Đấu dây encoders của Động cơ Mitsubishi MR-C10A

Có bạn nào kinh nghiệm chỉ cho mình đấu dây encoder của servo mitsubishi MR-C10A. Mình đấu theo hướng dẫn của datasheet, sơ đồ chân như hình đính kèm. vậy có đúng không? động cơ chạy giật cục và báo lỗi A50. nóng ran.

Sơ đồ chân jack Encoder của động cơ.
Đính kèm 78477

Sơ đồ chân jack encoder dây nối từ driver lên động cơ.
Đính kèm 78478

Sơ đồ đấu dây.
Đính kèm 78479

Ngoài ra còn 2 cái chân phanh thì chưa biết đâu vào đâu trên Driver MR-C10A.