Sự khác nhau giữa hộp số Harmonic & Hộp số Hành tinh?

Chào các bác,

Em mới mua mấy con motor có đầu giảm tốc ghi chữ Harmonic. Thấy một dạo các bác cứ rú rít vụ Harmonic & chê hộp số hành tinh. Do đó có cao thủ nào có thể giải thích giùm em sự khác nhau giữa 2 loại hộp số này được ko?

harmonic có cái hột vịt ah
http://www.varmittechnologies.com/wp...technology.png

hành tinh em ko thấy có hột vịt
http://www.csa.com/discoveryguides/a...ages/fig10.jpg

muốn biết thì bác mở ra xem là biết ngay mà, bên e còn có loại ball, cycloid nữa

Bác có thể xem cấu tạo qua 2 video sau:

Planetary Gears
http://www.youtube.com/watch?v=CT4aoXVsSGo

Harmonic Gears
http://www.youtube.com/watch?v=RPS4RrGjAaM

Theo như em thấy thì Harmonic có một vài ưu thế như sau:
+ Hầu hết là không có độ rơ
+ Cấu tạo gọn nhẹ
+ Có thể làm cho tỉ lệ truyền lớn (lên tới 1:250)
+ Độ ồn thấp

Nhược điểm:
+ Em chưa thấy con Harmonic nào có tỉ lệ truyền dưới 10. Thường thì từ 45,50 trở lên
+ Lực tải không cao vì còn phải tỉ lệ với độ mềm của bánh răng (hình ovan thay đổi méo liên tục).

harmonic hành tinh vẫn có độ rơ từ 1-3 arcmin ( 1 arcmin = 1/60 độ ), còn harmonic gear thì zero backlash .... Lực tải có cao hay không thì tùy theo dòng nào , em có cả cuốn catalogue của nó có thể tra ra thông số dễ dàng... lực tải của nó không nhỏ đâu.

Đa số hộp giảm tốc của hãng harmonic toàn là thẳng trục nên việc tự hãm là thấp hơn so với các hộp giảm tốc lệch trục ( như bánh răng trục vis) , loại bánh răng trục vis cũng có loại không độ rơ ... bánh răng thì mỗi răng của nó gắn 1 bạc đạn đũa , còn trục vis được gia công chuẩn xác để cho mỗi bạc đạn đũa đó lăn trên rãnh đó trong lúc truyền động. Đa số các hộp giảm tốc dùng cho trục A của máy công nghiệp dùng các loại này vì tận dụng nguyên tắc tự hãm cao của nó.... Còn bây giờ các trục A đời mới thì dùng thẳng con DD servo luôn rồi, kể như hộp giảm tốc đã lạc hậu.

Hehe, thank kiu các cao thủ nhe :x