Thảo luận về DC Servo

[Ga con]

mình nghĩ over shot không phải vấn đề lớn ah . khi điều chỉnh mình bắt nó chạy biểu đồ hình vuông +phóng to biểu đồ error nên trông nó kinh thế chứ khi chạy thực tế còn có hàm gia tốc của control nên over shot chỉ có vài xung tương đương vài um trên hệ cơ ah(giả sử encoder 2000p visme 5mm) chỉ có cố gắng giảm sai số khi tăng giảm tốc là khó khăn thôi . nếu so với step mình cứ nghĩ rằng step chính xác nhưng thực ra không có đâu khi bước 1 bước nó cũng vượt ra khổi vị trí cân bằng rồi bị kéo trở về nên mới gây ra rung động đó thôi .
@ gacon bác gacon có nghiên cứu qua giải thuật servo uhu chưa ? mình thấy nó khá tốt mà viết bằng asm nên mới khám phá được 1 ít ah .

Hi anh Caocuong,
Cái UHU ELM ngày xưa em nghiên cứu nát ra. Nhòm đi nhòm lại thấy...nó cũng giống mình , nhưng chuẩn mực hơn.

Tuy nhiên vẫn còn những hạn chế về tốc độ. Với bản Free xài Tiny2313, tần số đọc xung enc chỉ max 100kHz, với enc 1.000ppr tiêu chuẩn thì tốc độ chạy chỉ được tối đa 1.500rpm. Bản thương mại hình như công bố max 250kHz cũng còn quá thấp (max 3.750rpm với enc 1.000ppr).

Với em, e tách 2 con VXL xử lý 2 tác vụ độc lập, cũng chỉ tự tin đọc đến 4-500kHz (tương đương max 6.000rpm với enc 1.000ppr), càng nhiễu thì tốc độ đọc càng thấp do phải đụng các vòng lặp kiểm tra. Với VXL đời mới hơn, tốc độ không phải là vấn đề nhưng ta lại đụng phải giới hạn khác về kỹ thuật đi dây, giải thuật chống nhiễu (phần mềm không phải phần cứng)... nên cỡ loanh quanh mức 4-500kHz là an toàn.

Với con chip UHU thương mại, giá 10$/con thật tình e thấy quá rẻ, nhưng e chưa xài thử. Trên này e biết có cụ Giang nick Ghoang có mua, chắc nhờ anh ấy vào chia sẻ thêm về thực tế quá.

Thanks.

[ghoang]

Hi anh Caocuong,
Cái UHU ELM ngày xưa em nghiên cứu nát ra. Nhòm đi nhòm lại thấy...nó cũng giống mình , nhưng chuẩn mực hơn.

Tuy nhiên vẫn còn những hạn chế về tốc độ. Với bản Free xài Tiny2313, tần số đọc xung enc chỉ max 100kHz, với enc 1.000ppr tiêu chuẩn thì tốc độ chạy chỉ được tối đa 1.500rpm. Bản thương mại hình như công bố max 250kHz cũng còn quá thấp (max 3.750rpm với enc 1.000ppr).

Với em, e tách 2 con VXL xử lý 2 tác vụ độc lập, cũng chỉ tự tin đọc đến 4-500kHz (tương đương max 6.000rpm với enc 1.000ppr), càng nhiễu thì tốc độ đọc càng thấp do phải đụng các vòng lặp kiểm tra. Với VXL đời mới hơn, tốc độ không phải là vấn đề nhưng ta lại đụng phải giới hạn khác về kỹ thuật đi dây, giải thuật chống nhiễu (phần mềm không phải phần cứng)... nên cỡ loanh quanh mức 4-500kHz là an toàn.

Với con chip UHU thương mại, giá 10$/con thật tình e thấy quá rẻ, nhưng e chưa xài thử. Trên này e biết có cụ Giang nick Ghoang có mua, chắc nhờ anh ấy vào chia sẻ thêm về thực tế quá.

Thanks.

UHU thương mại chỉ khuyến cáo chạy với ENC 500~1000 là tốt nhất, lúc trước em có thử với motor 2500ppr ~ 10000 cpr chạy tốc độ 1000rpm con chíp báo encoder tracking error
Em tính toán lại thì thấy: nhà sản xuất khuyến cáo tần số tối đa là 150Khz, em chay 1000rpm với encoder 2500 xung thì tần số là 166KHz nó báo lỗi là đúng
Có so sánh với driver của bác gacon thì thấy tốc độ cao hơn

[CKD]

Vụ đọc enc, có cách nào đọc hiệu quả ở chip tốc độ thấp không ạ?
Cụ nào chỉ điểm giúp em với. Lúc trước làm với arduino em vẫn chưa hài long lắm.

[nhatson]

Vụ đọc enc, có cách nào đọc hiệu quả ở chip tốc độ thấp không ạ?
Cụ nào chỉ điểm giúp em với. Lúc trước làm với arduino em vẫn chưa hài long lắm.

giờ chip mạnh rẻ, dùng MCU ko có module encoder chi cho cực vậy ta
như cụ gacon phài dùng 2 chip kia, em là em chơi ic chuyên dùng hoặc CPLD đọc encoder AB> paraller hoặc truyền SPI cho lành
ko pán là độ luôn con encoder, có con MCU chuyên để counter dưới đó rồi truyền về con MCU controller

[Ga con]

giờ chip mạnh rẻ, dùng MCU ko có module encoder chi cho cực vậy ta
như cụ gacon phài dùng 2 chip kia, em là em chơi ic chuyên dùng hoặc CPLD đọc encoder AB> paraller hoặc truyền SPI cho lành
ko pán là độ luôn con encoder, có con MCU chuyên để counter dưới đó rồi truyền về con MCU controller

Một số chip chuyên đọc encoder em đã gặp:
- uPD4701A, đọc 2 kênh, tốc độ max 500kHz, xài từ những năm 198x, e hay gặp trong các máy cắt dây, bắn điện đời cổ lỗ sĩ. Giao tiếp song song. Đời mới mình lập trình không ngon chưa chắc qua những chip này.

- Những chip lập trình cứng của hãng LSI/CSI như LS7266, LS7566, đọc enc nhiều trục, có chức năng làm enc ABS, giao tiếp nối tiếp.

Thực tế e không đánh giá cao mấy module đọc encoder tích hợp của mấy chip như PIC, vì cơ chế hoạt động của nó. Có thể do cảm tính hoặc do ấn tượng không tốt (em không xài PIC nhưng e xài AVR Mega với mode ngắt pinchange cho đọc encoder, kết quả không tốt như giải thuật vòng lặp).

Thanks.

[nhatson]

Một số chip chuyên đọc encoder em đã gặp:
- uPD4701A, đọc 2 kênh, tốc độ max 500kHz, xài từ những năm 198x, e hay gặp trong các máy cắt dây, bắn điện đời cổ lỗ sĩ. Giao tiếp song song. Đời mới mình lập trình không ngon chưa chắc qua những chip này.

- Những chip lập trình cứng của hãng LSI/CSI như LS7266, LS7566, đọc enc nhiều trục, có chức năng làm enc ABS, giao tiếp nối tiếp.

Thực tế e không đánh giá cao mấy module đọc encoder tích hợp của mấy chip như PIC, vì cơ chế hoạt động của nó. Có thể do cảm tính hoặc do ấn tượng không tốt (em không xài PIC nhưng e xài AVR Mega với mode ngắt pinchange cho đọc encoder, kết quả không tốt như giải thuật vòng lặp).

Thanks.

quadrature decode với CPLD/FPGA thì 1Mhz 2Mhz, nhưng mà em thắc mác là có cái head encoder nào chạy nhanh tới vậy ko? loại trung bình cao thôi, hiend thì ko với tới rồi