Bộ sưu tập hình ảnh step drive

10 vòng/S microstep = 600rpm microstep ko có tác dụng dì cả , ở tốc độ này chuyển sang chạy fullstep là ok
ở tốc độ trên 200rpm, dòng đã bắt đầu ko nạp kịp vào coil motor

b.r

Ủa, vậy các driver microstepping của các hãng, thông thường là chạy tốc độ nhanh bọn nó tự động detect, chuyển sang full step hết?

Với lại em cũng tò mò, tại sao bác Sơn tính chuyển qua STM32? Ưu điểm của Cortex M3 so với AVR là chỗ nào? Thật ra con Cortex nhiều tính năng quá, em chỉ mới xài tới GPIO của nó, trong trường hợp này board của em chạy có 8Mhz thôi nên cũng ko rõ là nó hơn STC 8051 với AVR trong trường hợp này ở điểm nào?

drive cao cấp đều có khả năng chuyển microtsep/fullstep. như vậy sẽ cho moment ở tốc độ cao tốt hơn , hãy nhớ rằng motor bước ko có moment ở tốc độ cao vì khi quay nhanh, coil motor ko nạp đủ dòng>> vậy thì dkhien dòng hình sin làm dì nữa, khi mà dòng qua coil nó thành hình tam giác , tốc độ càng cao, đỉnh tam giác càng thấp

drice cao cấp hơn tại tốc dộ rất chậm như dưới 10rpm, đang chạy 1000 bước/vòng sẽ tự dộng chuyển thành 10.000 bước vòng, để motor chạy thật êm chẵng hạn ( dòng DM của leadshine có tính năng này)

stm32 > step drive dạng digital ( đo dòng , điều chỉnh độ rộng xung bằng pid ) hoặc thêm các tính năng như closed loop, hoặc dk motor thông qua cổng giao tiếp, hoặc build in controller

b.r

drive dòng EM của leadshine dùng MCU 32bit của texas intrusment, chỉ cần opam khếch đại và ofset tín hiệu để đo dòng

Highlights
Advanced DSP-based current control algorithm
Sensorless stall detection
Low-middle speed anti-resonance
Extra low noise; extra low motor heating; smooth motor movement
Stored configurations for matched stepper motors of NEMA 14, 16, 17, 23, and 34
Easy setup via DIP switches for microstepping resolution and output current
Free software for fine tuning, output current, resolutions...
Automatic stepper motor identification and self configuration
Step & direction or CW/CCW control (EM402 and EM806 only support step & driection)

http://cnc-club.ru/forum/download/fi...mode=view&mt=1

http://leadshine.com/series.aspx?typ...ives&series=EM
b.r

http://i1232.photobucket.com/albums/...1343376306.png

các tính năng của dòng DM, dùng MCU 32bit mới có thể bổ sung các tính năng như trên
để động cơ hoạt động tốt nhất có thể , 1 là cải tiến về chế tạo, vật liệu, rồi kỹ thuật điều khiển, sẽ cho ra 1 sp tốt hơn nữa trên cùng 1 hệ thộng

b.r

Mấy cái này.. chỉ còn hiểu sơ sơ.. mấy bác quả đúng là cao thủ sờ tép. Bội phục.

cao thủ dì đâu ah, đọc kỹ hdsd trước khi dùng thôi ah

b.r

Hix, em cũng gà mờ mấy món này lắm, nói chuyện với bác Sơn mới mở rộng tầm mắt. Trước giờ cứ tưởng driver nào cũng chừng đó chuyện.

Có 1 phần trong cái hình bác Sơn mới post & cũng khá phổ biến trong stepper driver là vụ Resonance, em vẫn chưa hiểu resonance trong khi điều khiển stepper là gì? tại sao xảy ra? khắc phục thế nào? Trong 5 phase có vụ resonance ko?

2 phase mới bị resonance vì bị 2 phase, dòng điện và 2phase, cùng 1 nhịp nên bị cộng hưởng, tốc độ thấp >> microstep giải quyết , anh gamo cu thi chay fullstep cho gia tốc thật chậm, chạy từ 0<>200 vòng sẽ thấy co 1 điểm motor bị mất bước, ko quay được nữa chĩ lắc thôi, tăng gia tốc lên, lướt qua điểm cộng hưởng vô tư

về microstep SIN refere vào là 1 chuyện, nhưng dòng đi qua coil motor có ra sin đẹp ko là chuyện khác ( linh kiện, kỹ thuật pwm ......) >> rung động do dòng dk ko ra SIN

dao động tốc độ giữa, motor bước 2phase có khả năng bi mất bước trong tốc độ từ 400<>900rpm, cũng cho motor chạy gia tốc thấp nhất có thể, sẽ tìm được 1 tốc độ mà cứ duy trì tốc độ này lâu motor tự nhiên rớt bước, tốc độ cao hơn thì ko sao, giải quyết có 2 pán, pán cơ khí , mấy con motor vexta bãi anh sẽ thấy có con có cục màu vàng

http://www.oriental-motor.co.uk/medi...4cl-5f-8x6.jpg

còn ko có thể diy, vì damper sẽ tùy vào hệ thống cơ khí/ motor
http://images.circletrack.com/images...ne_damper+.jpg

damper cơ khí, motor chạy êm hơn, có thể cân chỉnh damper với hệ thống cơ khí
https://www.youtube.com/watch?v=r1FZ2jOutKI

resonance tốc độ thấp
https://www.youtube.com/watch?v=EuUP33nVU0E

một số drive có damper bằng điện tử, như dòng DM, EM của leadshine là 1 ví dụ, parker drive , centent cũng có, vexta em ko thấy đề cập vấn đề này, mấy hãng cũa USA thì hay đề cập

patent về damper cho step
damper bằng mạch điện tử
https://docs.google.com/viewer?url=p.../US3588661.pdf
https://docs.google.com/viewer?url=p.../US4286202.pdf
https://docs.google.com/viewer?url=p.../US3660746.pdf
https://docs.google.com/viewer?url=p.../US4510429.pdf


damper bằng thuật toán, nếu dk động cơ bằng dsp/mcu 32 bit
https://docs.google.com/viewer?url=p.../US7733051.pdf


3 phase 5phase resonance ở tốc độ thấp>> xử lí bằng microstep
3phase 5 phase ko bị resonance ở tốc độ 400<>900rpm
túm lại ưu việt hơn, nhưng mà motor đắt hơn, làm drive cug khó hơn :)

b.r

tài liệu step, dầy đủ rõ ràng của parker

http://g-line.chess.cornell.edu/G-li...compumotor.pdf
http://g-line.chess.cornell.edu/G-li...mpumotor-2.pdf
http://g-line.chess.cornell.edu/G-li...mpumotor-3.pdf

b.r

leashine cũng có bằng sáng chế , có điều đăng kí ở china
drive analog
https://docs.google.com/viewer?url=p...201490955U.pdf

drive dsp
https://docs.google.com/viewer?url=p...201477412U.pdf

drive 3phase
https://docs.google.com/viewer?url=p...201490954U.pdf

drive 2phase điện áp cao
https://docs.google.com/viewer?url=p...CN2559167Y.pdf

v/v damper cơ khí, trước em thấy 1 con motor của hoa kỳ, gắn damper, bên trong là OIL

motor dạng tròn damper bằng cổ dê xiết vào thân motor

em nghĩ là giải pháp của thậnien686 80-90, sau này damping electronic chiếm đa số
b.r

motor step, có damper bằng chất lỏng
http://ixian.ca/pics9/stepperdamper.jpg

còn cái này, em nghĩ là patent của damp chất lỏng
http://www.freepatentsonline.com/3552230.pdf

b.r

http://www.parkermotion.com/catalog/...a/sectiona.pdf
tài liệu đầy đủ về các laọi động cơ của parker, từ những năm 90 parker đa ptrien step closed loop

b.r

leadshine dm442
http://i1232.photobucket.com/albums/...t/DSC01304.jpg

http://i1232.photobucket.com/albums/...t/DSC01305.jpg

patent
https://docs.google.com/viewer?url=p...201477412U.pdf

lợi điếm lớn nhất là có nhiều tính năng mà phần cứng vẩn đơn giản

HB542M
hàng china, chạy rất tốt, em này chạy tốc độ thấp rất tốt, tốt nhất trong mớ drive analog mà em từng thử qua
PWM bằng kỹ thuật tương tự như amplifier class D

http://i1232.photobucket.com/albums/...t/DSC01307.jpg

http://i1232.photobucket.com/albums/...t/DSC01308.jpg


toàn opam và comparator , ko có ic logic nào cả
http://i1232.photobucket.com/albums/...t/DSC01309.jpg
b.r

Ec ec... kinh wa. Y tuong dung op amp hay that, nhung op amp sao keo noi motor ta?

opam để tạo PWM , tượng tư như ampli class D


http://t1.gstatic.com/images?q=tbn:A...Jst8tbo6e0AriY

He he, cảm ơn bác Sơn nhiều, về vụ Anti-Resonance & OpAmp cho PWM, đúng là trăm thấy ko bằng hỏi bác Sơn :))

Em vẫn chưa hiểu cái opam PWM, vậy hóa ra bên MCU mình vẫn phải PWM => thế cần gì opamp nữa? Đương nhiên là để drive con P-Channel mosfet thì mình phải dùng thêm 1 mosfet n-channel phụ, nhưng như vậy vẫn gọn hơn 1 con opamp?
Anyway, để em kiếm tài liệu đọc thêm vậy.

báo cáo , opam để tạo ra PWM, ko phải để lái coil ah

b.r