Thảo luận về DC Servo

[Ga con]

Đọc enc bằng mode ngắt e không khoái. Mà đây là cách mà những bộ đọc xung tích hợp trên mấy vxl đời mới. Mấy kiểu này cần phải có bộ lọc LPF, lọc logic số...mới chạy được ngon. Mà làm mấy cái này còn cực hơn làm soft.

@cụ Gà: ngắt chạy không ngon chắc cụ đang xài ngắt đơn, 1 chiều cạnh sườn xung. Kiểu này motor không cần chạy, để trên bàn gõ gõ xung nó cũng lên ào ào. Muốn xài được phải ngắt pin change 2 kênh, cộng với giải thuật.

@ cụ Nhatson: cứ tính cho motor tiêu chuẩn cnc nhé, enc 2.500ppr (Fanuc hay có loại 3.000ppr, dc mấy hãng châu Âu còn hay có loại 5.000ppr, nhưng thôi tính loại tiêu chuẩn hay gặp, cả Fanuc, Pana, Toshiba, Okuma, Mitsu, Sanyo, SEM...đều hay xài), rate 2.000rpm, max 3.000rpm (50 vòng/s) tương đương 2.500*4*50= ~500khz, bộ đọc xung ít nhất đảm bảo 2-2.5 lần tốc độ này mới chịu được.

Mấy cái driver của e không xài ngắt mà xài vòng lặp, mỗi chu kỳ tối đa 2-2.4us, tính ra tần số đọc được chừng max 400-500khz, chưa kể gặp noise nó phải lặp lại giải thuật dò kiểm tra (giống mấy cụ làm truyền thông thôi, có nhiễu phải chạy giải thuật chống nhiễu, mã crc không đúng còn đòi phải truyền lại, tốc độ giảm đi nhiều lắm). Do cách làm đó e phải quan tâm đến từng chu kỳ máy, từng nhịp clock để đảm bảo nó chạy tạm ổn. Với các chip đời mới, tốc độ cao các cụ lập trình basic hay C không quan tâm nó làm việc chi tiết ra sao, nó dư sức làm được nhưng e vẫn có cảm giác không ổn, không thích do mình không kiểm soát được chính xác chu trình hoạt động của nó (dù có thể dịch ra lại asm để đọc, dò nếu muốn). Đặc biệt là các chip có điện áp hoạt động rất thấp (3.3V còn ok, mấy chip xuống đến 1.8v và thậm chí đời mới core chạy 1.2v nữa) thì e rất ớn vụ nhiễu.

Thanks.

[Gamo]

Mấy dự ớn làm sản phẩm để trong nhà máy mình vẫn phải dùng chip 5v, chứ chip 3.3v mình vẫn sợ bị nhiễu.

Gà Con giới thiệu tiếp phần kế đi, đang hóng

[nhatson]

Đọc enc bằng mode ngắt e không khoái. Mà đây là cách mà những bộ đọc xung tích hợp trên mấy vxl đời mới. Mấy kiểu này cần phải có bộ lọc LPF, lọc logic số...mới chạy được ngon. Mà làm mấy cái này còn cực hơn làm soft.

@cụ Gà: ngắt chạy không ngon chắc cụ đang xài ngắt đơn, 1 chiều cạnh sườn xung. Kiểu này motor không cần chạy, để trên bàn gõ gõ xung nó cũng lên ào ào. Muốn xài được phải ngắt pin change 2 kênh, cộng với giải thuật.

@ cụ Nhatson: cứ tính cho motor tiêu chuẩn cnc nhé, enc 2.500ppr (Fanuc hay có loại 3.000ppr, dc mấy hãng châu Âu còn hay có loại 5.000ppr, nhưng thôi tính loại tiêu chuẩn hay gặp, cả Fanuc, Pana, Toshiba, Okuma, Mitsu, Sanyo, SEM...đều hay xài), rate 2.000rpm, max 3.000rpm (50 vòng/s) tương đương 2.500*4*50= ~500khz, bộ đọc xung ít nhất đảm bảo 2-2.5 lần tốc độ này mới chịu được.

Mấy cái driver của e không xài ngắt mà xài vòng lặp, mỗi chu kỳ tối đa 2-2.4us, tính ra tần số đọc được chừng max 400-500khz, chưa kể gặp noise nó phải lặp lại giải thuật dò kiểm tra (giống mấy cụ làm truyền thông thôi, có nhiễu phải chạy giải thuật chống nhiễu, mã crc không đúng còn đòi phải truyền lại, tốc độ giảm đi nhiều lắm). Do cách làm đó e phải quan tâm đến từng chu kỳ máy, từng nhịp clock để đảm bảo nó chạy tạm ổn. Với các chip đời mới, tốc độ cao các cụ lập trình basic hay C không quan tâm nó làm việc chi tiết ra sao, nó dư sức làm được nhưng e vẫn có cảm giác không ổn, không thích do mình không kiểm soát được chính xác chu trình hoạt động của nó (dù có thể dịch ra lại asm để đọc, dò nếu muốn). Đặc biệt là các chip có điện áp hoạt động rất thấp (3.3V còn ok, mấy chip xuống đến 1.8v và thậm chí đời mới core chạy 1.2v nữa) thì e rất ớn vụ nhiễu.

Thanks.

nhiều xung như vậy thì em thấy cần cái index để tag độ bảo đảm

nhưng mà túm lại với encoder 2000~2500 xung chạy 3000rpm ~4000rp theo cụ pán nào khả thi và bảo đảm nhất cho việc đọc encoder incr ?

[hanasimitai]

Lào là đọc encoder, lào là PID, lào là chọn công suất, lào là sẽ lập dự án chế tạo DC servo controller ... bàn bạc, thảo luận như chuyên gia mà chưa có cái bộ đề mô thì cũng chỉ nói phét thôi.

[nhatson]

Lào là đọc encoder, lào là PID, lào là chọn công suất, lào là sẽ lập dự án chế tạo DC servo controller ... bàn bạc, thảo luận như chuyên gia mà chưa có cái bộ đề mô thì cũng chỉ nói phét thôi.

nói phét để bác có cái coi chứ hehe

[Tuanlm]

Lào là đọc encoder, lào là PID, lào là chọn công suất, lào là sẽ lập dự án chế tạo DC servo controller ... bàn bạc, thảo luận như chuyên gia mà chưa có cái bộ đề mô thì cũng chỉ nói phét thôi.

Hềnh như em thấy lão này là của ếch min cai dzô để lượm gạch đá í.

[CKD]

Lào là đọc encoder, lào là PID, lào là chọn công suất, lào là sẽ lập dự án chế tạo DC servo controller ... bàn bạc, thảo luận như chuyên gia mà chưa có cái bộ đề mô thì cũng chỉ nói phét thôi.

Em là em làm được cái Arduino DC servo driver rồi đó ợ.
Trong đó có đủ mcu, PID, công suất L298 và quan trọng là nó chạy luôn rồi. Và rất tuyệt vời.
Toẹt vời không phải là do em tự phán, mà mấy bạn trời tây email khen lấy khen để để em share code & schema.
Em tham gia vào chủ đề này mong muốn anh em chế cháo chia sẻ kinh nghiệm để em làm toẹt vời hơn nữa. Và em thấy rất vui vì mọi người cùng tham gia nhiệt tình. Hạng chuyên gia thì em chẵng dám khè, chứ DIY là em chơi tới bến.

Nhưng em chưa dám công bố full 100% trên này vì sợ những người như bác bị sốc. Với lại, chỉ chém gió như bác thì không đủ tầm để hiểu đâu. Em là em chỉ làm việc với người thật việc thật thôi, bác thông cảm cho em nhé.

Mà tham gia chia sẻ là tốt rồi à. Tốt hay không thì anh em trao đổi và dùng cái não để hấp thu. Anh em không có lòng chia sẻ thì lẳng lặng theo dõi biết đâu có cái mình chưa biết. Còn mấy cái kiểu chém gió vu vơ kích động để người ta nhả kiến thức ra rồi tranh thủ ghi ghi chép chép làm của riêng mình thì em gặp cũng không ít người. Em thì em chẵng care mấy người này, ngược lại em còn cảm ơn vì đã bom top cho chủ đề của em.

Cám ơn tất cả các bạn đã tham gia vào chủ đề.

[hanasimitai]

Em là em làm được cái Arduino DC servo driver rồi đó ợ.
Trong đó có đủ mcu, PID, công suất L298 và quan trọng là nó chạy luôn rồi. Và rất tuyệt vời.
Toẹt vời không phải là do em tự phán, mà mấy bạn trời tây email khen lấy khen để để em share code & schema.
Em tham gia vào chủ đề này mong muốn anh em chế cháo chia sẻ kinh nghiệm để em làm toẹt vời hơn nữa. Và em thấy rất vui vì mọi người cùng tham gia nhiệt tình. Hạng chuyên gia thì em chẵng dám khè, chứ DIY là em chơi tới bến.

Nhưng em chưa dám công bố full 100% trên này vì sợ những người như bác bị sốc. Với lại, chỉ chém gió như bác thì không đủ tầm để hiểu đâu. Em là em chỉ làm việc với người thật việc thật thôi, bác thông cảm cho em nhé.

Mà tham gia chia sẻ là tốt rồi à. Tốt hay không thì anh em trao đổi và dùng cái não để hấp thu. Anh em không có lòng chia sẻ thì lẳng lặng theo dõi biết đâu có cái mình chưa biết. Còn mấy cái kiểu chém gió vu vơ kích động để người ta nhả kiến thức ra rồi tranh thủ ghi ghi chép chép làm của riêng mình thì em gặp cũng không ít người. Em thì em chẵng care mấy người này, ngược lại em còn cảm ơn vì đã bom top cho chủ đề của em.

Cám ơn tất cả các bạn đã tham gia vào chủ đề.

động cơ nó bằng cái ngón chân cái thì để ý gì. Mấy thằng tây lông nó nịnh đầm đấy đừng có ngu.

[CKD]

động cơ nó bằng cái ngón chân cái thì để ý gì. Mấy thằng tây lông nó nịnh đầm đấy đừng có ngu.

Tụi nó không có ngu và rảnh như bác đâu, suốt ngày bám theo người khác chọt chẹt.

Như đã từng nói, hạng trẻ nít hỷ mủi chưa sạch.. em không có để ý hay khó chịu gì đâu.

À quên, bác bom top em còn chưa kịp cảm ơn ấy chứ. Cảm ơn bác nhé.

Mà trong chủ đề này, bác dùng lời lẽ cho đàng hoàng và ráng làm người lớn tí xíu đi ạ.
Bản thân em được nhiều người khuyên, không nên cãi nhau với mấy thằng ngu (điên) vì nó sẽ làm ta ngu (điên) như nó. Nhưng em có tính hay lo, em trả lời với bác vì em lo cho bác. Nhưng sau bài này thì em không trả lời nữa đâu.

[hanasimitai]

Tụi nó không có ngu và rảnh như bác đâu, suốt ngày bám theo người khác chọt chẹt.

Như đã từng nói, hạng trẻ nít hỷ mủi chưa sạch.. em không có để ý hay khó chịu gì đâu.

À quên, bác bom top em còn chưa kịp cảm ơn ấy chứ. Cảm ơn bác nhé.

Mà trong chủ đề này, bác dùng lời lẽ cho đàng hoàng và ráng làm người lớn tí xíu đi ạ.
Bản thân em được nhiều người khuyên, không nên cãi nhau với mấy thằng ngu (điên) vì nó sẽ làm ta ngu (điên) như nó. Nhưng em có tính hay lo, em trả lời với bác vì em lo cho bác. Nhưng sau bài này thì em không trả lời nữa đâu.

Bác chém gió dã man thế. Cái bộ servo mà bác làm có bán được cho thằng éo nào đâu.

[cuongmay]

coi nó như người tàng hình đi các bác ơi.cãi nhau làm gì mất tư cách .

[truongkiet]

Lào là đọc encoder, lào là PID, lào là chọn công suất, lào là sẽ lập dự án chế tạo DC servo controller ... bàn bạc, thảo luận như chuyên gia mà chưa có cái bộ đề mô thì cũng chỉ nói phét thôi.

nước bạn Lào có liên quan gì đến chủ đề này đâu nhỉ