Thảo luận về DC Servo

Trích dẫn:

---

Gửi bởi nhatson

giờ chip mạnh rẻ, dùng MCU ko có module encoder chi cho cực vậy ta :)
như cụ gacon phài dùng 2 chip kia, em là em chơi ic chuyên dùng hoặc CPLD đọc encoder AB> paraller hoặc truyền SPI cho lành
ko pán là độ luôn con encoder, có con MCU chuyên để counter dưới đó rồi truyền về con MCU controller

---

Một số chip chuyên đọc encoder em đã gặp:
- uPD4701A, đọc 2 kênh, tốc độ max 500kHz, xài từ những năm 198x, e hay gặp trong các máy cắt dây, bắn điện đời cổ lỗ sĩ. Giao tiếp song song. Đời mới mình lập trình không ngon chưa chắc qua những chip này.

- Những chip lập trình cứng của hãng LSI/CSI như LS7266, LS7566, đọc enc nhiều trục, có chức năng làm enc ABS, giao tiếp nối tiếp.

Thực tế e không đánh giá cao mấy module đọc encoder tích hợp của mấy chip như PIC, vì cơ chế hoạt động của nó. Có thể do cảm tính hoặc do ấn tượng không tốt (em không xài PIC nhưng e xài AVR Mega với mode ngắt pinchange cho đọc encoder, kết quả không tốt như giải thuật vòng lặp).

Thanks.

Trích dẫn:

---

Gửi bởi Ga con

Một số chip chuyên đọc encoder em đã gặp:
- uPD4701A, đọc 2 kênh, tốc độ max 500kHz, xài từ những năm 198x, e hay gặp trong các máy cắt dây, bắn điện đời cổ lỗ sĩ. Giao tiếp song song. Đời mới mình lập trình không ngon chưa chắc qua những chip này.

- Những chip lập trình cứng của hãng LSI/CSI như LS7266, LS7566, đọc enc nhiều trục, có chức năng làm enc ABS, giao tiếp nối tiếp.

Thực tế e không đánh giá cao mấy module đọc encoder tích hợp của mấy chip như PIC, vì cơ chế hoạt động của nó. Có thể do cảm tính hoặc do ấn tượng không tốt (em không xài PIC nhưng e xài AVR Mega với mode ngắt pinchange cho đọc encoder, kết quả không tốt như giải thuật vòng lặp).

Thanks.

---

quadrature decode với CPLD/FPGA thì 1Mhz 2Mhz, nhưng mà em thắc mác là có cái head encoder nào chạy nhanh tới vậy ko? loại trung bình cao thôi, hiend thì ko với tới rồi

AVR Mega theo mình hiểu là phải sử dụng interrupt rồi đếm trong code, pp này mình nghĩ là ko ổn với encoder độ phân giải cao. Mình thử pp dùng interrupt với STM32 cũng ko chính xác khi motor 1000pr đang quay với tốc độ cao. Nên Gà Con ko đánh giá cao là đúng ùi.

STM32 có thể cấu hình timer để đếm encoder trực tiếp chứ ko qua code. Mình dùng với 3000rpm, 1000ppr thấy ổn. Hồi đó mình test trao đổi dữ liệu giữa encoder Mitsu với STM32 qua UART 2.5Mhz (hay 5Mhz, quên rồi, convert thành RS485) ok thì việc đếm encoder phân giải cao hơn với STM32 chắc ko thành vấn đề. Mình thì cũng ko đánh giá cao STM32 nhưng với giá đó & nhu cầu thông thường thì quá ổn.

Ui, mà quay lại bài chính đi. Gà Con chỉ tiếp cách chọn công suất, vùng làm việc SOA, các hư hỏng của công suất (secondary breakdown, avalanche breakdown...), các chế độ bảo vệ cần thiết.... các mạch kích... đi

Đọc enc bằng mode ngắt e không khoái. Mà đây là cách mà những bộ đọc xung tích hợp trên mấy vxl đời mới. Mấy kiểu này cần phải có bộ lọc LPF, lọc logic số...mới chạy được ngon. Mà làm mấy cái này còn cực hơn làm soft.

@cụ Gà: ngắt chạy không ngon chắc cụ đang xài ngắt đơn, 1 chiều cạnh sườn xung. Kiểu này motor không cần chạy, để trên bàn gõ gõ xung nó cũng lên ào ào. Muốn xài được phải ngắt pin change 2 kênh, cộng với giải thuật.

@ cụ Nhatson: cứ tính cho motor tiêu chuẩn cnc nhé, enc 2.500ppr (Fanuc hay có loại 3.000ppr, dc mấy hãng châu Âu còn hay có loại 5.000ppr, nhưng thôi tính loại tiêu chuẩn hay gặp, cả Fanuc, Pana, Toshiba, Okuma, Mitsu, Sanyo, SEM...đều hay xài), rate 2.000rpm, max 3.000rpm (50 vòng/s) tương đương 2.500*4*50= ~500khz, bộ đọc xung ít nhất đảm bảo 2-2.5 lần tốc độ này mới chịu được.

Mấy cái driver của e không xài ngắt mà xài vòng lặp, mỗi chu kỳ tối đa 2-2.4us, tính ra tần số đọc được chừng max 400-500khz, chưa kể gặp noise nó phải lặp lại giải thuật dò kiểm tra (giống mấy cụ làm truyền thông thôi, có nhiễu phải chạy giải thuật chống nhiễu, mã crc không đúng còn đòi phải truyền lại, tốc độ giảm đi nhiều lắm). Do cách làm đó e phải quan tâm đến từng chu kỳ máy, từng nhịp clock để đảm bảo nó chạy tạm ổn. Với các chip đời mới, tốc độ cao các cụ lập trình basic hay C không quan tâm nó làm việc chi tiết ra sao, nó dư sức làm được nhưng e vẫn có cảm giác không ổn, không thích do mình không kiểm soát được chính xác chu trình hoạt động của nó (dù có thể dịch ra lại asm để đọc, dò nếu muốn). Đặc biệt là các chip có điện áp hoạt động rất thấp (3.3V còn ok, mấy chip xuống đến 1.8v và thậm chí đời mới core chạy 1.2v nữa) thì e rất ớn vụ nhiễu.

Thanks.

Mấy dự ớn làm sản phẩm để trong nhà máy mình vẫn phải dùng chip 5v, chứ chip 3.3v mình vẫn sợ bị nhiễu.

Gà Con giới thiệu tiếp phần kế đi, đang hóng ;)

Trích dẫn:

---

Gửi bởi Ga con

Đọc enc bằng mode ngắt e không khoái. Mà đây là cách mà những bộ đọc xung tích hợp trên mấy vxl đời mới. Mấy kiểu này cần phải có bộ lọc LPF, lọc logic số...mới chạy được ngon. Mà làm mấy cái này còn cực hơn làm soft.

@cụ Gà: ngắt chạy không ngon chắc cụ đang xài ngắt đơn, 1 chiều cạnh sườn xung. Kiểu này motor không cần chạy, để trên bàn gõ gõ xung nó cũng lên ào ào. Muốn xài được phải ngắt pin change 2 kênh, cộng với giải thuật.

@ cụ Nhatson: cứ tính cho motor tiêu chuẩn cnc nhé, enc 2.500ppr (Fanuc hay có loại 3.000ppr, dc mấy hãng châu Âu còn hay có loại 5.000ppr, nhưng thôi tính loại tiêu chuẩn hay gặp, cả Fanuc, Pana, Toshiba, Okuma, Mitsu, Sanyo, SEM...đều hay xài), rate 2.000rpm, max 3.000rpm (50 vòng/s) tương đương 2.500*4*50= ~500khz, bộ đọc xung ít nhất đảm bảo 2-2.5 lần tốc độ này mới chịu được.

Mấy cái driver của e không xài ngắt mà xài vòng lặp, mỗi chu kỳ tối đa 2-2.4us, tính ra tần số đọc được chừng max 400-500khz, chưa kể gặp noise nó phải lặp lại giải thuật dò kiểm tra (giống mấy cụ làm truyền thông thôi, có nhiễu phải chạy giải thuật chống nhiễu, mã crc không đúng còn đòi phải truyền lại, tốc độ giảm đi nhiều lắm). Do cách làm đó e phải quan tâm đến từng chu kỳ máy, từng nhịp clock để đảm bảo nó chạy tạm ổn. Với các chip đời mới, tốc độ cao các cụ lập trình basic hay C không quan tâm nó làm việc chi tiết ra sao, nó dư sức làm được nhưng e vẫn có cảm giác không ổn, không thích do mình không kiểm soát được chính xác chu trình hoạt động của nó (dù có thể dịch ra lại asm để đọc, dò nếu muốn). Đặc biệt là các chip có điện áp hoạt động rất thấp (3.3V còn ok, mấy chip xuống đến 1.8v và thậm chí đời mới core chạy 1.2v nữa) thì e rất ớn vụ nhiễu.

Thanks.

---

nhiều xung như vậy thì em thấy cần cái index để tag độ bảo đảm

nhưng mà túm lại với encoder 2000~2500 xung chạy 3000rpm ~4000rp theo cụ pán nào khả thi và bảo đảm nhất cho việc đọc encoder incr ?

Lào là đọc encoder, lào là PID, lào là chọn công suất, lào là sẽ lập dự án chế tạo DC servo controller ... bàn bạc, thảo luận như chuyên gia mà chưa có cái bộ đề mô thì cũng chỉ nói phét thôi.

Trích dẫn:

---

Gửi bởi hanasimitai

Lào là đọc encoder, lào là PID, lào là chọn công suất, lào là sẽ lập dự án chế tạo DC servo controller ... bàn bạc, thảo luận như chuyên gia mà chưa có cái bộ đề mô thì cũng chỉ nói phét thôi.

---

nói phét để bác có cái coi chứ hehe

apllication note cua TI C2000 DC motor control

Trích dẫn:

---

Gửi bởi hanasimitai

Lào là đọc encoder, lào là PID, lào là chọn công suất, lào là sẽ lập dự án chế tạo DC servo controller ... bàn bạc, thảo luận như chuyên gia mà chưa có cái bộ đề mô thì cũng chỉ nói phét thôi.

---

Hềnh như em thấy lão này là của ếch min cai dzô để lượm gạch đá í.

Trích dẫn:

---

Gửi bởi hanasimitai

Lào là đọc encoder, lào là PID, lào là chọn công suất, lào là sẽ lập dự án chế tạo DC servo controller ... bàn bạc, thảo luận như chuyên gia mà chưa có cái bộ đề mô thì cũng chỉ nói phét thôi.

---

Em là em làm được cái Arduino DC servo driver rồi đó ợ.
Trong đó có đủ mcu, PID, công suất L298 và quan trọng là nó chạy luôn rồi. Và rất tuyệt vời.
Toẹt vời không phải là do em tự phán, mà mấy bạn trời tây email khen lấy khen để để em share code & schema.
Em tham gia vào chủ đề này mong muốn anh em chế cháo chia sẻ kinh nghiệm để em làm toẹt vời hơn nữa. Và em thấy rất vui vì mọi người cùng tham gia nhiệt tình. Hạng chuyên gia thì em chẵng dám khè, chứ DIY là em chơi tới bến.

Nhưng em chưa dám công bố full 100% trên này vì sợ những người như bác bị sốc. Với lại, chỉ chém gió như bác thì không đủ tầm để hiểu đâu. Em là em chỉ làm việc với người thật việc thật thôi, bác thông cảm cho em nhé.

Mà tham gia chia sẻ là tốt rồi à. Tốt hay không thì anh em trao đổi và dùng cái não để hấp thu. Anh em không có lòng chia sẻ thì lẳng lặng theo dõi biết đâu có cái mình chưa biết. Còn mấy cái kiểu chém gió vu vơ kích động để người ta nhả kiến thức ra rồi tranh thủ ghi ghi chép chép làm của riêng mình thì em gặp cũng không ít người. Em thì em chẵng care mấy người này, ngược lại em còn cảm ơn vì đã bom top cho chủ đề của em.

Cám ơn tất cả các bạn đã tham gia vào chủ đề.

Trích dẫn:

---

Gửi bởi CKD

Em là em làm được cái Arduino DC servo driver rồi đó ợ.
Trong đó có đủ mcu, PID, công suất L298 và quan trọng là nó chạy luôn rồi. Và rất tuyệt vời.
Toẹt vời không phải là do em tự phán, mà mấy bạn trời tây email khen lấy khen để để em share code & schema.
Em tham gia vào chủ đề này mong muốn anh em chế cháo chia sẻ kinh nghiệm để em làm toẹt vời hơn nữa. Và em thấy rất vui vì mọi người cùng tham gia nhiệt tình. Hạng chuyên gia thì em chẵng dám khè, chứ DIY là em chơi tới bến.

Nhưng em chưa dám công bố full 100% trên này vì sợ những người như bác bị sốc. Với lại, chỉ chém gió như bác thì không đủ tầm để hiểu đâu. Em là em chỉ làm việc với người thật việc thật thôi, bác thông cảm cho em nhé.

Mà tham gia chia sẻ là tốt rồi à. Tốt hay không thì anh em trao đổi và dùng cái não để hấp thu. Anh em không có lòng chia sẻ thì lẳng lặng theo dõi biết đâu có cái mình chưa biết. Còn mấy cái kiểu chém gió vu vơ kích động để người ta nhả kiến thức ra rồi tranh thủ ghi ghi chép chép làm của riêng mình thì em gặp cũng không ít người. Em thì em chẵng care mấy người này, ngược lại em còn cảm ơn vì đã bom top cho chủ đề của em.

Cám ơn tất cả các bạn đã tham gia vào chủ đề.

---

động cơ nó bằng cái ngón chân cái thì để ý gì. Mấy thằng tây lông nó nịnh đầm đấy đừng có ngu.

Trích dẫn:

---

Gửi bởi hanasimitai

động cơ nó bằng cái ngón chân cái thì để ý gì. Mấy thằng tây lông nó nịnh đầm đấy đừng có ngu.

---

Tụi nó không có ngu và rảnh như bác đâu, suốt ngày bám theo người khác chọt chẹt.

Như đã từng nói, hạng trẻ nít hỷ mủi chưa sạch.. em không có để ý hay khó chịu gì đâu.

À quên, bác bom top em còn chưa kịp cảm ơn ấy chứ. Cảm ơn bác nhé.

Mà trong chủ đề này, bác dùng lời lẽ cho đàng hoàng và ráng làm người lớn tí xíu đi ạ.
Bản thân em được nhiều người khuyên, không nên cãi nhau với mấy thằng ngu (điên) vì nó sẽ làm ta ngu (điên) như nó. Nhưng em có tính hay lo, em trả lời với bác vì em lo cho bác. Nhưng sau bài này thì em không trả lời nữa đâu.

Trích dẫn:

---

Gửi bởi hanasimitai

Lào là đọc encoder, lào là PID, lào là chọn công suất, lào là sẽ lập dự án chế tạo DC servo controller ... bàn bạc, thảo luận như chuyên gia mà chưa có cái bộ đề mô thì cũng chỉ nói phét thôi.

---

nước bạn Lào có liên quan gì đến chủ đề này đâu nhỉ

Trích dẫn:

---

Gửi bởi CKD

Tụi nó không có ngu và rảnh như bác đâu, suốt ngày bám theo người khác chọt chẹt.

Như đã từng nói, hạng trẻ nít hỷ mủi chưa sạch.. em không có để ý hay khó chịu gì đâu.

À quên, bác bom top em còn chưa kịp cảm ơn ấy chứ. Cảm ơn bác nhé.

Mà trong chủ đề này, bác dùng lời lẽ cho đàng hoàng và ráng làm người lớn tí xíu đi ạ.
Bản thân em được nhiều người khuyên, không nên cãi nhau với mấy thằng ngu (điên) vì nó sẽ làm ta ngu (điên) như nó. Nhưng em có tính hay lo, em trả lời với bác vì em lo cho bác. Nhưng sau bài này thì em không trả lời nữa đâu.

---

Bác chém gió dã man thế. Cái bộ servo mà bác làm có bán được cho thằng éo nào đâu.

coi nó như người tàng hình đi các bác ơi.cãi nhau làm gì mất tư cách .

Trích dẫn:

---

Gửi bởi cuongmay

coi nó như người tàng hình đi các bác ơi.cãi nhau làm gì mất tư cách .

---

Bố cái thằng nói phét. Khách hàng đang bị nổ công suất kìa. ko làm được thì hoàn tiền đi.

Chủ đề hay mà bị nhiễu mất rồi, buồn nhất có lẽ là anh CKD.

Sao bác Hentai biết nhiều thế ? người cùng ngành nghề à ?

Trích dẫn:

---

Gửi bởi Nam CNC

Sao bác Hentai biết nhiều thế ? người cùng ngành nghề à ?

---

có trời đất chứng giám ,mình không hề biết nó là ai cả tự nhiên nó đoán già đoán non thế nào mà kêu mình là bố nó .