Tìm kiếm:

Thanh răng thẳng modul 1.25, bánh răng 20 răng thì 1 vòng đi được: 1.25*20*3.14= 78.5mm
Hộp số 4:1 vậy 1 vòng motor quay được 78.5/4=19.625mm (giống như đang dùng vitme bước 19.625mm)

Còn lại...

Mình nghi ngờ servo tuning chưa đúng. Và tuning lại cho gần đúng thôi là cả một quá trình.
Nên theo lời bác thì để cắm điện lại cho nó chạy đã là khó rồi thì việc tuning càng khó hơn.

Nếu được...

Nếu cái đường cắt thẳng phía trên kia lúc bác cắt là song song theo trục x thì x của bác bị backlash khá nặng rồi