Hehe, để bác ấy chụp cái hình xem sao. Trước giờ chỉ thấy bác ấy biết đếm từ 1 đến 3 thui
Printable View
Hehe, để bác ấy chụp cái hình xem sao. Trước giờ chỉ thấy bác ấy biết đếm từ 1 đến 3 thui
Cần gì phải sâu. Các bác chỉ là trẻ ranh trong làng điều khiển động cơ.
Trẻ hay già thì biết ngay thôi ấy mà.
Chém dăm ba câu không làm giá trị con người tăng lên.
vậy ai là người lớn vậyTrích dẫn:
Gửi bởi hanasimitai
E không phủ nhận bọn e chỉ là trẻ trong lĩnh vực đó, còn ranh thì ai nói nấy nghe thôi.
Bọn e tốn không biết bao nhiêu thời gian giấy mực chỉ để hiểu mấy cái mà bọn tư bản nó làm từ thời e chưa sinh ra. Không chỉ e, mấy đàn anh đi trước còn loay hoay bạo. Như mấy ổng nói, lớp sau bao giờ cũng hay hơn lớp trước. Lớp sau e ngày càng giỏi, nhiều tên đi tắt đón đầu làm được những thứ lớp e không làm được.
Trong lĩnh vực này dân vịt đầu đen như em chỉ ngang lớp gà, như e là gà con đấy thoai. Nhưng em e là bác chỉ ngang lớp...trứng gà thôi. Mà xui trúng trứng ung trứng thối thì...méo bao giờ thành gà được :cool:.
Bác chứng minh e sai đi.
Thanks.
ôi, e đề nghị các bác tập trung chuyên môn đi ạ, hơi đâu đi để ý mấy chuyện dở hơi đó.
chỉ có "trẻ ranh" mới đi chê người khác là " trẻ ranh" thôi ạ, em cũng là "trẻ ranh" trong cái lĩnh vực này đây, đếch biết gì, thằng "trẻ ranh" như e xin lót dép ngồi nghe các "cụ".
P/S: e nhớ mới đọc trên face cái câu gì đại laọi như này "chúng ta k thể cải lại Thằng ngu, vì nó nhiều vô kể" :D
http://people.ece.umn.edu/users/riaz...motoranim1.gif
vấn đề bự chà pá lửa của hệ thống servo
làm sao để giảm over shot?
1 giải pháp là tăng độ phân giải encoder?
hình em lấy chỗ này
http://people.ece.umn.edu/users/riaz...dcmotpos0.html
chất lượng hệ thống ở link của Nhatson. Servo controller điển hình có 3 loop. Các bộ controller đa năng DIY thương mại của vn hình như thiếu.
Các bộ ít ỏi servo em từng nghịch có đầy đủ hết các thành phần trên, tuy nhiên chúng vẫn chấp nhận một số drop pulse nhất định. Do cái over shot (vọt lố) và under shot ..:D
admin lập ra cái này cho cái thằng cùi bắp hentai ra chổ khác đi , có thể xóa nick luôn vì hắn là thằng khùng chẳng được cái gì, tốn cơm cháo cha mẹ. Admin đọc xong xóa cái dòng em ghi giùm cho nó sạch thớt.
mình nghĩ over shot không phải vấn đề lớn ah . khi điều chỉnh mình bắt nó chạy biểu đồ hình vuông +phóng to biểu đồ error nên trông nó kinh thế chứ khi chạy thực tế còn có hàm gia tốc của control nên over shot chỉ có vài xung tương đương vài um trên hệ cơ ah(giả sử encoder 2000p visme 5mm) chỉ có cố gắng giảm sai số khi tăng giảm tốc là khó khăn thôi . nếu so với step mình cứ nghĩ rằng step chính xác nhưng thực ra không có đâu khi bước 1 bước nó cũng vượt ra khổi vị trí cân bằng rồi bị kéo trở về nên mới gây ra rung động đó thôi .Trích dẫn:
Gửi bởi nhatson
@ gacon bác gacon có nghiên cứu qua giải thuật servo uhu chưa ? mình thấy nó khá tốt mà viết bằng asm nên mới khám phá được 1 ít ah .
Vấn đề lớn vì dùng servo mà gia tốc thấp thì...Trích dẫn:
Gửi bởi cuongmay
và ván đề rung khi motor đứng yên và có tải lại càng khó chịu
step 2 phase nó rung do cộng hưởng , step 2 phase bị trùng phase với dòng điện nện nó bị cộng hưỡng > rung và mất bước ở 2 điểm, 1 là ở tốc độ thấp 50 ~ 150 rpm cái này xử lí bằng microstep sẽ giảm được rung và mất bước, 1 đoạn nữa là tốc độ giữa 500RPM đến 900RPM
1 phần nữa do góc bước ko tuyến tính, nó méo nên true sin nó rung, 1 số drive cao cấp có chức năng 3rd harmoic correction
với kỹ thuật điều khiển mix decay độ rung được giảm thiểu
1 cái nữa step rung do bước lớn, drive sau này có chế độ nhân xung nên chạy chậm like servo
vibaration reduce với step drive đời mới của vexta
https://youtu.be/dGNl8_6F65U
và 1 phần hạn chế của servo là khi chạy với controller laọi thấp là chạy tín hiệu step dir, các trục ko đồng bộ dược với controller, PID cũng ko đồng bọ được với việc tạo ra chuyển động từ controller
Nhưng khổ một nổi là... còng trôn lơ mà có cờ lôi lúp nó quá đắt và phức tạp. Nên mới phải chơi cái thứ không phản hồi, và step/dir cũng là vì thế.
rung khi đướng yên và rung khi có tải có lẽ là tuning bị sai hoặc giải thuật quá tồi thôi bác ,việc treo trục z trên 1 bộ servo tuning đúng nó cũng chỉ lấy lại vị trí trong im lặng. còn việc không đồng bộ với control thì chắc chắn là có nhưng nó vẫn chính xác vượt xa độ chính xác cơ khí nên có lẽ không cần coi đó là khuyết điểm . ví dụ như mình nâng cấp con máy có độ rơ visme khoảng 2%mm với con servo có en 2000p(encoder fanuc đít vàng từ thế kỉ trước) khi tăng giảm tốc trên mach 3 với gia tốc 400 f2000 thì sai số luôn dưới 15p(khi tăng tốc) còn sai số khi chạy là dưới 2p . tính sơ bộ en có độ phân giải 8000 visme 5mm thì sai số khi tăng tốc cũng chỉ 0.0094mm,tạm đủ cho con máy cổ trong khi đó nghe đồn encoder ngày nay tới 1.000.000p thì chính xác lắm ah.Trích dẫn:
Gửi bởi nhatson
em làm 1 phép tính để thấy vấn đề servo, hệ thống servo chất lượng có tốc độ đáp ứng 5kzTrích dẫn:
Gửi bởi cuongmay
hệ thống thường thường ngày nay là 1khz, 1 số servo cũ cũ ... em ko thấy đề cập, nhưng PID 1khz là thông thường em cứ tính theo 1khz
tốc độ có thể đạt được của servo là 1500RPM là tệ nhất rồi, với vít me 5mm 1500RPM là 7500mm/min > 1 giay la 125mm
PID 1khz > comand là 125/1000 ~ 0.125mm servo mới tiến hành điều chỉnh và 3 trục thì mạnh thằng nào thằng đó PID
còn chính xác ah? về độ dơn giản trong 1 số ứng dụng ... đáng nể về giá thành và hiệu năng, dùng mấy con servo làm bài test như clip mà kim dứng im khi dừng như clip cũng căng đóa ợ
https://www.youtube.com/watch?v=JzR6FV-sdH4
1 vấn đề BỰ của servo nữa là người dùng servo hay nói TẠI TURNING SAI, vậy làm thế nào để TURNING cho đúng?
Trong clip thấy tần số lấy mẫu PID lên đến tầm 65khz. Tần số lấy mẫu cao quá.
https://www.youtube.com/watch?v=Xt3-MSbPQvk
bác nhatson tính sai 1 số chỗ.Trích dẫn:
Gửi bởi nhatson
- mình không hiểu sao bác cho rằng tốc độ lấy mẫu 1khz là điển hinh,đồ chế của mình đã có tg lấy mẫu 300us rồi,ấy là mình làm rất lâu rồi ,đang muốn nâng cấp lên chip arm để tăng tần số lên vài lần nữa .
- f7500 là tốc độ G0,cái này sai số cũng không sao,xác lập chính xác là được còn chạy chính xác thông thường f chỉ 2000 trở xuống .
-control không bắt servo chạy ngay tốc độ tối đa mà chạy theo hàm gia tốc nên thổi điểm ban đầu f rất thấp,servo bám theo vẫn trễ nhưng rất ít chứ không như bác tính.
còn muốn tuning đúng thì đương nhiên cần người có chuyên môn và phải có biểu đồ +bảng thống kê error ,còn không thì cần người có kinh nghiệm và kết quả cũng tàm tạm .
mình chưa thử cách test trên bao giờ vì mình nghĩ servo chạy vọt lố tới mức dùng mắt nhìn thấy thì quá tệ rồi , mình chỉ tin vào thống kê error thôi .
mcu chạy 5khz pid là 1 chuyện, motor đáp ứng là chuyện khác ợ, thêm 1 vấn dề của servo. lệ thuộc thig số động cơTrích dẫn:
Gửi bởi cuongmay
có topic roài sao room mình ko hợp lại diy 1 bộ dkhiển thí nghiệm ợ
công suất có cụ gacon tuan lm tư vấn
controller thì giờ có nhiều lựa chọn em đề xuất stm32f3xx stm32f4xx hoặc ti C2000
công suất em nghỉ dùng ir2110 và irfp260 các cụ thấy sao ợ
Các cụ cho em hỏi IPM ngon bổ rẻ khoảng 100V, 30-40A thì mình chơi loại nào giờ ợ? :x :x :x
Làm bridge cũng được nhưng em làm biếng quá
3 cầu ah? st hoặc fairchild, mấy con stk cua japan nửa nhưg sợ khó mua, 100v hiếm xai 600v đê
Hi anh Caocuong,Trích dẫn:
Gửi bởi cuongmay
Cái UHU ELM ngày xưa em nghiên cứu nát ra. Nhòm đi nhòm lại thấy...nó cũng giống mình :p, nhưng chuẩn mực hơn.
Tuy nhiên vẫn còn những hạn chế về tốc độ. Với bản Free xài Tiny2313, tần số đọc xung enc chỉ max 100kHz, với enc 1.000ppr tiêu chuẩn thì tốc độ chạy chỉ được tối đa 1.500rpm. Bản thương mại hình như công bố max 250kHz cũng còn quá thấp (max 3.750rpm với enc 1.000ppr).
Với em, e tách 2 con VXL xử lý 2 tác vụ độc lập, cũng chỉ tự tin đọc đến 4-500kHz (tương đương max 6.000rpm với enc 1.000ppr), càng nhiễu thì tốc độ đọc càng thấp do phải đụng các vòng lặp kiểm tra. Với VXL đời mới hơn, tốc độ không phải là vấn đề nhưng ta lại đụng phải giới hạn khác về kỹ thuật đi dây, giải thuật chống nhiễu (phần mềm không phải phần cứng)... nên cỡ loanh quanh mức 4-500kHz là an toàn.
Với con chip UHU thương mại, giá 10$/con thật tình e thấy quá rẻ, nhưng e chưa xài thử. Trên này e biết có cụ Giang nick Ghoang có mua, chắc nhờ anh ấy vào chia sẻ thêm về thực tế quá.
Thanks.
Cái này e thấy chính xác ạ.Trích dẫn:
Gửi bởi nhatson
Do enc độ phân giải thấp, đáp ứng motor chậm, tăng tần số lấy mẫu chỉ làm giảm lượng thông tin cho từng chu kỳ (thông số đầu vào là error giảm đi), giảm chất lượng tính toán của phép tính (tỷ lệ kết quả số lẻ tính theo % tăng lên). Do đó tần số lấy mẫu không cần cao quá. Chỉ khi độ phân giải của enc và đáp ứng của motor tăng lên mới nên tăng tần số lấy mẫu.
Với những hệ cũ (như Mitsu J2, Yas sigma 1 chẳng hạn), tần số lấy mẫu giới hạn ở chừng 500Hz (2ms/sample), với những hệ mới như J3/J4 độ phân giải cực cao 1-4 triệu ppr, tần số lấy mẫu đạt được đến 10kHz (0.1ms/sample). Motor chỉ nhúc nhích thôi đã có đủ thông tin để tính toán.
Ngày xưa e làm thì e set thời gian lấy mẫu trong tầm 170us - 2.560us.
À e thêm 1 thông tin nữa nhé các cụ, encoder độ phân giải ngày càng cao, nhưng độ chính xác không tỷ lệ thuận với độ phân giải.
Đối với enc độ phân giải cao sau này, đa số dùng phương pháp nội suy, tỷ lệ. Một enc 17bits chỉ có khoảng 100 chu kỳ xung thực, đọc ra dạng sóng sin/cos, sau đó dùng các bộ nội suy để nhân độ phân giải lên. Mấy cụ có thể kiểm chứng, tìm 1 con enc, Mitsu J2S chẳng hạn, rồi lấy kính kúp/kính hiển vi soi.
Phương án này cũng không khác mấy so với stepper dùng microstep độ phân giải cao. Thế nên theo e thì đừng nên so sánh độ chính xác giữa 2 ông này. Dù thành thật e đánh giá servo cao hơn step một chút.
Cụ định chạy cho công suất thế nào ạ.Trích dẫn:
Gửi bởi nhatson
Thực ra bài tới em định giới thiệu qua về cách chọn công suất, vùng làm việc SOA, các hư hỏng của công suất (secondary breakdown, avalanche breakdown...), các chế độ bảo vệ cần thiết.... Bài tới nữa về các mạch kích, nhưng bị cuốn vào vụ giải thuật, hehe :cool:.
Cụ Gà: thị trường của IPM chỉ dành cho thiết bị số lượng nhiều, nên chỉ có loại 600V và 1.200V thôi cụ, không có loại 100V. Nhưng có một số con power management điện áp cỡ 100V, khợp với công suất rời cũng có thể gọi là IPM.
Thanks.
Hình như bác CKD có 1 đống mà . chỉ 1 con 2313 mà đọc được 250khz là kinh lắm rồi ,bản free mình thấy có 2 loại, loại đọc encoder bằng times thì quá chậm còn bản đọc bằng ngắt thì sai số quá chừng ,được cái giải thuật pid của nó hơn mình, bữa nào thu xếp thời gian mình dịch ngược nó xem sao .
Mấy con 89 đó thuộc loại đầu gấu đó cụ. Em hay xài 89LP2052, tốc độ 20MHz, 1 chu kỳ máy/clock, với mấy phép tính có cái nó còn nhanh hơn cả AVR 90, ATmega. Hàng đó em toàn nhập từ Mouser Sing, chạy thấy khác nhiều so với mấy con mua Nhật Tảo.Trích dẫn:
Gửi bởi huynhbacan
Thanks.
to gamo
FSAM50SM60A
FNA25060
FNB35060T
FNB34060T
ấy con 600V của fairchild giờ thuộc về ONSEMI rồi
trở lại vụ cs đê vẽ công suất nhanh hơn, giải thuật em chọn stm32f3/4 dùng với ngôn ngữ BASIC cho thân thiệnTrích dẫn:
Gửi bởi Ga con
cs em tăm tia con này, SOA đẹp
http://i1232.photobucket.com/albums/...C50F%20SOA.png
trước giờ mình cứ nghĩ lấy mẫu càng cao càng tốt chứ , chắc phải thí nghiệm xem thử.tuy nhiên có 1 điều khá chắc chắn là tần số lấy mẫu thấp thì khả năng đáp ứng theo tải thay đổi sẽ kém . cụ thể dùng tay nhắp nhả trục nó sẽ nhún nhún còn tần số lấy mẫu cao nó sẽ khóa cứng trục . còn khi phay rất có thể bàn máy sẽ cà giật theo mỗi nhát chém của dao ah.Trích dẫn:
Gửi bởi Ga con
PID 5khz, encoder 1 triệu xung, PID 32bit roài PWM out có 8bit với 10bit , cái này cũng thêm vấn đề căng ahTrích dẫn:
Gửi bởi cuongmay
Tần số lấy mẫu cao hoặc enc độ phân giải cao thì anh phải giảm gain tương ứng nó mới tương đương.Trích dẫn:
Gửi bởi cuongmay
Driver em chọn thay đổi được tần số lấy mẫu để phù hợp với độ phân giải là chính ạ. Phân giải cao thì chọn tần số cao tương ứng, đỡ phải chỉnh lại gain và tuning, đỡ mệt hơn :cool:.
Thanks.
Con này thì đặc tuyến quá đẹp rồi, dòng đời mới (4th gereration), thông số về VCE sat quá thấp (1,45V @ 39A). Ton ngon nhưng Toff lớn quá nên tần số làm việc không cao lắm. Cin cũng lớn, hic, làm mạch kích hơi hao chút.Trích dẫn:
Gửi bởi nhatson
Hay xài qua loại IRG4PC50W, loại này cho mấy cái bếp từ và máy hàn inverter hay xài, nhưng mua ở VN thì hên xui à. Con này tần số ngon hơn, Cin tốt hơn nhưng VCE sat cao hơn, cần tản nhiệt to hơn.
Thanks.
em có théc méc là mấy con fanut đít vàng thường cs tầm bao nhiêu ah?
giờ em kiếm được rồi
http://www.centroidcnc.com/downloads...fit_Manual.pdf
Tùy dòng cụ. Trong series yellow cap thì dòng nhỏ xíu (nhỏ nhất, hình như cũng oM) e quên tên, 60V, công suất cỡ 200W. Còn lại:
- 0M tương đương 750W, 1.500-2.000rpm.
- 5M tương đương 1.500W.
- 10M tương đương ~ 3kW.
- 20M, 30M, 50M... thì nhân lên. E gặp to nhất 50M à (cỡ 15kW), còn to hơn nữa (đến 60kW trên máy ép nhựa) thì toàn là AC.
Đời trước (như GE Fanuc đít đen) cũng đánh số tương tự, khác hậu tố là T, F... thay vì M. Feedback mấy đời đó có cả loại chỉ có tacho hoặc tacho + encoder. Dòng Yellow cap khó chịu chỗ chạy toàn driver analog mà nó không có tacho, phải đưa tín hiệu lên controller để chuyển F/V rồi mới đưa lại driver, còn muốn lắp rời thì phải chế bộ F/V riêng. Ngày xưa e cũng làm nhưng chạy CNC không được ngon, chỉ phù hợp cho robot thôi.
Driver e chỉ kham nổi đến 5M thôi.
Thanks.
UHU thương mại chỉ khuyến cáo chạy với ENC 500~1000 là tốt nhất, lúc trước em có thử với motor 2500ppr ~ 10000 cpr chạy tốc độ 1000rpm con chíp báo encoder tracking errorTrích dẫn:
Gửi bởi Ga con
Em tính toán lại thì thấy: nhà sản xuất khuyến cáo tần số tối đa là 150Khz, em chay 1000rpm với encoder 2500 xung thì tần số là 166KHz nó báo lỗi là đúng
Có so sánh với driver của bác gacon thì thấy tốc độ cao hơn
Vụ này em không có tham gia ạ. Lúc trước hô hào em có định mua, mà sau cùng không có mua.Trích dẫn:
Gửi bởi cuongmay
Em hú hý vụ này vì tò mò và muốn biết, hiểu rỏ vấn đề. Nhất là hiểu rỏ về cái PID để có cách tuning hiệu quả và chính sác cho servo. Tất nhiên, là manual tuning, auto tuning em cũng có chơi, mà thấy nó không có ok. Thường là auto xong em manual lại. Cái nào có soft thì em view trên PC rồi chỉnh.
Vụ đọc enc, có cách nào đọc hiệu quả ở chip tốc độ thấp không ạ?
Cụ nào chỉ điểm giúp em với. Lúc trước làm với arduino em vẫn chưa hài long lắm.
giờ chip mạnh rẻ, dùng MCU ko có module encoder chi cho cực vậy ta :)Trích dẫn:
Gửi bởi CKD
như cụ gacon phài dùng 2 chip kia, em là em chơi ic chuyên dùng hoặc CPLD đọc encoder AB> paraller hoặc truyền SPI cho lành
ko pán là độ luôn con encoder, có con MCU chuyên để counter dưới đó rồi truyền về con MCU controller
Độ phân giải thấp thì stm32 hoặc cpld đọc encoder cho nó lành, giá cũng rẻ. Rồi truyền về con Arduino. Còn ko thì chuyển sang chơi STM32 luôn đi?
Ủa, vậy trong máy hàn thì nó dùng loại gì hả Gà Con?Trích dẫn:
Gửi bởi Ga con
con encoder AB 16bit là mắc lắm í, khi đó resolver lại có lợi hơn ahTrích dẫn:
Gửi bởi Gamo
mà giờ có mấy con encoder ABS , chắc xài laser 23bit, 27bit , fanuc đời mới xài loại này
http://resources.renishaw.com/en/dow...cations--88885