Thảo luận về DC Servo

[Gamo]

Ủa, thế thì nó phải áp vào con công suất hoặc tấm tản nhiệt chứ?

[solero]

Ủa, thế thì nó phải áp vào con công suất hoặc tấm tản nhiệt chứ?

Vậy nên nó mới bắt vào domino chứ không hàn trên board.

[Ga con]

Về vụ điện trở thắng, cụ nào bảo Fanuc DC có điện trở thắng ấy nhỉ, hay là e không biết vì e tháo nhiều cái rồi chưa thấy cái nào có điện trở thắng , có mỗi điện trở soft start thôi.

Thật ra tùy giải thuật điều khiển thôi. Khi chạy PWM, PWM on cấp nguồn kích motor, khi ngắt PWM điện áp từ motor trả về, U = dV/dt (dV là biến thiên điện trường, dt là thời gian biến thiên. Điện trường sinh ra do cuộn dây chuyển động trong từ trường của stator), dt càng nhỏ hiệu điện thế cảm ứng U càng lớn. Vậy có 3 cách:

- Khống chế dt, thực tế dt không lớn lắm, với các linh kiện bán dẫn khi tắt đều có slope không dốc hoàn toàn. Trừ các linh kiện siêu cao tầng có thể tạo được dt cực nhỏ (hoặc do các mạch hỗ trợ như tụ chẳng hạn). Slope của linh kiện bán dẫn làm nó nóng nhưng xem ra lại an toàn. FET có slope dốc nhất trong các loại linh kiện em sử dụng, BJT kém nhất nên nóng nhất, kế đến là IGBT (cũng tùy à, một số con có Vcs sat rất thấp, còn ít nóng hơn cả FET). Một phần nữa hạn chế dt chính là trở kháng của dây quấn trong rotor (tính trở kháng AC gồm ZR và ZL), dù L tăng làm V cảm ứng tăng dẫn tời dV có khả năng tăng nhưng chính nó cản trở dt. Có thể điều chỉnh một cách nữa là set gia tốc cho motor, không để gia tốc quá lớn (thắng quá gấp, biểu đồ hình thang quá gấp), khi đó dV giảm, dt cố định cho mạch dẫn đến U cảm ứng giảm.

- Sử dụng điện trở thắng để hỗ trợ khống chế điện áp trả về của motor.

- Dùng linh kiện chịu điện áp cao đủ chịu đựng. Thường chọn linh kiện công suất có rating gấp đôi điện áp DC bus. Nếu cao hơn 2 lần thì có thể an tâm, nếu thấp hơn mới cần bảo vệ. Thực tế em chạy, nếu dùng công suất 500V trở lên cho điện áp nguồn 110-150VDC (e hay mua biến áp amply 40VAC đôi, ghép lại là 80VAC, nắn ra được 110VDC, tối đa có khoảng 800VA công suất thực, lớn hơn thì dùng biến áp ra 100-110VAC nắn ra 150VDC) không cần phải lo lắng. Nếu dùng FET 100A-200V thì bắt buộc phải có brake.

Thanks.

[hanasimitai]

Về vụ điện trở thắng, cụ nào bảo Fanuc DC có điện trở thắng ấy nhỉ, hay là e không biết vì e tháo nhiều cái rồi chưa thấy cái nào có điện trở thắng , có mỗi điện trở soft start thôi.

Thật ra tùy giải thuật điều khiển thôi. Khi chạy PWM, PWM on cấp nguồn kích motor, khi ngắt PWM điện áp từ motor trả về, U = dV/dt (dV là biến thiên điện trường, dt là thời gian biến thiên. Điện trường sinh ra do cuộn dây chuyển động trong từ trường của stator), dt càng nhỏ hiệu điện thế cảm ứng U càng lớn. Vậy có 3 cách:

- Khống chế dt, thực tế dt không lớn lắm, với các linh kiện bán dẫn khi tắt đều có slope không dốc hoàn toàn. Trừ các linh kiện siêu cao tầng có thể tạo được dt cực nhỏ (hoặc do các mạch hỗ trợ như tụ chẳng hạn). Slope của linh kiện bán dẫn làm nó nóng nhưng xem ra lại an toàn. FET có slope dốc nhất trong các loại linh kiện em sử dụng, BJT kém nhất nên nóng nhất, kế đến là IGBT (cũng tùy à, một số con có Vcs sat rất thấp, còn ít nóng hơn cả FET). Một phần nữa hạn chế dt chính là trở kháng của dây quấn trong rotor (tính trở kháng AC gồm ZR và ZL), dù L tăng làm V cảm ứng tăng dẫn tời dV có khả năng tăng nhưng chính nó cản trở dt. Có thể điều chỉnh một cách nữa là set gia tốc cho motor, không để gia tốc quá lớn (thắng quá gấp, biểu đồ hình thang quá gấp), khi đó dV giảm, dt cố định cho mạch dẫn đến U cảm ứng giảm.

- Sử dụng điện trở thắng để hỗ trợ khống chế điện áp trả về của motor.

- Dùng linh kiện chịu điện áp cao đủ chịu đựng. Thường chọn linh kiện công suất có rating gấp đôi điện áp DC bus. Nếu cao hơn 2 lần thì có thể an tâm, nếu thấp hơn mới cần bảo vệ. Thực tế em chạy, nếu dùng công suất 500V trở lên cho điện áp nguồn 110-150VDC (e hay mua biến áp amply 40VAC đôi, ghép lại là 80VAC, nắn ra được 110VDC, tối đa có khoảng 800VA công suất thực, lớn hơn thì dùng biến áp ra 100-110VAC nắn ra 150VDC) không cần phải lo lắng. Nếu dùng FET 100A-200V thì bắt buộc phải có brake.

Thanks.

Fanuc chắc chắn có điện trở thắng.

[Ga con]

Fanuc chắc chắn có điện trở thắng.

Thực ra dòng Fanuc e không đụng nhiều nên không dám chắc. Nhưng những con em đụng qua đều không có mode thắng (không điện trở thắng, không có transitor thắng luôn), dù e hay gặp loại in AC 200V 3 pha (DC bus 280VDC), công suất dùng loại rating 500V nên theo lý luận trên của e thì cần phải có brake.

Cụ có ảnh cho em xem phát.

À mà mấy dòng này có khá nhiều điện trở phụ, làm các chức năng điện trở nạp (soft start), điện trở xả (bleeding)...

Đối với driver DC servo thì trước giờ e hay gặp brake ở driver spindle, driver chạy trục rất ít gặp, trong mấy hãng e gặp qua thì có Okuma hay có.

Đối với AC servo, điện trở thắng là bắt buộc. Để e thu thập lại chút tư liệu rồi trình bày ạ. Cụ nào quan tâm có thể xem qua về mấy bộ đánh lửa cảm ứng (dạng như trên xe máy) trước ạ.

Thanks.