Haiz, dân kinh doanh nghe chú nhóc này nói thì biết là nó ko có làm driver chuyên nghiệp rồi. Mặc kệ em nó hoang tưởng, các bác chém nhau tiếp đeeee, em ngồi nghe tiếp ;))
Printable View
Haiz, dân kinh doanh nghe chú nhóc này nói thì biết là nó ko có làm driver chuyên nghiệp rồi. Mặc kệ em nó hoang tưởng, các bác chém nhau tiếp đeeee, em ngồi nghe tiếp ;))
Anh em mình coi như ko có mặt giáo sư thọt lét này đi.
--- Mấy bác làm loãng chủ đề quá, bác marl gì đấy có hàng bán thì show anh em xem thử, cho vài video demo để anh em còn ủng hộ.
--- Ở nhà em cũng còn vài con Ac Servo, chắc em cũng tính chế thử cho nó chạy thế nào. Em cũng mới xem qua thì nó cũng điều khiển qua các pole và các cog, mà rõ ràng là các pole và cog đều có giới hạn nên em nghĩ khi điều khiển thì phải control current qua các cuộn dây, mà với 3 cái nửa cầu H này em ko biết điển khiển dòng như thế nào, cái này cũng giống mạch driver step 5 phases mà có đk vi bước, có bác nào biết nguyên lý đk dòng này ko góp ý giúp em với?
--- Em đang có cục này để thử kích bình thường xem chạy đc ko biết.
http://member.ic37.com/files85698566.../375715336.jpg
http://www.seekic.com/uploadfile/ic-...4233644573.jpg
xét trường hợp motor là đồng bộ ( lõi là nam châm)
em lại post lại cái này, trường phái analog, dùng opam và mạch logic
https://docs.google.com/viewer?url=p...number=3&w=772
trường phái này thịnh hành những năm 70, 80, qua nhửng năm 90
hiện tại hay dùng MCU mạnh để dkhien
TI C2000 > có aplication note dkhien vị trí với motor PMSM
STM32
Freescale 56f8xxx
Renesas RX62T > có aplication note dkhien vị trí với motor PMSM
cụ check topic trước em có giới thiệu hết rồi nhé
--- Thank bác Nhatson, mà cái con công suất phía trên em cũng lấy ra từ bộ Driver Servo của thằng Fuji, vậy cái loại đó nó đk kiểu gì bác.
--- Em có thấy nó mô tả loại Brushless trong ổ CD
http://elabz.com/wp-content/uploads/...oles-9cogs.png
http://elabz.com/wp-content/uploads/...sassembled.jpg
--- Ở đây cái stator là nam châm vĩnh cửu, vậy là người ta có thể chế tạo ra số 12 poles như trên hình hả bác? Mà nhìn hình em nghĩ số Poles phải bằng số Cogs mới hợp lý chứ?
http://elabz.com/brushless-dc-motor-with-arduino/
báo cáo, em nhớ là stator là phần đứng yên, rotor là phần quay ah
pole> nam châm > có N và S thôi ah
cogs > mih đang dùng 3 phase :)
dạo này em thấy còn có thêm motor stoless này nữa
http://m.eet.com/media/1178411/bldcfig2.jpg
http://www.shinmaywa.co.jp/dd/englis...s/Slotless.jpg
http://www.oocities.org/unobtainium.geo/motors/eli2.jpg
Hình như Mitsu đang chơi kiểu này.
tài liệu thì em nghĩ có 2 cuốn tiếng việt
1 diều khiển tự động truyền động điện xoay chiều 3 phase- tiến sĩ nguyễn phùng quang, cái này có bản tiếng anh, em nghĩ có xem nên xem 2 cái cùng lúc, cuốn tiếng việt việt hoá > viết tắt nhiều, em rối phin
bản tiếng anh thì xem google doc
http://books.google.com.vn/books?id=...chines&f=false
2. truyền động điên thông minh- nguyễn phùng quang/ andreas ditttrich
tài liệu rất nhức đầu :)
mình tập trung vào động cơ đồng bộ, cái này dễ đọc hơn
http://books.google.com.vn/books?id=...chines&f=false
sách thì em chịu, ko đọc hết được, em thik đọc apllication note của mấy hãng sản xuất linh kiện điện tử hơn
sau này MCU/DSC/DSP mạnh và rẻ, bà con chuyên qua dùng mô hình rồi chạy luôn, ko thèm tối ưu code
http://www.mathworks.com/help/exampl..._script_07.png
http://www.mathworks.com/help/rtw/ex...s-machine.html
dùng MCU của texa intrusment có thêm vissim
http://www.vissim.com/sites/default/...or-control.png
http://www.vissim.com/piccolo_support
Quan trọng vẫn là công nghệ động cơ. Ý tưởng làm driver của mình cũng dựa trên một số loại động cơ mà mình được chuyển cho giao thức encoder và Flash map. Qua thời gian nghịch phá mình thấy dẫn đầu vẫn là Mitsu và yaskawa ( Fanuc :) chưa có cơ hội thử). Nhưng lại bị vướng ở chỗ giao thức encoder một số dòng. Còn lại các loại như Samsung, LS, Honeywell không phải là đối thủ. Các hãng của Đức cũng được sản xuất OEM từ Sanyo Denki.
Nếu tự chế driver mà bỏ đi encoder nguyên bản thì cũng ko kinh tế lắm do phải đầu tư encoder. Vì vậy anh em nào muốn làm thì chỉ nên dựa trên những dòng Motor thông dụng, dễ kiếm trên thị trường.
Lúc trước em chơi bên RC, vụ brushless motor thì có tìm hiểu đôi chút. Trong RC có phân biệt 02 loại rất rỏ là sensorless & sensor.
- brushless motor là một dạng motor đồng bộ, thường thấy là stator cuộn dây & rotor là nam châm vĩnh cữu. Nó lại chia ra thành ỉnunner & outrunner để chỉ cái rotor nó nằm bên trong hay bên ngoài. Ưu/nhược của 2 cái này phân tích sau.
- sensorless nó nhận biết vị trí các cực từ thông qua dòng hồi tiếp từ chính các cuộn dây trên startor. Ưu điểm là đơn giản, rẻ tiền. Nhược điểm là motor khó khởi động, moment khởi động thấp, thời gian tăng tốc chậm (gia tốc thấp).
- sensor: thằng này lại được chia ra làm 02 nhóm.. 1 nhóm nó dùng encoder quang như là AC servo của mình, 1 nhóm thì nó dùng mấy con hall dấu trong cái stator để dò vị trí rotor. Nhóm này cho tốc độ đáp ứng và moment khởi động cực cao. Bù lại thì giá đắt hơn rất nhiều so với loại brushless.
Với công nghệ nam châm ngày càng dữ.. motor dùng trong RC cho hiệu năng công suất trên khối lượng cực cao. Công suất 500W mà kích thước rất bé (khoảng phi 30, dài 60-70mm thôi). Đương nhiên thời gian làm việc liên tục không cao, chuyên cho RC mà.
Điều khiển motor RC brushless thì thấy rất đơn giản.. chuyển qua position control thì em chẵng biết hehe. Mô hình điểu khiển của các loại đắt tiền thì thấy sam sam với mấy cái servo vậy... (chạy speed chắc y chang luôn).
trở lại chuyện encoder, trước em rất géc ABS, như anh TUANLM nói, hãng ko công bố potocol, muốn có phải mua bản quyền, làm thương mai, sáp tới vào TTP , việc bản quyền sẽ còn siết chặt hơn nữa
encoder em thấy giờ có 2 giải pháp
1. mangetic abs, của avago giờ là 16bit ABS
2. encoder của CUI, cở 20USD 1 con
fanuc, em thấy centriod retrofit cũng tháo bỏ cái pluse code của fanuc thay encoder của hãng vào, pluse code của fanuc em nhớ là có protocol trong 1 cái patent nào đó của hãng mà em wên mất rồi
việc quan trọng nữa là servo cho CNC là khó , nhưng servo đâu phhải chì dùng cho CNC, còn nhiều ứng dụng khác, chúng ta co thế dựa vào chỗ này
http://www.centroidcnc.com/images/fa..._rev6_1600.jpg
b.r
về control, các hãng giờ hỗ trợ nhiều, như em giời thiêu TI có instal spin motion, gần như mua về là có thể chạy servo position rồiTrích dẫn:
Gửi bởi CKD
thách thức là phần công suất và sensor dòng thật ít noise > moment dkhien mới tốt được
nhưng ko sao, việc dì cũng cần thử nghiệm cải tiến.
Trích dẫn:
Gửi bởi CKD
brushless cơ bản là phải dò vị trí của rotor, trước kia servo luôn có tín hiệu cho UVW và encoder, trừ ABS thì có thế biết vị trí ko cần tín hiệu UVW
dùng encoder ko cũng okies, có pp để xác định vị trí rotor ko cần hall , nhưng mà như vậy khi xác định rotor sẽ nhúc nhik, em rất ấm ức là mấy con servo đời 95, 2k nó chì có abz của encoder nhưng ko cần intal để xác định vị trí rotor, em đọc manual hình như bọn này truyền nối tiếp vị trí rotor , chỉ cần lúc khởi động, sau đó cứ dựa vào encoder ABZ mà xác định
trong mấy encoder này, em thấy có dây uvw của vị trí rotor
http://4.bp.blogspot.com/_3B-X1lJo74...ll_signals.png
http://peetuvalkama.blogspot.com/201...vo-motors.html
b.r
Brushless motor loại sensorless khi khởi động nó lắc rotor mấy phát... xong sau khi nhận biết được vị trí của rotor rồi thì muốn quay kiểu nào nó cũng start được. Nếu nó start sai chiều.. nó sẽ sữa trong nháy mắt nên người dùng không để ý.. cứ nghĩ nó chạy phát ăn ngay.
Brushless motor loại sensor thì rất ít dùng nên không để ý. Có cái thằng này moment khởi động & gia tốc cực lớn...
Trích dẫn:
Gửi bởi CKD
sensorless vì giá thành , chất lượng cứ phải sensor :)
nhưng mà tiêu chí ngày càng phải dễ sử dũng, như panasonic đời mới em thấy encoder INRC cũng dùng serial tuốt , encoder có 4 dây, 2 nguồn, 2 data :)
cụ nào xài servo used ko nản vụ ngồi hàn dây encoder , dây control giơ tay :)
b.r
Con này của em:
http://i1210.photobucket.com/albums/...007_142605.jpg
http://i1210.photobucket.com/albums/...007_142629.jpg
Dùng với bộ điều khiển này của tàu, có thể dùng sensor hoặc sensorless. Nhưng đúng là dùng sensor tốc độ khởi động nhanh, êm.
http://i1210.photobucket.com/albums/...007_142947.jpg
Cụ nào gọi em đấy???Trích dẫn:
Gửi bởi nhatson
Đính kèm 3879
Đính kèm 3880
Đính kèm 3881
Encoder có 10 dây ăn nhằm gì. Em hàn cả 25 dây vẫn mượt.
Đính kèm 3882
Đính kèm 3883
Mình dùng đời khá mới.. truyền thông serial.. hehe.Trích dẫn:
Gửi bởi nhatson
Với inc chỉ cần hàn 04 dây là đủ, với abs thì hàn 06 dây vì có thêm 02 dây battery nữa hehe (có lẻ encoder vẫn là inc.. nên thêm 2 dây batt để nó luôn đếm được vị trí).
Vậy bác không có cái thú vui ăn mừng sau khi hàn xong 1 mớ dây mà cắm vào nó không error rồi. Xin chia buồn :DTrích dẫn:
Gửi bởi CKD
--- Em nhầm stator là đứng yên :)Trích dẫn:
Gửi bởi nhatson
--- Ý em là có phải nguyên khối nam châm vĩnh cửu ấy nhưng nó chế tạo giống cái dạng của bác post ấy, là có nhiều pole xen kẽ nhau?
http://elabz.com/wp-content/uploads/...sassembled.jpg
http://www.shinmaywa.co.jp/dd/englis...s/Slotless.jpg
--- Còn cái vụ chopper đk dòng bác có ý tưởng nào khác so với mấy con tích hợp ko bác, vì nguồn osc tạo ra ở bộ chopper nó có duty là cố định, có đợt em làm dùng pwm trong chương trình để đk cái này, nhưng nếu chạy nhanh quá thì thời gian lấy mẫu và xử lý ko kịp. Còn làm giống phần chopper ngoài giống như con L297 thì phần cứng lại thêm nhiều quá.
http://www.st.com/st-web-ui/static/a..._thumbnail.png
chopper fix fequency thì cần 1 con flip flop như 74hc74Trích dẫn:
Gửi bởi duonghoang
vi dkhiều khiển cấp clock cho 74hc74, ko thì lại phải dùng opam thì hoi phiền
http://www.st.com/st-web-ui/static/a..._thumbnail.png
hình như bác muốn điều khiền sensor less giống như motor đồ chơi mô hình?
b.r
dkhiển động cơ dùng MCU, mạnh nhất em nghĩ là C2000 của texas intrusment
RX62T của renesas cũng mạnh mà đồ japan khó mua ko chơi
giờ dễ nhất là với stm32, thư viện có thể nói tới mức độ plug and play
hiện nay lib tới 4.0 rồi, mà em đang tìm 2.0 vì em thik cai ACIM sensor để chạy mấy cái spindle fanuc nhà em
http://www.st.com/web/catalog/tools/...S1743/PF257936
http://www.digikey.com/Web%20Export/...r-foc-fig2.jpg
phiên bản 2.0 có hỗ trợ ACIM cho cụ nào wan tâm
https://drive.google.com/file/d/0B-g...ew?usp=sharing
b.r
--- Em chỉ làm chơi cho biết thôi, do em đang có mấy con AC Servo ko nên thử chạy xem sao. Em chưa lắp phần đk dòng cho nó, nhưng lắp đại bộ nguồn để dòng constant thấy chạy vẫn good :). Ko biết đk cho dạng sensorless nó có bị trượt ko vậy bác, em quay nhanh 1 tí là nó mất bước ko chạy nữa, mà cơ bản loại này 200V mà em cấp chỉ có 60V nên chắc ko đủ dòng. Loại sensorless này liệu có tự nhận biết đc lúc bị trượt ko bác Nhatson nhỉ?Trích dẫn:
Gửi bởi nhatson
https://www.youtube.com/watch?v=TlXc...ature=youtu.be
--- Cái board control hồi em cũng làm thử lái step nhưng mà Fet nóng quá, với lại lúc đó em cũng chưa biết nhiều kỹ thuật chopper cho lắm, lu bu rồi để xó cũng chả ngó ngàng tới nữa.
https://www.youtube.com/watch?v=MpnsizK4GIA&list=UUaGJybXmKt4ut3cbjfsLpvw& index=10
báo cáo ko đủ áp motor ko chạy được tốc độ danh định, em nhớ là có thông só V/RPM mà , như xì tep ấy ah
PMSM em nghĩ cử phát triển theo cái lib cúa STM32 là okies ah, còn chất lượng truyền động thế nào thì mình từ từ cải tiến , dưng mà phải có cái tải giả và cái đo moment mới bit được chất lượng thế nào
b.r
sensorless ko biết bạn có dùng back emf detec ko ah?Trích dẫn:
Gửi bởi duonghoang
nếu có thì tín hiệu back emf phải khớp với tốc độ hiện tại, nếu ko khơp>>> là bị stall rồi ah
ac servo , nếu encoder INCR , mình làm closed loop chạy bằng encoder >> dùng được nhiều việc đấy , spindle motor chất lượng cao chẳng hạn
tài liệu của freescale, PMSM với encoder INCR , xác định trạng thái UVW ban đầu mà ko cần UVW sensor
http://cache.freescale.com/files/pro...n&fileExt=.pdf
nói bình dân 1 xíu vậy là các bác làm cho mấy con AC servo quay được mà không cần drive và encorder luôn hả ? cái mạch làm quay rẻ không ? nhiêu xèng ? em chỉ mong nó quay như con động cơ thông thường thôi thì em ra mấy bãi hốt hết mây con to to để dành có việc xài.
Quay được chứ. Nóng ko chịu nổi đâu. Chỉ cần tính lại số volt/rpm, chạy turning ở mode sensorless vector. Mai tui đưa cái clip chạy với biến tần cho coi.Trích dẫn:
Gửi bởi Nam CNC
Hai loại encoder đó khác nhau hoàn toàn muh ???Trích dẫn:
Gửi bởi CKD
báo cáo, làm chạy được nhưng mà làm mạch chạy 220V công suất lớn ổn định và bền là thách thức lớnTrích dẫn:
Gửi bởi Nam CNC
pán tốt hơn là mua mấy con biến tần đời cao vì dụ như yaskawa v1000 có thể chạy được sensorless PMSM
em thấy con này bán nhiều ngoài Vĩnh viễn, dưới Mr Hùng ao đôi cũng đầy
https://www.plantservices.com/assets...MotorDrive.pdf
https://www.youtube.com/watch?v=qY-B-3f3AdI
https://www.google.com.vn/url?sa=t&r...76943099,d.c2E
Để dành tiền sắm con V1000 như bác Linh nói, mấy bác giúp em cho nó chạy 3000rpm chơi , mà tăng lên 6000 hay 9000 đươc không ? điện tử cắn đôi không biết , mấy bác bỏ qua cho em.
cũng giống motor lồng sóc thôi ah, xem nó bao nhiêu hezt lên được 9000rpm, trong khả năng biến tần là lên tuốt
con này auto turning :)
gặp con yaskawa a1000 thì chơi luôn nhé, con này chạy closedloop được bằng encoder, moment 200% :) cụ tha hồ mà làm sờ pín chạy kim loại tốc độ thấp moment cao
b.r
--- Cách hồi tiếp Back EMF em chỉ biết qua chứ chưa thử bao giờ, hồi giờ em chỉ dùng Encoder để điều khiển vài cái liên quan đến vận tốc thôi chứ chưa làm đk vị trí. Cái PMSM này chắc khi nào có thời gian làm cho tốt phần driver cho nó rồi em thử đk với Encoder xem sao, chắc chỉ xài chơi ko biết ứng dụng đc ko :).Trích dẫn:
Gửi bởi nhatson
--- Mà cái thằng Hall Sensor em thấy chỉ dùng trong đo tốc độ thôi chứ đo vị trí chính xác thì ko đc đúng ko bác?
nhiệm vụ chính của hall sensor là báo vị trí của rotor, mình sẽ chọn đúng sector để điều khiểnTrích dẫn:
Gửi bởi duonghoang
đồng thời mình có thể dùng đo tốc độ ,ko dùng hall cho dkhien vị trí được vì nó ko có độ phân giải
b.r
chạy được hết đó bác . đơn giản nhất là làm nó chạy như step 3 phase .có encoder thì chạy như brushless-sensored .ngại đấu nối encoder thì có thể thiết kế mạch chạy như brushless-sensoless ,code phức tạp hơn chút và hiệu quả cũng giảm đi chút . tuy nhiên làm được tới đây rồi thì mạch đã có thể điều khiển động cơ không đồng bộ như inverter hoặc điều khiển vị trí như ac servo .Trích dẫn:
Gửi bởi Nam CNC
Cách đây khoảng 1 năm đi triển lãm ở Q7 thấy có 3 anh USA ngồi ở gian hàng giới thiệu AC Servo Driver của mấy anh ấy chế mà có thể ứng dụng cho Motor của Fanuc, Yaskawa & nhiều loại nữa mà giá rẻ hơn Driver chính hãng (cùng CS)
Thấy mấy anh USA cũng ý tưởng thương mại rất hay vì Servo Motor 2nd rất nhiều
Có ông anh giới thiệu có 1 loại biến tần của 1 hãng nổi tiếng (quên hãng) mà có thể dùng cho tất cả các loại motor từ Induction tới servo. Với Servo thì nó sẽ dùng tín hiệu phản hồi để đọc vị trí là tín hiệu EMF nên không cần tới Encoder. Cái này thì mình đang tìm tài liệu để xác thực