Trích dẫn Gửi bởi nhatson Xem bài viết
Vấn đề lớn vì dùng servo mà gia tốc thấp thì...
và ván đề rung khi motor đứng yên và có tải lại càng khó chịu

step 2 phase nó rung do cộng hưởng , step 2 phase bị trùng phase với dòng điện nện nó bị cộng hưỡng > rung và mất bước ở 2 điểm, 1 là ở tốc độ thấp 50 ~ 150 rpm cái này xử lí bằng microstep sẽ giảm được rung và mất bước, 1 đoạn nữa là tốc độ giữa 500RPM đến 900RPM
1 phần nữa do góc bước ko tuyến tính, nó méo nên true sin nó rung, 1 số drive cao cấp có chức năng 3rd harmoic correction
với kỹ thuật điều khiển mix decay độ rung được giảm thiểu
1 cái nữa step rung do bước lớn, drive sau này có chế độ nhân xung nên chạy chậm like servo

vibaration reduce với step drive đời mới của vexta


và 1 phần hạn chế của servo là khi chạy với controller laọi thấp là chạy tín hiệu step dir, các trục ko đồng bộ dược với controller, PID cũng ko đồng bọ được với việc tạo ra chuyển động từ controller
rung khi đướng yên và rung khi có tải có lẽ là tuning bị sai hoặc giải thuật quá tồi thôi bác ,việc treo trục z trên 1 bộ servo tuning đúng nó cũng chỉ lấy lại vị trí trong im lặng. còn việc không đồng bộ với control thì chắc chắn là có nhưng nó vẫn chính xác vượt xa độ chính xác cơ khí nên có lẽ không cần coi đó là khuyết điểm . ví dụ như mình nâng cấp con máy có độ rơ visme khoảng 2%mm với con servo có en 2000p(encoder fanuc đít vàng từ thế kỉ trước) khi tăng giảm tốc trên mach 3 với gia tốc 400 f2000 thì sai số luôn dưới 15p(khi tăng tốc) còn sai số khi chạy là dưới 2p . tính sơ bộ en có độ phân giải 8000 visme 5mm thì sai số khi tăng tốc cũng chỉ 0.0094mm,tạm đủ cho con máy cổ trong khi đó nghe đồn encoder ngày nay tới 1.000.000p thì chính xác lắm ah.