọc encoder incr, chỉ cần khai báo thanh ghi là xong ah,Trích dẫn:
Gửi bởi Ga con
ví dụ như dspic, stm32, TI C2000 vv....
b.r
Printable View
MCU chuyên dk động cơ đều có hỗ trợ đọc encoder incr, chỉ cần khai báo thanh ghi là xong ah,Trích dẫn:
Gửi bởi Ga con
ví dụ như dspic, stm32, TI C2000 vv....
b.r
em post lại , patent của oritenal motor, em nghĩ nó là giải pháp dùng trong alphastep, em post vài lần rồi, có lẽ chẳng ai quan tâm và đọc
https://patentimages.storage.googlea...221-D00002.png
https://docs.google.com/viewer?url=p...0130043822.pdf
b.r
Ah ah, thấy miếng phim rồi ;) nếu thế thì có thể là incremental hoặc abs encTrích dẫn:
Gửi bởi nhatson
Bác cho xin nguyên cái link tới cái patent với
dòng hbs của leadshine đổi tên wa easy servo ( bên china có nhiều hãng cũng làm HBS y chang ), theo tài liệu thì nó dùng encoder incr 1000p/r
http://www.americanmotiontech.com/Up...tion/HBS86.jpg
patend của dòng hbs này, em ko thấy leadshine có dk patent nào liên quan tới dkhien step closed loop cả, vấn đề nữa là ở china, có vài nhà sản xuất cũng có dòng tương tự HBS của leadshine
drive dạng HBS đầu tiên em thấy giời thiệu là cua fastech korean.
jmc motion
http://www.jmc-motion.com/userfiles/...4030305161.jpg
yako
http://i00.i.aliimg.com/photo/v0/142...pg_250x250.jpg
b.r
fastech ezi servo, dkhien 25uS
Innovative closed loop stepping motor control system which utilizes a high resolution encoder to update the motor position every 25 micro-seconds. Using high performance DSP technology (Digital Signal Processor) and software, the drive ensures exact position, no overshooting and smooth motion. It is very innovative closed loop stepping control system which is best selection for Vision Inspection Application.
http://www.fastech.co.kr/bbs/data/pr...2609190100.jpg
https://www.youtube.com/watch?v=nHPuzuzOGY4
https://www.youtube.com/watch?v=I6PE9XSRHtQ
https://www.youtube.com/watch?v=vnb0lfM7w1c#t=14
https://www.youtube.com/watch?v=4L-uhKjRzYY
https://www.youtube.com/watch?v=tigep0pWwNM
b.r
to gamo, vv alphastep, nếu muốn dùng motor alphastep, em nghĩ nên kiếm mấy con motor của dòng DC, mấy con dòng AC chạy áp thấp ko ổn đâu ah
b.r
1 sp đến từ teknic inc, brushless servo intergrad giá từ 254usd, xem ra step close loop ko còn lợi thế nhìu
trước em có gặp step closed loop drive của hãng teknic, giờ xem danh mục sản phẩm hiện tại ko thấy có nữa, có lẽ do brushless servo đủ rẻ để cạnh tranh với step closed loop
http://i.ebayimg.com/00/$(KGrHqQOKkI...r2kDg~~_12.JPG
https://www.youtube.com/watch?v=GTLqr8ekDzI
http://www.teknic.com/products/clear...-servo-motors/
hàng US có khác, tke bên ngoài nhìn thấy xúc động đậy ngay
http://www.teknic.com/images/meridian_family.jpg
Ec... thank kiu bac. Servo ma bon no dam khoe la no hunting, sao ma lam dc ta?
Em co may con alpha asm99 & asm66, co ca gearbox (noi chung cung lam du tro moi mua dc). May con nay chay dc, rating 3.4v nen chac chay 40v ok. Co con 24v nua nhung nghe bac noi em cho no ra ria roi ;)
May con alpha nay dung la hiem thiet. Cong nghe nay ra luc nao vay ta? Kiem mu mat luon ma ko thay co nua.
drive tecknic dùng dòng tms320f28xx, mạnh mẽ. còn no turrning vì 1 phần auto turrning đủ tốt + thuật toán dkhien. ví dụ em có suy nghỉ khi ko có comand, motor bị tác động lực chưa phải chuyển pole, em ko cho chay position loop bằng cách tạo ra từ trướng quay mà em sẽ tăng dòng qua động cơ, để giữ vị trí cốt motor như trên stepper motorTrích dẫn:
Gửi bởi Gamo
servo mitshu, auto turning
https://www.youtube.com/watch?v=gHuGc0l-mhc
b.r
ui mấy con step diện áp cao khó dùng lắm ah, vì drive chạy điện áp cao>> dễ xịt khóiTrích dẫn:
Gửi bởi Gamo
b.r
Ua, no ghi co 3.4v ma, dau phai 34v dau bac?
Ah, cai servo bac noi no dung brushlesss dung ko? Servo doi cu chi co 2 soi, ko kiem soat pole dc?
bác do L và R coil, step em wan tâm tới L nhấtTrích dẫn:
Gửi bởi Gamo
brushless motor>> phải chuyển phase
servo có 2 dây, em nghĩ bác nói DC motor >> phase nó chuyển bằng cơ học rồi ah
b.r
Hiu hiu y bac
Asm98: l=15.2mh, r=3.4ohm
Asm66: l=16mh, R chua do nhung theo rating thi chac 6ohm
Sao mà con ASM98 bụ như vậy mà L ngang con ASM66 ta?
T=L/R = 0.0152/3.4= 0.00447sTrích dẫn:
Gửi bởi Gamo
để nạp coil ở điện áp danh định cần thời gian là 0.00447S ~ 4470uS
tần số swtiching thường là 20khz , chu kì sẽ là 50uS , thời gian nạp coil hợp lí là 1/2 chu kì =25uS
công thức tính toán thời gian nạp coil hơi lằng nhằng em chả nhớ nổi, nhưng em cứ tính dơn giản, nếu đúng điện áp thì cần 4470uS , nếu muốn nạp trong 25uS , tức là nhanh hơn =4470/25 =178 lần
em ước chừng cần điện áp cao hơn khoàng 89 lần là hợp lí, nếu motor có áp danh định 3V vậy để chạy good, mình cấn cấp áp 267VDC
em chỉ ước lượng, có công thức tính, nhưng mà khá là phức tạp và dài dòng :)
b.r
Ec ec... nghe gì mà sợ thía :)) 300V thì kinh quá
Để hồi em đo lại xem, do em mới đo 1 con stepper mini thông thường vẫn dùng trong cái cnc của em thì nó lên đến 29mH.
Thông thường mấy con Nema 23 thì L = ? hả bác?
PS: Ec... em nhớ vụ này rùi. Sao mà iu bác Nhất Sơn thía ;)
Đùa thôi: như vậy T là thời gian để nạp khoảng 63% cuộn dây. Mà như vậy V thì ảnh hưởng thế nào nhỉ? Để đọc lại lý thuyết một tí rồi, lâu quá ko đụng, quên hết.
báo cáoTrích dẫn:
Gửi bởi Gamo
có sự tương quan giữa R và L
L = nhau nhưng R khác nhau >> R thấp > dòng dkhien lớn , R cao > dòng dkhien sẽ nhỏ hơn
b.r
:) công thức em chả nhớ mà dính tới logarit nên em chạy mất dépTrích dẫn:
Gửi bởi Gamo
em quan tâm dòng điện ah , vì có dòng > từ trường > moment
túm lại việc quan trọng là ta chạy điện áp nào sao cho thời gian nạp dòng cho coil khoãng 40-60% chù kì PWM là ngon ah :)
mấy con step tung của ở nàh của em, lớn bé dì cũng từ 2~4mH
motor size 57 em chạy từ 30~40V là hiệu quả, motor size 85 em chạy 40~60V là hiệu quả
b.r
Ec... đúng oài, sao mà bùn thía ta, nghe tới 300V là em chạy mất dép
Thía thì đành chơi theo kiểu rùa ngày xưa chứ sao giờ: gắn 2 con R Sense 12Ohm, 50W thì chạy 60v chắc OK hả bác?
PS: phá sản luôn, vẫn phải dùng 300V như thường, bực quá >.<
-----Thấy 2 bác tung chưởng em chóng mặt quá , bây giờ cảm thấy buồn cho mấy em step cổ lổ sỉ quá ..... Yêu cầu bác Nhat Son tung ra sản phẩm mới cho anh em thưởng lảm đi , thấy nội công bác thâm hậu hơn xưa rất nhiều .
-----Bác có dòng drive gì và động cơ gì có hồi tiếp chưa ??? thương mại đi , em tiên phong ủng hộ bác 1 bộ 3 trục về test luôn nè.
báo cáo step closed loop nằm trong phòng thì nghiệm thôi ah, lí do chính là motor+encoder ~ 100usd giá ko phù hợp với dkien VN ta, em đang tìm kiếm giải pháp hợp lí cho encoder.Trích dẫn:
Gửi bởi Nam CNC
b.r
kiếm mí con ASM dòng DC mà chơi ah, mí con đó mình lái áp thấp chắc ok, em chưa thử vì chưa có motor, còn ASM66 em chạy với 80VDC mà vẩn ko chạy nhanh được, chạy chậm cũng rất tệTrích dẫn:
Gửi bởi Gamo
em kiếm được 1 bảng so sánh motor của hãng parker có hai loại, 1 loại LV dùng <75V, 1 loại HV dùng , nếu mắc serial , loại LV có L <10mh loại HV có L>10mH
http://divapps.parker.com/divapps/em...LVHV_flier.pdf
b.r
Cũng là 1 bài toán nan giải cho nhà nghèo chúng ta ..... cố lên bác , nếu có hồi tiếp cnc DIY của anh em sẽ không còn lo lắng mất bước giữa đường , cũng không còn lo lắng không có hàng mà mua , mà cũng không lo lắng giá cao quá khi bác Nhat Son thuong mại hehehe . Đúng ý anh em: ngon, bổ giá vừa phải ( em không thích rẻ )
http://i1232.photobucket.com/albums/...DSC01342rs.jpg
em đang thử với 1 drive 3A 42V, cố gắng bóp nhỏ lại dể save cost , còn phải qua nhiều thử nghiệm mới có thể phát hành ah
b.r
Ngon bổ giá vừa phải cho alpha 66 với driver hàng new chưa sử dụng là bao nhiêu vậy anh Nam =))
@occitit lên web vexta mà tra, bộ ấy không dưới 1000 USD đâu cha :D
Co $14xx usd thoi ;)
400<>600 cho dòng DC ko có gear
http://catalog.orientalmotor.com/ite...=prod&filter=0
600<>800 cho dong AC ko có gear
http://catalog.orientalmotor.com/ite...=prod&filter=0
giá này là giá bán qua web, mua theo hợp đồng giá sẽ tốt hơn nhiều ah
b.r
Đúng là con nhà nghèo thường hay bèo nhèo , 1 bộ ấy bằng combo 3 bộ 911 của bác Thắng bán luôn , nhức nhối quá , mà em nói thiệt tụi nó làm cái kiểu gì tốt thiệt, chẳng biết xài bao lâu tới tay tụi mình mà chạy như trâu bò thêm vài năm chằng sao , chỉ có sao do điện lưới chập cheng quá thôi . Nếu xắm cho em nó cái phòng máy lạnh và 1 cục ups để xử dụng chuẩn điện 200VAC đầu ra nữa thì sao mà hư ta ???
@Nhat Son ,,, thấy drive trong phòng nghiên cứu rồi vậy khi thương mại dự tính đi chung với động cơ kiểu gì vậy Linh ?
giá trên web so với giá có hợp đồng chắc =70% thôi ah.Trích dẫn:
Gửi bởi Nam CNC
độ bền thì thường hàng G7 tk để có thể hđ 24/7 trong 10 năm = 100.000h
hiện tại em thử với motor có encoder thôi ah, nhung vẫn chưa đâu vào đâu vì
1. encoder tốt đắt tiền >70USD
2. gắn encoder có thể ép step chạy dữ dội hơn>> nóng > tèo encoder
3. thuật toán chưa good, khi sửa vị trí bị hunting
túm lại là tập trung làm step drive cho tốt, step closed loop cần nhiều thời gian để suy nghĩ giải pháp.
b.r
mình có 1 giải pháp encoder rất rẻ là dùng led thu phát của chuột máy tính (loại cổ xài bi) với dĩa inox được cắt khe bằng laser . ngày trước kiến thức còn ít mình làm máy quấn biến áp toàn dùng giải pháp này để kiểm soát tốc độ với góc độ trục chính .cách này đạt độ phân giải 100p có thể tăng lên thêm hoặc chạy chế độ x4 là đủ dùng cho step .Trích dẫn:
Gửi bởi nhatson
Em không rành về điện, nhưng giải pháp của em đây.
Phần nhỏ của tảng băng tan kìa.
Ec... giai phap nay cua bac hay a ;) tai encoder cu ko dat wa, chu ko dung cach nay tiet kiem cung kha, cung "ko lo bi nong" ;))Trích dẫn:
Gửi bởi cuongmay
Eo, moi do 1 vong may con motor trong nha, sao toan 20-29mh ko, ke ca Vexta dit do.Trích dẫn:
Gửi bởi nhatson
Chi co dam motor 5 pha la on, 1mh den 5mh tuy theo kich thuoc lon nho.
Sao ky dzay ta?
check model, xem nó dùng chung với drive AC hay DC ah
b.r
Hi hi,Trích dẫn:
Gửi bởi nhatson
Chắc do mọi người cũng nghĩ thế nên em thấy sản phẩm diy chất lượng chưa tốt bằng hãng. Em đọc trong datasheet và xem trên mạch thực tế, trên các driver (đời mới gần nhất sau này thì có khác) đều phân công 1 IC chuyên đọc và xử lý tín hiệu hồi tiếp riêng (enc, resolver, ext enc...), còn vxl chính thì tính toán, truyền thông. Sơ đồ khối của xử lý enc cũng khá phức tạp (lọc, tạo trễ, thực hiện thuật toán khử nhiễu, lưu, nhân chia....đọc hoa cả mắt).
Enc abs như alpha step ưu điểm hơn enc inc rất nhiều:
- Khi tỷ số chia không chẵn (ví dụ enc 1000ppr = 4000 count/r, resolution chỉnh 1:8 = 1600 xung/vòng,=> 2,5 enc count/xung đầu vào; resolution chỉnh 1:50 = 10000xung/vòng => 1 enc count/2,5 xung), enc incremental xử lý vất vả, còn resolver như alphastep thì vô tư, chỉ cần chọn tỷ lệ nội suy theo đúng resolution là OK => xử lý đơn giản hơn.
- Alphastep dùng abs, có thể phối hợp giữa đọc enc đầu vào và xuất điều khiển kiểu step (tức nửa kín nửa hở: đọc abs -> xuất chạy theo dạng step (quản lý tọa độ theo kiểu vòng hở) -> đọc abs ->...) tần số lấy mẫu và hiệu chỉnh sẽ thấp hơn kiểu đọc sửa liên tục. Trên driver alpha nó có chỉnh được tần số lấy mẫu thông qua V-fil. Em đã chạy thử alpha step và step có enc của China, thấy Step china hunting nhiều hơn, khi chạy gằn hơn, có thể do không chỉnh được gain. Enc inc thì phải đọc và lưu liên tục, không thể làm đứt quãng như enc abs được.
- Đơn giản hơn trong việc đi dây: tốc độ cao, enc phân giải cao thì theo kinh nghiệm của em việc chọn dây và đi dây ảnh hưởng khá nhiều. Thực tế chạy thử thì e thấy alphastep không mất xung trong điều kiện tương tự thì step có enc China sai tè le (buộc chung dây enc và dây động lực thành 1 bó dài khoảng 2m thôi).
Trích dẫn:
Gửi bởi Ga con
ENC china sai em nghĩ 1 phần là do chất lượng encoder , đĩa encoder làm bằng flim, nếu hệ thống bị rung, đĩa film sẽ rung theo > jitter noise
servo những nam 90-2000 đều dùng inrc 2048, 1024 chạy vẫn tốt cho đến hôm nay, các loại servo dòng thấp vẫn dùng INRC vẫn chạy tốt.
kỹ thuật aphastep mình chỉ wan sát ko làm theo được vì mình ko làm con motor như alphastep duoc
encoder em mới kiếm được laọi này, non optical INRC encoder, giá < 30USD, sẽ test thử xem độ ổn định thế nào
http://www.cui.com/product/resource/amt10-v.pdf
http://media.digikey.com/photos/CUI%...s/AMT102-V.jpg
kỹ thuật mới hơn có chú này, patent từ 2009
https://docs.google.com/viewer?url=p.../US7508154.pdf
https://www.youtube.com/watch?v=wvOifbULm1c
b.r
điều khiển pid closed-loop step cách đây 30 năm
1 giải pháp đến từ công ty HP
http://download.gna.org/wisirc/WizMo...c/hctl1100.pdf
b.r
quicksilver control vửa up thêm 1 vài clip demo cong nghệ mosolver
drive của hãng dùng tms320f2406, họ thấp nhất của dòng C2000 texas intrusment
http://i1232.photobucket.com/albums/...vercontrol.png
https://www.youtube.com/watch?v=RbwboQqiP24
https://www.youtube.com/watch?v=G8-giSKIzT8
https://www.youtube.com/watch?v=dUeOL5NEgEs
dùng feedback dạng resolver có vẻ thuyết phục em hơn rồi :)
b.r
step+encoder sanyo japan
http://i256.photobucket.com/albums/h...i/DSCN3735.jpg
step+encoder china, trước mắt thì okies, lâu dài em ko nghĩ là nó trụ được
http://i1232.photobucket.com/albums/...t/DSC01343.jpg