Thảo luận về DC Servo

[nhatson]

mình nghĩ over shot không phải vấn đề lớn ah . khi điều chỉnh mình bắt nó chạy biểu đồ hình vuông +phóng to biểu đồ error nên trông nó kinh thế chứ khi chạy thực tế còn có hàm gia tốc của control nên over shot chỉ có vài xung tương đương vài um trên hệ cơ ah(giả sử encoder 2000p visme 5mm) chỉ có cố gắng giảm sai số khi tăng giảm tốc là khó khăn thôi . nếu so với step mình cứ nghĩ rằng step chính xác nhưng thực ra không có đâu khi bước 1 bước nó cũng vượt ra khổi vị trí cân bằng rồi bị kéo trở về nên mới gây ra rung động đó thôi .
@ gacon bác gacon có nghiên cứu qua giải thuật servo uhu chưa ? mình thấy nó khá tốt mà viết bằng asm nên mới khám phá được 1 ít ah .

Vấn đề lớn vì dùng servo mà gia tốc thấp thì...
và ván đề rung khi motor đứng yên và có tải lại càng khó chịu

step 2 phase nó rung do cộng hưởng , step 2 phase bị trùng phase với dòng điện nện nó bị cộng hưỡng > rung và mất bước ở 2 điểm, 1 là ở tốc độ thấp 50 ~ 150 rpm cái này xử lí bằng microstep sẽ giảm được rung và mất bước, 1 đoạn nữa là tốc độ giữa 500RPM đến 900RPM
1 phần nữa do góc bước ko tuyến tính, nó méo nên true sin nó rung, 1 số drive cao cấp có chức năng 3rd harmoic correction
với kỹ thuật điều khiển mix decay độ rung được giảm thiểu
1 cái nữa step rung do bước lớn, drive sau này có chế độ nhân xung nên chạy chậm like servo

vibaration reduce với step drive đời mới của vexta


và 1 phần hạn chế của servo là khi chạy với controller laọi thấp là chạy tín hiệu step dir, các trục ko đồng bộ dược với controller, PID cũng ko đồng bọ được với việc tạo ra chuyển động từ controller