Tập tành chế cánh tay ro bot gắp phôi, mong cả nhà giúp đỡ

[CKD]

Nếu mô hình scara robot thì em hiểu nguyên lý & điều khiển tạm Ok roài. Thử nghiệm mô phỏng thuận/nghịc ok, lập trình thì vẽ lưu đồ di chuyển trên CAD xong chuyển thành G-Code, controller điều khiển các khớp như cnc thông thường thôi, nên controller nào cũng chạy được. Chỉ còn khâu thử nghiệm thực tế là vẫn chưa vì chưa có robot. Định làm mà lười + thiếu gạo.
Scara thì có thêm giải pháp dùng luôn linuxcnc, cook kinematics để nội suy trực tiếp luôn.

Nếu arm robot thì em chưa thử vì chưa có quỷ đầu tư thử nghiệm. Nhiều bật quá nên em cũng chưa nghĩ được cách simulate được. Và lý thuyết em cũng chưa hiểu hết .

Gắp phôi em nghĩ scara với 3 bật tự do là đủ sức để gắp rồi.

Nếu arm 6 bật thì... lập trình trực tiếp thì chưa nghĩ được giải pháp hiệu quả. Chứ teach step by step thì được . Em đang nghĩ đến việc cầm tay chỉ việc cho robot, cũng là một cách teach, nhưng trực quan, nhanh & chính xác hơn.
Vụ teach này thì có thực nghiệm với arduino . Điều khiển arm robot (cũng arduino luôn) nhưng chưa kết nối được với mô hình robot thục tế.. nên vẫn chỉ ở mức ý tưởng.