cảm ơn anh gamo vs ban katum,
Em set $0=30 lên thì thấy ok, set lại 10 (default là 10 ko phải 5), vẫn ok (ko hiểu tại sao ^^)
Vấn đề chậm thì em đã giải quyét được bằng cách set vận tốc vs gia tốc tối đa (chạy X15 Y15 chỉ còn 2444 ms, nói chung nhanh hơn trước nhiều), tuy nhiên chạy 1 lúc bị mất bước ở hộp số 1:9, mong rằng lên cái nguồn 24V nó ok.

3. Nếu chậm quá thì xem xét có cần hộp số ko? Nếu cần torque thì thà chuyển qua motor áp thấp ko hộp số vẫn ổn hơn.
Em xài hộp số vì cần torque, với lại có hộp số nó step của nó được chia nhỏ hơn, sẽ chính xác hơn (con trên 0.6Nm *18 = 10.8Nm, motor nếu có torque này sợ giá hơi cao hì), motor áp thấp nó lại cao torque hả anh (chưa hiểu lắm), nếu có bộ nào anh recommend giúp em với

1. Trường hợp ít tiền thì nên xem xét chơi 5 pha thay vì 2 pha. 5 pha chạy êm & ổn hơn nhiều so với 2 pha thông thường. Ông Gary đang có 3 bộ 5 pha vi bước rất ngon. Mua ngay kẻo trễ.
Dạ để em kiếm anh này hỏi thử, vấn đề là nó có giải quyết được torque ko, em còn 2 con scara vs arm, cũng hoạt động theo kiểu cánh tay nên cần high torque

2. Nếu giàu thì chơi các loại motor có hồi tiếp, ngon & khỏe khỏi phải suy nghĩ
Theo em hiểu thì anh đang nói đến servo, 1 bộ servo đáp ứng được torque như trên khoảng nhiêu anh nhỉ để em cân nhắc hì hì(motor +driver)