Thảo luận về DC Servo

[Ga con]

Driver có bảo vệ quá dòng nhưng không chay, cũng không có bảo vệ quá áp, không có dinamic brake... nên không có điện trở thắng cụ. Nó dựa vào sức chịu đựng của modul công suất là chính, mà tính toán kiểu này thì chỉ chịu được cỡ 1/6-1/8 dòng danh định của module cs thôi.

Ngày xưa e cũng trải qua gian đoạn này rồi, banh nhiều mới phải thiết kế thêm 1 cái module brake & kèm protection gắn thêm lên. Để lục máy tính xem còn không.

Thanks

[Tuanlm]

Driver có bảo vệ quá dòng nhưng không chay, cũng không có bảo vệ quá áp, không có dinamic brake... nên không có điện trở thắng cụ. Nó dựa vào sức chịu đựng của modul công suất là chính, mà tính toán kiểu này thì chỉ chịu được cỡ 1/6-1/8 dòng danh định của module cs thôi.

Ngày xưa e cũng trải qua gian đoạn này rồi, banh nhiều mới phải thiết kế thêm 1 cái module brake & kèm protection gắn thêm lên. Để lục máy tính xem còn không.

Thanks

Em nghĩ vì thiết kế kiểu này nên ko chơi đc bảo vệ quá dòng. Hơn nữa đk igbt mà vẫn xài ir( hình như 2184) thì rất dễ toi vì những lý do như Gacon đã nói. Khi mod lại DC servo, em mần luôn cặp 6n135, 136.

[nhatson]

nếu bảo vệ quá dòng đơn giản là detec dòng tới mức CONT cắt thì lại làm giảm khả năng của motor, nếu bảo vệ ở mức dòng PEAK thì dễ tèo motor, được cái motor fanuc em hấy peak nó khủng và thơi gian chạy peak cũng khủng
còn ko thì bảo vệ dòng theo thời gian I2t thì có vẻ khắc phục được vấn đề trên



http://www.copleycontrols.com/Motion/pdf/IsqT.pdf

[cuongmay]

Driver có bảo vệ quá dòng nhưng không chay, cũng không có bảo vệ quá áp, không có dinamic brake... nên không có điện trở thắng cụ. Nó dựa vào sức chịu đựng của modul công suất là chính, mà tính toán kiểu này thì chỉ chịu được cỡ 1/6-1/8 dòng danh định của module cs thôi.

Ngày xưa e cũng trải qua gian đoạn này rồi, banh nhiều mới phải thiết kế thêm 1 cái module brake & kèm protection gắn thêm lên. Để lục máy tính xem còn không.

Thanks

ủa DC servo không bị dâng áp nên đâu cần điện trở brake dâu ta?khi dừng nhanh pid nó cấp ngược nguồn nên nguồn nó bị kéo tụt xuống nũa là đằng khác chỉ khổ cho tầng công suất thôi . mach của robot3t bảo vệ chưa hữu hiệu hoặc tầng kích thiết kế không tốt nên mới chết modul 300A .Driver mình làm chỉ cần 120A với 3 cấp bảo vệ là đủ cho motor 10M kéo bàn hơn tấn dừng khẩn cấp hoặc tông giới hạn cứng ở 10 000mm/p rồi.

[Tuanlm]

ủa DC servo không bị dâng áp nên đâu cần điện trở brake dâu ta?khi dừng nhanh pid nó cấp ngược nguồn nên nguồn nó bị kéo tụt xuống nũa là đằng khác chỉ khổ cho tầng công suất thôi . mach của robot3t bảo vệ chưa hữu hiệu hoặc tầng kích thiết kế không tốt nên mới chết modul 300A .Driver mình làm chỉ cần 120A với 3 cấp bảo vệ là đủ cho motor 10M kéo bàn hơn tấn dừng khẩn cấp hoặc tông giới hạn cứng ở 10 000mm/p rồi.

Theo em hiểu, thì điện trở xả ko phải sanh ra để giải quyết dzụ tăng áp cụ ợ. Nói dân đen là nó sẽ chuyển toàn bộ (hoặc một phần) cái năng lượng dư "sanh ga" do chiển động thành nhiệt năng tiêu tán trên điện trở để giảm tải cho phần cs. Cụ khoe là cách của cụ ngon thì em nghĩ có ai đó đã phù hộ cho mấy con cs đó.
ĐK động cơ ĐC mà chỉ dựa vào PID thì vẫn còn thiếu thiếu cu ợ.
Em chém gió cafe thôi, mấy cụ đừng lấy làm phiền lòng nhá.

[CKD]

Mở lại chủ đề DC servo chém gió nhé các cụ .
Các cụ chém nhiều thông tin hay mà để trong này mai mốt lục tìm khó quá. Hay chém xog nhờ MOD move qua chủ đề mới nhỉ.

Gì chứ vụ DC servo thì dù AC servo nó có phát triển đến mức nào thì DC vẫn sống thọ thêm thời gian nữa. Có thể vì driver nó đơn giản hơn chăng?

Nói tới DC servo mới nhớ, em đang định phát triển lại cái Arduino DC servo cho nó hoàn thiện hơn.
Số là gần đây em hay làm phong trào SV, thấy các bạn rất mơ hồ trong mấy vấn đề này, từ motor, công suất, PID v.v... nên dự định hoàn thiện lại rồi viết lại thành tuto cho các bạn.

[nhatson]

ủa DC servo không bị dâng áp nên đâu cần điện trở brake dâu ta?khi dừng nhanh pid nó cấp ngược nguồn nên nguồn nó bị kéo tụt xuống nũa là đằng khác chỉ khổ cho tầng công suất thôi . mach của robot3t bảo vệ chưa hữu hiệu hoặc tầng kích thiết kế không tốt nên mới chết modul 300A .Driver mình làm chỉ cần 120A với 3 cấp bảo vệ là đủ cho motor 10M kéo bàn hơn tấn dừng khẩn cấp hoặc tông giới hạn cứng ở 10 000mm/p rồi.

1. vụ teo công suất, cs là do nơời su dụng lựa chọn, mà lái cs ko phải chỉ có con lái mà còn dám điện trở, tụ , diode, transitor ở ngoài đi kèm ko phải 1 con IC thật gấu là xong
2. modul công suất loại áp cao hơn áp nguồn nhiều thì độ an toàn cao hơn, ko nhất thiết có cái enegry dump, nhưng do đồ cũ moudl 1200V thả tay, dùng modul mới làm brake sẽ kinh tế hơn mua modul 1200V, 1 phần năng lượng do tụ nguồn hấp thu
3. chạy max bấm estop em nghĩ là bài test tiêu chuẩn em nghĩ cần có

[Tuanlm]

Điện trở xả, ngoài việc xả năng lượng, còn có ích trong việc hạn chế sóng hài các cụ ợ. Hiện tượng dễ thấy nhất là cụ nào bị nhiễu khi biến tần off spindle, lắp điện trở xả là hết.

[Gamo]

Mình cũng bị cháy mất mấy con driver do ko có power dump

[hanasimitai]

Lái IGBT 300A dân DIYER khó thành công lắm. Cứ đốt khoảng 1 rổ CS thì mới thành công.

[cuongmay]

Theo em hiểu, thì điện trở xả ko phải sanh ra để giải quyết dzụ tăng áp cụ ợ. Nói dân đen là nó sẽ chuyển toàn bộ (hoặc một phần) cái năng lượng dư "sanh ga" do chiển động thành nhiệt năng tiêu tán trên điện trở để giảm tải cho phần cs. Cụ khoe là cách của cụ ngon thì em nghĩ có ai đó đã phù hộ cho mấy con cs đó.
ĐK động cơ ĐC mà chỉ dựa vào PID thì vẫn còn thiếu thiếu cu ợ.
Em chém gió cafe thôi, mấy cụ đừng lấy làm phiền lòng nhá.

ayza cụ nói thế thì phụ công em quá. không có ai phù hộ em đâu ạ em đốt 1 rổ cs + vẽ mạch 3 lần lại còn giam con máy khủng của người ta 3 tháng mới tạm ổn đó ạ . điện trở xả trên biến tần với ac servo chính xác là đập tràn khi có lũ điện áp do motor trả về khi giảm tốc . còn dc servo có lẽ do chổi than nó tự đảo cực nên kẹp oscilocop vào nguồn trong quá trình chạy hoàn toàn không thấy dâng áp . Hóng cụ Gacon tối đi làm về coi mạch xả nó ra sao để bắt chước .
Chém cho sáng tỏ mấy cái mình đang lơ mơ như gà mờ cụ ah .

[maycncmini]

Mạch xả cho DC Servo thấy nhiều trong các driver công suất lớn của Fanuc
Trong clip driver không có mạch xả (Mạch này chắc chắn phải độ thêm)
Mạch lái là con Ir21844s không phải ir2184 con này có nhiều tính năng bảo vệ tốt hơn như chống trùng dẫn ... nhưng khi bắt nó gồng mình để lái công suất vẫn trùng dẫn chết như thường
IGBT công suất modul Fuji 400A-600V được thay bằng Toshiba 150A-1200V với dòng và áp này khó có thể chết công suất được nhưng chết chân kích của IGBT do mạch lái trùng dẫn thì không thể tránh được.
Khi Motor chạy áp có thể tăng nên gần 20V

[Ga con]

Mở thớt khác đi cụ CKD.
E đang bận, trưa về lục đồ ra phe sau ạ.

Thanks.

[ducduy9104]

DC servo này hay lắm nếu như có điều kiện học từ cơ bản, lái nó bằng mạch PID analog, dùng luôn encoder analog cho dễ hiểu.

[Tuanlm]

ayza cụ nói thế thì phụ công em quá. không có ai phù hộ em đâu ạ em đốt 1 rổ cs + vẽ mạch 3 lần lại còn giam con máy khủng của người ta 3 tháng mới tạm ổn đó ạ . điện trở xả trên biến tần với ac servo chính xác là đập tràn khi có lũ điện áp do motor trả về khi giảm tốc . còn dc servo có lẽ do chổi than nó tự đảo cực nên kẹp oscilocop vào nguồn trong quá trình chạy hoàn toàn không thấy dâng áp . Hóng cụ Gacon tối đi làm về coi mạch xả nó ra sao để bắt chước .
Chém cho sáng tỏ mấy cái mình đang lơ mơ như gà mờ cụ ah .

Hình như bác hơi nhầm lẫn tí về DC servo thì phải, theo em biết là như vầy:

Công suất phanh động cơ (Phanh bằng cách cấp ngược nguồn) Pb = I^2R

I: Dòng ngắn mạch ( tỉ lệ với system inertia) + dòng cấp ngược

R: là tổng các loại trở kể cả điện trở ghép vào.

Công suất phanh là không đổi, vì vậy tăng điện trở để giảm dòng qua mạch.

Đối với động cơ nhỏ thì ko cần vì chả đáng là bao với IGBT.

Đối với động cơ lớn hơn, nếu chạy chơi thì cũng éo cần, nhưng chạy trong thời gian dài thì sẽ ảnh hưởng nghiêm trọng tuổi thọ linh kiện.

[hanasimitai]

nếu chạy chơi thì cũng éo cần.

Kết quả là bùm đi toi đôi CS thiệt hại 200k.

[Ga con]

Trước khi tiếp tục chương trình e xin bắt đầu tiết mục phe hàng.
Cái hộc tủ kỷ niệm của em. E chắc còn cỡ 2 cái kỷ niệm


Bên trong



Chi tiết chút
Fet, từ 100A 200V, 47-55-70A 500-600V



IGBT to to



Fet đôi 50A 500V


Trans BJT - Darlington công suất, từ module X2, X6 15-20-30-50-75A 600V


Module BJT to kèm mạch kích kèm theo. Loại này e bỏ bên xưởng Tân Bình khá nhiều. E rất thích kiểu này, có con tích hợp miếng bo mạch kích trên đó luôn


Các module cao cấp hơn

Mạch kích, đây là bo biến tần Mitsu FR-A024 3.7kW loại rời truyền thông 485


Mạch kích một bộ công suất cho máy 3 trục xài Power BJT (Darlington)



Ngợp quá em đi cho con ngủ cái đã lát phe tiếp.

Thanks.

[thuhanoi]

Ôi mấy con 921 hồi tìm không ra

[Ga con]

Cái bo đó e sorry là e tháo mất mấy con tụ chỗ bên phải ra rồi, phía trái còn. Do tụ này xịn mà nhỏ, cần nên vặt luôn. Mục đích chính là mua để tháo đồ thôi. Nhà có khá nhiều, đa số 2 trục, chỉ chạy BJT thôi, mạch kích nó cực phức tạp.

Mấy cụ để ý mỗi cái nguồn nó có 2 con tụ nhé, chứ không phải 1, lý do e sẽ nói sau.

Những module cao cấp hơn như IRAMxxx e cũng có đụng qua nhưng không khoái do nhỏ quá, hàng của phòng lab Microchip. Hình như cái dự ớn của cụ Nhatson dùng con này. Chạy biến tần cỡ 1kW ok.

Mấy module khác hàng đời mới, hịn (Intelligent Power module- IPM như Mitsu PM20CSJ060, PM75CSJ, PM100CSJ..., Mikron P540A, Fuji 7D75, 7MPB75T...) hay có trên mấy thiết bị đời cao, e nhặt cả cụm hoặc chỉ vật ra vọc (như em có thay cón 7MPB75 trong driver LS lên 7MPB100 cho đủ công suất). Những module này thì cực ngon và tiện dụng nhưng có cái là ngoài bãi thì khá hiếm, còn mới thì quá đắt. Như muốn thay con 7MBP75 lên 100a e phải mua cái driver Actus power để lấy công suất thay qua con LS.


Thanks.

[Tuanlm]

Gacon kia, đền cho tui cái keyboard. ướt hết mịa nó rồi