Resolver vs Encoder - Closed loop stepper

Hehe, tại đang lo là L của bộ cảm biến lớn (200uH - 400uH) => đo L lâu => tính vị trí chậm & không chính xác, chưa kể nhiễu => Có pp nào nhanh ko? Đặc biệt là đặc thù của Alphastep (4 dây sensor)?

Thật ra là cũng muốn đưa lên hỏi anh em trao đổi kinh nghiệm cho vui, chứ tự mò cũng được. Cty em chuyên sản xuất bộ điều khiển cảm ứng điện dung cho ghế nha khoa, có thể đo chính xác vài pico Farad, kháng nhiễu tốt http://www.pic4ever.com/images/onion028.gif

Nếu dùng encoder thì dễ quá rồi, điều khiển alphastep cool hơn chứ http://www.pic4ever.com/images/onion048.gif

Nói đùa thôi, nếu dùng encoder thì chỉ có mấy con của ông cho thui, cha Nam cũng cho mấy con bự bự 2 cốt nhưng dùng thì phải gắn thêm encoder => dính tới cơ khí. Trong khi đó ở nhà đang có 1 thùng alphastep chưa biết để làm gì http://www.pic4ever.com/images/bb8.gif

Ghê.. 1 thùng alpha, liên kết với bác Nam hay cu bé tí là giải quyết nhanh gọn vấn đề với đầy đủ tiêu chí nhanh, gọn, bổ, rẻ, hiệu quả...........

Em đang quan tâm 2 chuyện.. bác Gamo có thể tư vấn giúp không?.
- touch sensor (công tắc chạm). Yêu cầu chỉ kích hoạt khi chạm, không tạo áp lực tiếp xúc. Đặt biệt việc tiếp xúc chưa chắc đã dẩn điện dù 2 bề mặt là kim loại. Vật chạm có thể nhiễm tĩnh điện lên tới 12kV.
- cảm ứng đo khoản cách bằng điện dung. Yêu cầu đo được trong khoảng cách 0-50mm.

Tất cả thiết bị đều dùng trong công nghiệp.. nóng, ẩm, khói bụi, nhiễm điện v.v...

Hehe, vật được chạm nhiễm điện 12kV thì thằng chạm lăn quay ra chết rồi....

Cách thứ 2 là vật nhiễm điện nằm dưới, bên trên mình đặt tấm cách điện để chạm, trong trường hợp đó giải quyết như sau:
1. Vụ đo điện dung: dùng MCU hoặc IC chuyên dụng. Ku Atmel có 1 số loại IC thiết kế sẵn rất ngon, phải cái giá hơi trên trời nếu mua lẻ.
2. Chống nhiễu: nói chung trong môi trường công nghiệp thì nên hạn chế dùng touch sensor, nhiễu tới từ nhiều vấn đề lắm nên rất khỏ giải quyết hết nhưng có thể giải quyết vài vụ sau:
- Nguồn điện không ổn định: cái này thì phải hỏi cụ Nhật Sơn
- Nhiễu do parasitic charge: Faraday cage + grounding wire
- Nhiễu do sóng điện từ: Faraday cage

Nói chung, về vụ này thì cứ mời tau cafe là giải quyết tạm được chứ giề ;) Còn vụ ứng dụng thật sự trong công nghiệp thì I "can" you. Lý do là an toàn thôi. Với các pp chống nhiều trên thì trong môi trường dân dụng khó mà bị nhiễu. Mà ngay cả trong trường hợp bị nhiễu thì cũng khó chết người (ít ra phím cơ cũng bị kẹt phím vậy).
Môi trường công nghiệp thì hầm bà lằng lắm, mà lỡ nó bị loạn một cái là chết người như chơi.

Nói như cụ thì huề.

- Nhiễm tĩnh điện 12kV thì không lớn đâu ạ. Cái máy tính của bác.. nếu không được nối đất thì nó nhiễm điện vài kV là bình thường. Hầu hết các thiết bị dùng nguồn switching đều ít nhiều bị nhiễm điện vì.. môi trường làm việc với điện áp, từ trường biến thiên tần số cao bla bla. Bác cách ly cái PC, xong dùng cây vit gỏ gỏ vào cái vỏ.. nếu trong tối bác sẽ thấy tia lữa điện.. có thể đến 1-2mm ấy chứ. Việc khử nhiễm tĩnh điện thì không khó.. vì là nhiễm tĩnh hầu như có áp.. chứ không có dòng, chỉ là link kiện nhạy cảm mà gặp tĩnh điện thế này thì tèo.

- Vụ touch sensor này em cũng có giải pháp.. có thể nói là gần gần với giải pháp đo điện dung. Nhưng độ nhạy không bằng hay không cần biết điện dung thế nào. Thiết bị sẽ kích hoạt khi điện dung ~ 0... Sẽ triển khai thử nghiệm.. giải quyết bài toán 12kV cũng có.. nhưng mọi thứ phải đưa vào thử thực tế mới biết được hay không :D

- Đo điện dung thì em cũng xơi rồi ạ.. thì cũng như đã chém ở trên.. vấn đề là nạp/xả thôi. Chỉ là chưa dám thử thực tế vì vấn đề nhiễu công nghiệp chưa khắc phục thấu đáo.

Vụ lập trình game thì bái bác là sư phụ, hết tết rồi.. nghĩ xem CNC có thể làm cái game gì hay hay không... triển khai cho vui.. Chứ vụ điện công nghiệp thì em chém gió với bác tới sáng hé hé. Đảm bảo nghe theo em là lúc được lúc không liền :D.. chưa biết ai sẽ mời cafe ai à nhe.

À, quên, tĩnh điện thì đúng là 12kV là bình thường. Trong trường hợp đó thì grounding wire sẽ giải quyết ổn. Nhưng còn vụ thiết kế cái touch sensor pattern & touching plate nữa. Nói chung đó là 1 nghệ thuật á.

Hồi đó nghiên cứu đo điện dung, 1 ngày là đo được. Hoàn thiện touch sensor để đừng bị khách hàng chửi là chuyện khác http://www.pic4ever.com/images/bb4.gif
(mà quên, pp nạp xả dễ bị nhiễu lắm à nha)

Vụ điện công nghiệp thì thua ;) Nhưng can làm đừng nên dùng cảm ứng điện dung trong môi trường có thể xảy ra tai nạn. Khả năng xảy ra thì rất thấp nhưng lỡ xảy ra thì hối tiếc không kịp.

Đây là một số tài liệu nhập môn touch sensor để các bác tham khảo cho vui
http://www.ti.com/lit/an/slaa576/slaa576.pdf
http://www.ti.com/lit/an/slaa379/slaa379.pdf
http://www.st.com/web/en/resource/te...CD00222015.pdf

Ngoài ra còn có 1 số pp khác mà không thấy đề cập trong 3 tài liệu trên nhưng lại được ứng dụng với sản phẩm của các hãng khác, ví dụ đo capacitance bằng AC hoặc projection. Có lẽ do vấn đề về bản quyền hoặc nội dung quá rộng => các bác tha hồ mà phát minh hé http://www.pic4ever.com/images/bb4.gif

Resolver

https://www.youtube.com/watch?v=qCU8b8vo2qE

https://www.youtube.com/watch?v=7sz-RvCrC14

https://www.youtube.com/watch?v=GxiR4j7oazA

Hehe, thank kiu thank kiu!!!

Thật ra hình như nó ko phải resolver vì 4 sợi nối nhau hết trong khi đó resolver theo kiểu transformer thì tối thiểu phải có 2 sợi ko có kết nối?

Xin phép mượn chủ đề của bác Gamo nhờ trợ giúp ah
Em có con motor ASM98 cắm vô driver là ngay lập tức nó quay một vòng rồi driver báo alarm (Alarm Led nhấp nháy theo chu kì là 4). Em đã thay motor khác để xác nhận driver OK và motor có vấn đề.
Em có lần nghe ai đó nói là có thể motor bị lêch encoder và cần căn chỉnh lại.
Bác nào đã biết giúp em nhé
Cảm ơn cả nhà

Trích dẫn:

---

Gửi bởi ghoang

Xin phép mượn chủ đề của bác Gamo nhờ trợ giúp ah
Em có con motor ASM98 cắm vô driver là ngay lập tức nó quay một vòng rồi driver báo alarm (Alarm Led nhấp nháy theo chu kì là 4). Em đã thay motor khác để xác nhận driver OK và motor có vấn đề.
Em có lần nghe ai đó nói là có thể motor bị lêch encoder và cần căn chỉnh lại.
Bác nào đã biết giúp em nhé
Cảm ơn cả nhà

---

Chính xác là bị lệch encoder, hở keo dán rồi, bác cố chỉnh lại rồi cho mình học hỏi kinh nghiệm với chứ mình chịu chỉnh cở nào cũng chưa được. Có lần cắm vào ok nhưng khi cho chạy lại báo lỗi. Bó cái tay

Bác thuhanoi đã chỉnh chắc là có cách bác cứ hướng dẫn em làm thử phát ah :)

Trích dẫn:

---

Gửi bởi ghoang

Bác thuhanoi đã chỉnh chắc là có cách bác cứ hướng dẫn em làm thử phát ah :)

---

Đã được mô bác, nhìn cái động cơ tốt thì thấy nó trùng "răng" với động cơ chính nhưng cũng hổng được, nói chung là cũng muốn tìm hiểu cho nó thong cái đầu thôi

Sau 1 hồi điều chỉnh tháo ra tháo vô - chiến lợi phẩm là 1 vòng nam châm cực mạnh mỏng tang chưa tới 1 ly nhưng giòn quá vỡ vụn sau khi hút hút vài lần :D

1 cách duy nhất con đó làm con step bình thường thế là hết, sao mà chỉnh được đây.

Trích dẫn:

---

Gửi bởi ghoang

Xin phép mượn chủ đề của bác Gamo nhờ trợ giúp ah
Em có con motor ASM98 cắm vô driver là ngay lập tức nó quay một vòng rồi driver báo alarm (Alarm Led nhấp nháy theo chu kì là 4). Em đã thay motor khác để xác nhận driver OK và motor có vấn đề.
Em có lần nghe ai đó nói là có thể motor bị lêch encoder và cần căn chỉnh lại.
Bác nào đã biết giúp em nhé
Cảm ơn cả nhà

---

Cái này có vào tay Phuchnd mới xong được ;), không tin cứ hỏi bác Thắng, bác Luyến, bác Chương (khách hàng đầu tiên luôn) .
Các bác chủ quan cho rằng alphastep ít hỏng. Bác mà làm rơi nó 1 phát nhiều khi cũng ốm đòn.

Biểu hiện của lệch sensor:
- Nếu lệch ít: khi cấp lệnh chạy 1 chiều Ok, 1 chiều rất yếu, tăng tốc lên sẽ alarm. Các bác tháo ra lắp vào không cẩn thận nó cũng bị bệnh này ngay, làm rơi cũng dễ bị bệnh này.
- Nếu lệch nhiều: Cắm vào không lỗi, nhưng cho xung lệnh chạy một chút thôi nó sẽ alarm (chưa đầy vòng đã alarm).
- Lệch quá nhiều: cắm vào motor nó tự chạy rồi alarm.

Giải pháp là lấy 1 cái dùi nhọn, chỉnh nó về từng bước: từ lệch quá nhiều -> lệch nhiều -> lệch ít -> không lệch.
Ban đầu nếu lệch quá nhiều thì cứ đục cái rotor của cảm biến cho nó xoay 1 chút, chiều nào cũng được. Bác yên tâm vì đây là trục trơn không khía nhám nên không sao đâu. Trên rotor có 4 cái vết lõm, cứ đục vào đó là được.

Đục từng chút một, vừa đục vừa thử cho đến khi nó ở mức lệch nhiều hoặc tốt nhất là lệch ít. Cấp lệnh, nó sẽ chạy 1 chiều yếu, bác cứ đục cái rotor theo hướng yếu đó cho đến lúc 2 chiều chạy tạm ổn. Lúc này thật ra moment 2 chiều sẽ khác nhau, nếu bác không có đồ đo moment thì nên dừng ở đây, chạy tạm OK.

Do cái này mà mình phải cặm cụi chế đồ đo moment.

Sau khi hoàn thành cân chỉnh, có thể dùng keo epoxy cố định cái rotor của sensor lại (không là nó chạy một thời gian có thể bị tiếp), nhớ là phải loại chịu nhiệt.

Một thông tin nữa là cả motor zin lẫn driver zin đều có thể bị lệch vì hàng này rất nhạy, rotor chỉ lệch 1' thôi đã thấy liền, còn trên driver thì nó qua 1 tầng khuếch đại trans, em nghỉ không có gì hoàn hảo. Em đã test trên vài chục bộ mới nhận ra, sẽ dễ thấy hơn khi dùng driver nhỏ hơn motor. Với trường hợp này, có thể phải fix cho từng bộ và tránh lắp lẫn.

Thanks.

Thanks.

Vexta sẽ săn lùng giết bác Phúc và Gà con chung 1 thể .....

Sáng dậy sớm tranh thủ đục đục vài cái nó hết alarm, tối về cấp xung chạy thử xem còn alarm nữa không.
Cảm ở bác Phúc đã bỏ công hướng dẫn rất chi tiết

http://www.farnell.com/datasheets/1853213.pdf

có chút thông tin mạch lái cho resolver

Trích dẫn:

---

Gửi bởi ghoang

Sáng dậy sớm tranh thủ đục đục vài cái nó hết alarm, tối về cấp xung chạy thử xem còn alarm nữa không.
Cảm ở bác Phúc đã bỏ công hướng dẫn rất chi tiết

---

Hi, năm trước bác đục đục nó chạy chưa à?

Nghe phong phanh anh Nhatson đang phát triển closeloop step :D

chặng đường còn rất dài cố lên bác gà mờ .... còn bác WW cứ bán anpha step vô tư đi vì em dự đoán thời gian là rất dài hehehehe , hi vọng vexta nó phá bản quyền sớm hơn dự định cho bác gà mờ mừng tí xíu.






__________________________________________________ ____________________
Trang web động cơ bước của tôi:skysmotor.com

Trích dẫn:

---

Gửi bởi gamble

chặng đường còn rất dài cố lên bác gà mờ .... còn bác WW cứ bán anpha step vô tư đi vì em dự đoán thời gian là rất dài hehehehe , hi vọng vexta nó phá bản quyền sớm hơn dự định cho bác gà mờ mừng tí xíu.






__________________________________________________ ____________________
Trang web động cơ bước của tôi:skysmotor.com

---

tàu nó có làm, nhưng chắc bán nội địa thôi ợ, clone cái kỹ thuật dkhiển, còn cái feedback tàu vẩn dùng encoder

Đúng Là xài anpha rồi.nên cảm thấy rất good.





__________________________________________________ ____________________________________
CNCステッピングモーター|ステッピングモータドライバ