Hỏi cách đấu torque mode control cho driver Dorna

Em có con Dorna HA100L123 mua về để chế đồ chơi mà ko biết cách thiết lập cho nó chạy torque mode. Em loay hoay gần 1 tuần đến nay bó tay toàn tập. Nhờ các bác chỉ em cách thiết lập torque mode với ạ.
- Em đã đấu nối đúng như hướng dẫn chân 33, 35 speed; 31, 36 là torque.
Bình thường bật lên servo ko thể quay bằng tay.
Khi set parameter control mode là 2 (torque control), servo có thể quay được nhưng khá nặng.
Tuy nhiên khi cho điện vào t_ref và s_ref thì lại ko thấy servo quay. Để mode là 1 (speed control) thì mô tơ vẫn quay với tốc độ chậm, cho điện vào thì servo ko quay nhanh hơn.
Em cho chạy bài test thì servo vẫn quay 2 chiều theo tốc độ mình đặt.
- em có thử mode 2 đấu thêm chân 22, 23,26,24 vào +12v, 25 vào 0V thiết lập p04 là 5 nhưng vẫn ko đc.
Cám ơn các bác.
Đính kèm 72704Đính kèm 72703Đính kèm 72702