Thảo luận về DC Servo

[Ga con]

Qua nay e bận không vào mà vào thấy gió máy dữ quá.

Xét riêng về chuyên môn, theo ngu ý của em, trên cncprovn.com và ở SG có rất nhiều "đại ca" làm cnc, nhưng việc Mod lại driver để làm máy thương mại thì phải nói là quá liều. Võ công cao siêu như bác IRFxxx mà khi chế máy khủng long còn phải dùng đồ hãng ( hình như máy đang cày ở Đà Nẵng). Còn những đại ca khác làm máy thương mại, theo em biết thì chưa có ai đủ độ liều như chủ thớt.

Bản thân em cũng đã từng mod công suất servo (Ac servo) cũng xài đồ cùng một hãng thì thấy rằng, để điều khiển servo chạy được thì quá dễ dàng, còn để chạy đúng thì chưa có ai đủ tự tin xưng danh ( ít ra là trên cncprovn.com). Ở đây, độ liều của bác ( Hay bác quá tự tin) là đi mod lại cái driver vốn đã không tốt lắp cho khách hàng. Việc bác chủ không thể nhanh chóng khắc phục lỗi đã thể hiện sự bất cập trong việc sử dụng thiết bị.

Còn về 3t robot. Là một công ty rất đáng khích lệ, sản phẩm làm ra có giá hợp lý và đáp ứng được phần nào nhu cầu của kỹ thuật. Cái chưa tốt là sản phẩm đựoc thương mại một cách vội vàng khi chưa chuẩn bị đủ các dữ liệu thí nghiệm, vì vậy gây lúng túng khi hỗ trợ dịch vụ.

Thật ra những năm trước 2000 mấy ông anh, ông thầy em mod nhiều cụ ạ, e thì phải sau 2005-2006 mới bắt đầu đụng vào. Thôi thì đủ kiểu mod, cả mod công suất, mod tầng kích, mod phần nguồn. Thậm chí nhiều lần đục cả ic bọc gốm (một bộ tầng kích được hãng làm tích hợp trên 1 bo mạch nhỏ, bọc ceramic lại) để mod. Không riêng gì hồi đó, đến giờ cũng còn nhiều chỗ mod đó cụ, đặc biệt hội xài Fanuc đít vàng cũ.

Tùy dòng driver mà nó có hỗ trợ mod hay không, như VCU của Fanuc đít vàng thì rất dễ, chỉ thay module công suất, chỉnh các jumper trên board, vặn mấy biến trở là xong. Dòng khác bọn e hay làm cho Robot là Yaskawa và Pana đời ông cố (cả DC và DC brushless), vẫn chạy tốt.

Với kiểu lý luận motor nhỏ 5M chạy OK rồi, con lớn 10M-20M chạy sai là không đúng. Với servo, càng lớn moment quán tính càng lớn và tốc độ càng chậm, chạy sẽ êm hơn motor nhỏ moment quán tính nhỏ tốc độ cao. Chỉ e là không đủ công suất để chạy con motor to thôi.

Việc chạy bị sai như mô tả do giải thuật chưa ổn thôi. Và việc này ngoài nhà sản xuất thì chả ai dám hay biết để mà sửa.

@ cụ Tuanlm: Giang IRF rất giỏi về điều khiển, nhưng không chuyên môn điện, mod miếc do thầy hắn là Mr. Luân học cùng ngành trước e mấy khóa, cũng từ cái lò đó ra thôi. Ngay cả thầy Lâm bên Robot 3T cũng cùng ngành ĐKTĐ. E tránh nhắc hay đụng chạm với 3T vì dù sao thầy Lâm cũng là thầy hướng dẫn thực tập em (mà giờ nghỉ ra ngoài làm rồi).

@ cụ Truongkiet: hôm trước vụ cụ test chạy chính xác không (về home, set 0, chạy 1 buổi rồi về lại home xem còn chính xác không).


Thanks.