Thảo luận về DC Servo

[Gamo]

Hehe, để bác ấy chụp cái hình xem sao. Trước giờ chỉ thấy bác ấy biết đếm từ 1 đến 3 thui

[hanasimitai]

Cần gì phải sâu. Các bác chỉ là trẻ ranh trong làng điều khiển động cơ.

[CKD]

Trẻ hay già thì biết ngay thôi ấy mà.
Chém dăm ba câu không làm giá trị con người tăng lên.

[truongkiet]

Cần gì phải sâu. Các bác chỉ là trẻ ranh trong làng điều khiển động cơ.

vậy ai là người lớn vậy

[Ga con]

E không phủ nhận bọn e chỉ là trẻ trong lĩnh vực đó, còn ranh thì ai nói nấy nghe thôi.
Bọn e tốn không biết bao nhiêu thời gian giấy mực chỉ để hiểu mấy cái mà bọn tư bản nó làm từ thời e chưa sinh ra. Không chỉ e, mấy đàn anh đi trước còn loay hoay bạo. Như mấy ổng nói, lớp sau bao giờ cũng hay hơn lớp trước. Lớp sau e ngày càng giỏi, nhiều tên đi tắt đón đầu làm được những thứ lớp e không làm được.

Trong lĩnh vực này dân vịt đầu đen như em chỉ ngang lớp gà, như e là gà con đấy thoai. Nhưng em e là bác chỉ ngang lớp...trứng gà thôi. Mà xui trúng trứng ung trứng thối thì...méo bao giờ thành gà được .

Bác chứng minh e sai đi.

Thanks.

[anhxco]

ôi, e đề nghị các bác tập trung chuyên môn đi ạ, hơi đâu đi để ý mấy chuyện dở hơi đó.
chỉ có "trẻ ranh" mới đi chê người khác là " trẻ ranh" thôi ạ, em cũng là "trẻ ranh" trong cái lĩnh vực này đây, đếch biết gì, thằng "trẻ ranh" như e xin lót dép ngồi nghe các "cụ".
P/S: e nhớ mới đọc trên face cái câu gì đại laọi như này "chúng ta k thể cải lại Thằng ngu, vì nó nhiều vô kể"

[nhatson]

vấn đề bự chà pá lửa của hệ thống servo
làm sao để giảm over shot?
1 giải pháp là tăng độ phân giải encoder?

hình em lấy chỗ này
http://people.ece.umn.edu/users/riaz...dcmotpos0.html

[Tuanlm]

chất lượng hệ thống ở link của Nhatson. Servo controller điển hình có 3 loop. Các bộ controller đa năng DIY thương mại của vn hình như thiếu.
Các bộ ít ỏi servo em từng nghịch có đầy đủ hết các thành phần trên, tuy nhiên chúng vẫn chấp nhận một số drop pulse nhất định. Do cái over shot (vọt lố) và under shot ..

[Nam CNC]

admin lập ra cái này cho cái thằng cùi bắp hentai ra chổ khác đi , có thể xóa nick luôn vì hắn là thằng khùng chẳng được cái gì, tốn cơm cháo cha mẹ. Admin đọc xong xóa cái dòng em ghi giùm cho nó sạch thớt.

[cuongmay]

vấn đề bự chà pá lửa của hệ thống servo
làm sao để giảm over shot?
1 giải pháp là tăng độ phân giải encoder?

hình em lấy chỗ này
http://people.ece.umn.edu/users/riaz...dcmotpos0.html

mình nghĩ over shot không phải vấn đề lớn ah . khi điều chỉnh mình bắt nó chạy biểu đồ hình vuông +phóng to biểu đồ error nên trông nó kinh thế chứ khi chạy thực tế còn có hàm gia tốc của control nên over shot chỉ có vài xung tương đương vài um trên hệ cơ ah(giả sử encoder 2000p visme 5mm) chỉ có cố gắng giảm sai số khi tăng giảm tốc là khó khăn thôi . nếu so với step mình cứ nghĩ rằng step chính xác nhưng thực ra không có đâu khi bước 1 bước nó cũng vượt ra khổi vị trí cân bằng rồi bị kéo trở về nên mới gây ra rung động đó thôi .
@ gacon bác gacon có nghiên cứu qua giải thuật servo uhu chưa ? mình thấy nó khá tốt mà viết bằng asm nên mới khám phá được 1 ít ah .

[nhatson]

mình nghĩ over shot không phải vấn đề lớn ah . khi điều chỉnh mình bắt nó chạy biểu đồ hình vuông +phóng to biểu đồ error nên trông nó kinh thế chứ khi chạy thực tế còn có hàm gia tốc của control nên over shot chỉ có vài xung tương đương vài um trên hệ cơ ah(giả sử encoder 2000p visme 5mm) chỉ có cố gắng giảm sai số khi tăng giảm tốc là khó khăn thôi . nếu so với step mình cứ nghĩ rằng step chính xác nhưng thực ra không có đâu khi bước 1 bước nó cũng vượt ra khổi vị trí cân bằng rồi bị kéo trở về nên mới gây ra rung động đó thôi .
@ gacon bác gacon có nghiên cứu qua giải thuật servo uhu chưa ? mình thấy nó khá tốt mà viết bằng asm nên mới khám phá được 1 ít ah .

Vấn đề lớn vì dùng servo mà gia tốc thấp thì...
và ván đề rung khi motor đứng yên và có tải lại càng khó chịu

step 2 phase nó rung do cộng hưởng , step 2 phase bị trùng phase với dòng điện nện nó bị cộng hưỡng > rung và mất bước ở 2 điểm, 1 là ở tốc độ thấp 50 ~ 150 rpm cái này xử lí bằng microstep sẽ giảm được rung và mất bước, 1 đoạn nữa là tốc độ giữa 500RPM đến 900RPM
1 phần nữa do góc bước ko tuyến tính, nó méo nên true sin nó rung, 1 số drive cao cấp có chức năng 3rd harmoic correction
với kỹ thuật điều khiển mix decay độ rung được giảm thiểu
1 cái nữa step rung do bước lớn, drive sau này có chế độ nhân xung nên chạy chậm like servo

vibaration reduce với step drive đời mới của vexta


và 1 phần hạn chế của servo là khi chạy với controller laọi thấp là chạy tín hiệu step dir, các trục ko đồng bộ dược với controller, PID cũng ko đồng bọ được với việc tạo ra chuyển động từ controller

[CKD]

Nhưng khổ một nổi là... còng trôn lơ mà có cờ lôi lúp nó quá đắt và phức tạp. Nên mới phải chơi cái thứ không phản hồi, và step/dir cũng là vì thế.

[cuongmay]

Vấn đề lớn vì dùng servo mà gia tốc thấp thì...
và ván đề rung khi motor đứng yên và có tải lại càng khó chịu

step 2 phase nó rung do cộng hưởng , step 2 phase bị trùng phase với dòng điện nện nó bị cộng hưỡng > rung và mất bước ở 2 điểm, 1 là ở tốc độ thấp 50 ~ 150 rpm cái này xử lí bằng microstep sẽ giảm được rung và mất bước, 1 đoạn nữa là tốc độ giữa 500RPM đến 900RPM
1 phần nữa do góc bước ko tuyến tính, nó méo nên true sin nó rung, 1 số drive cao cấp có chức năng 3rd harmoic correction
với kỹ thuật điều khiển mix decay độ rung được giảm thiểu
1 cái nữa step rung do bước lớn, drive sau này có chế độ nhân xung nên chạy chậm like servo

vibaration reduce với step drive đời mới của vexta


và 1 phần hạn chế của servo là khi chạy với controller laọi thấp là chạy tín hiệu step dir, các trục ko đồng bộ dược với controller, PID cũng ko đồng bọ được với việc tạo ra chuyển động từ controller

rung khi đướng yên và rung khi có tải có lẽ là tuning bị sai hoặc giải thuật quá tồi thôi bác ,việc treo trục z trên 1 bộ servo tuning đúng nó cũng chỉ lấy lại vị trí trong im lặng. còn việc không đồng bộ với control thì chắc chắn là có nhưng nó vẫn chính xác vượt xa độ chính xác cơ khí nên có lẽ không cần coi đó là khuyết điểm . ví dụ như mình nâng cấp con máy có độ rơ visme khoảng 2%mm với con servo có en 2000p(encoder fanuc đít vàng từ thế kỉ trước) khi tăng giảm tốc trên mach 3 với gia tốc 400 f2000 thì sai số luôn dưới 15p(khi tăng tốc) còn sai số khi chạy là dưới 2p . tính sơ bộ en có độ phân giải 8000 visme 5mm thì sai số khi tăng tốc cũng chỉ 0.0094mm,tạm đủ cho con máy cổ trong khi đó nghe đồn encoder ngày nay tới 1.000.000p thì chính xác lắm ah.

[nhatson]

rung khi đướng yên và rung khi có tải có lẽ là tuning bị sai hoặc giải thuật quá tồi thôi bác ,việc treo trục z trên 1 bộ servo tuning đúng nó cũng chỉ lấy lại vị trí trong im lặng. còn việc không đồng bộ với control thì chắc chắn là có nhưng nó vẫn chính xác vượt xa độ chính xác cơ khí nên có lẽ không cần coi đó là khuyết điểm . ví dụ như mình nâng cấp con máy có độ rơ visme khoảng 2%mm với con servo có en 2000p(encoder fanuc đít vàng từ thế kỉ trước) khi tăng giảm tốc trên mach 3 với gia tốc 400 f2000 thì sai số luôn dưới 15p(khi tăng tốc) còn sai số khi chạy là dưới 2p . tính sơ bộ en có độ phân giải 8000 visme 5mm thì sai số khi tăng tốc cũng chỉ 0.0094mm,tạm đủ cho con máy cổ trong khi đó nghe đồn encoder ngày nay tới 1.000.000p thì chính xác lắm ah.

em làm 1 phép tính để thấy vấn đề servo, hệ thống servo chất lượng có tốc độ đáp ứng 5kz
hệ thống thường thường ngày nay là 1khz, 1 số servo cũ cũ ... em ko thấy đề cập, nhưng PID 1khz là thông thường em cứ tính theo 1khz
tốc độ có thể đạt được của servo là 1500RPM là tệ nhất rồi, với vít me 5mm 1500RPM là 7500mm/min > 1 giay la 125mm
PID 1khz > comand là 125/1000 ~ 0.125mm servo mới tiến hành điều chỉnh và 3 trục thì mạnh thằng nào thằng đó PID

còn chính xác ah? về độ dơn giản trong 1 số ứng dụng ... đáng nể về giá thành và hiệu năng, dùng mấy con servo làm bài test như clip mà kim dứng im khi dừng như clip cũng căng đóa ợ


1 vấn đề BỰ của servo nữa là người dùng servo hay nói TẠI TURNING SAI, vậy làm thế nào để TURNING cho đúng?

[huynhbacan]

Trong clip thấy tần số lấy mẫu PID lên đến tầm 65khz. Tần số lấy mẫu cao quá.

[cuongmay]

em làm 1 phép tính để thấy vấn đề servo, hệ thống servo chất lượng có tốc độ đáp ứng 5kz
hệ thống thường thường ngày nay là 1khz, 1 số servo cũ cũ ... em ko thấy đề cập, nhưng PID 1khz là thông thường em cứ tính theo 1khz
tốc độ có thể đạt được của servo là 1500RPM là tệ nhất rồi, với vít me 5mm 1500RPM là 7500mm/min > 1 giay la 125mm
PID 1khz > comand là 125/1000 ~ 0.125mm servo mới tiến hành điều chỉnh và 3 trục thì mạnh thằng nào thằng đó PID

còn chính xác ah? về độ dơn giản trong 1 số ứng dụng ... đáng nể về giá thành và hiệu năng, dùng mấy con servo làm bài test như clip mà kim dứng im khi dừng như clip cũng căng đóa ợ


1 vấn đề BỰ của servo nữa là người dùng servo hay nói TẠI TURNING SAI, vậy làm thế nào để TURNING cho đúng?

bác nhatson tính sai 1 số chỗ.
- mình không hiểu sao bác cho rằng tốc độ lấy mẫu 1khz là điển hinh,đồ chế của mình đã có tg lấy mẫu 300us rồi,ấy là mình làm rất lâu rồi ,đang muốn nâng cấp lên chip arm để tăng tần số lên vài lần nữa .
- f7500 là tốc độ G0,cái này sai số cũng không sao,xác lập chính xác là được còn chạy chính xác thông thường f chỉ 2000 trở xuống .
-control không bắt servo chạy ngay tốc độ tối đa mà chạy theo hàm gia tốc nên thổi điểm ban đầu f rất thấp,servo bám theo vẫn trễ nhưng rất ít chứ không như bác tính.
còn muốn tuning đúng thì đương nhiên cần người có chuyên môn và phải có biểu đồ +bảng thống kê error ,còn không thì cần người có kinh nghiệm và kết quả cũng tàm tạm .
mình chưa thử cách test trên bao giờ vì mình nghĩ servo chạy vọt lố tới mức dùng mắt nhìn thấy thì quá tệ rồi , mình chỉ tin vào thống kê error thôi .

[nhatson]

bác nhatson tính sai 1 số chỗ.
- mình không hiểu sao bác cho rằng tốc độ lấy mẫu 1khz là điển hinh,đồ chế của mình đã có tg lấy mẫu 300us rồi,ấy là mình làm rất lâu rồi ,đang muốn nâng cấp lên chip arm để tăng tần số lên vài lần nữa .
- f7500 là tốc độ G0,cái này sai số cũng không sao,xác lập chính xác là được còn chạy chính xác thông thường f chỉ 2000 trở xuống .
-control không bắt servo chạy ngay tốc độ tối đa mà chạy theo hàm gia tốc nên thổi điểm ban đầu f rất thấp,servo bám theo vẫn trễ nhưng rất ít chứ không như bác tính.
còn muốn tuning đúng thì đương nhiên cần người có chuyên môn và phải có biểu đồ +bảng thống kê error ,còn không thì cần người có kinh nghiệm và kết quả cũng tàm tạm .
mình chưa thử cách test trên bao giờ vì mình nghĩ servo chạy vọt lố tới mức dùng mắt nhìn thấy thì quá tệ rồi , mình chỉ tin vào thống kê error thôi .

mcu chạy 5khz pid là 1 chuyện, motor đáp ứng là chuyện khác ợ, thêm 1 vấn dề của servo. lệ thuộc thig số động cơ

[nhatson]

có topic roài sao room mình ko hợp lại diy 1 bộ dkhiển thí nghiệm ợ

công suất có cụ gacon tuan lm tư vấn
controller thì giờ có nhiều lựa chọn em đề xuất stm32f3xx stm32f4xx hoặc ti C2000

công suất em nghỉ dùng ir2110 và irfp260 các cụ thấy sao ợ

[Gamo]

Các cụ cho em hỏi IPM ngon bổ rẻ khoảng 100V, 30-40A thì mình chơi loại nào giờ ợ? :x :x :x

Làm bridge cũng được nhưng em làm biếng quá

[nhatson]

3 cầu ah? st hoặc fairchild, mấy con stk cua japan nửa nhưg sợ khó mua, 100v hiếm xai 600v đê