Tập tành chế cánh tay ro bot gắp phôi, mong cả nhà giúp đỡ

[CKD]

@Cụ Tuấn.
Bác làm một cái mô tả, quả thật hôm rồi em có hiểu nhu cầu, nhưng thực tế thế nào thì em chưa nắm rỏ. Vấn đề là tay robot chưa chắc đã hiệu quả vì nếu chế tạo mà không tinh toán thì có chạy được nó cũng chạy như con rùa. Tụi làm robot nó tính toán rất chi ly kết cấu. Để vừa khỏe mà vừa nhẹ để có thể di chuyển nhanh và ổn định.

Em thử mô tả thế này xem có đúng nhu cầu không nhé.
1. Tay gắp phôi từ khay để phôi, phôi đã được sắp xếp ngăn nấp bằng nhiều cách (bàn sau). Cụ thể là luôn có phôi mới tại 1 vị trí cố định.
2. Tay đưa phôi vào máy dập (hay lò nung, hay máy gia công nào khác). Lý do phải dùng máy khâu này là vì môi trường khắc nghiệt, nguy hiểm v.v... Sau khi máy thao tác xong thì bỏ phôi và máy kế tiếp.. hoặc khay để phôi liệu bán thành phẩm.

Tớm lại là các vị trí đều cố định, nhiệm vụ di chuyển phôi từ vị trí A -> B -> C v.v... trong quá trình di chuyển có thể xoay lật các kiểu nhưng không cần di chuyển phức tạp (tức vừa di chuyển, vừa xoay lật, phối hợp nhịp nhàng đồng bộ).

Nếu nhu cầu chỉ có vậy. Đề xuất của em là:
1. Kết nối & bố trí các máy gia công thành 1 truyền.
2. Gắp thả & di chuyển phôi không cần dạng tay máy phức tạp, chỉ cần scara hay thiết bị gắp phôi tự động dẫn động = khí nén hay servo tùy thích.

Lợi điểm là cả phần cơ - điện - điều khiển đều đơn giản hơn -> chi phí đầu tư, chế tạo, thử nghiệm, nghiên cứu hạ -> xác suất thành công cao hơn nhiều so với việc tập trung vào phần arm robot.
- phần cơ thì chỉ bao gồm cơ cấu gắp nhả phôi, di chuyển dựa trên các linear actuator, điều khiển khí nén on/off hoặc các motor đơn giản.
- nếu có thì cũng di chuyển trên tọa độ decarte, mô hình cartesian đơn giản hơn rất nhiều so với arm theo tọa độ cực (polar coordinates).
- việc lập trình và tái cơ cấu cũng đơn giản hơn nhiều. Đơn giản nhất chỉ cần các công tắc hành trình, timer, logic controller (PLC). Thích phức tạp thì dùng cnc controller nào cũng được, lập trình với g-code với cartesian thì.. g-code đơn giản thôi, không có tính toán gì phức tạp.

Còn nếu đặt mục tiêu chế cháo cho vui nhân tiện nghiên cứu này nọ thì.. làm càng phức tạp càng tốt. Nhưng e là dự án dài hơi và khi nó chịu chạy rồi có ứng dụng được không thì... còn lâu mới khẳng định được. Nhất là team nghiên cứu chỉ mới có vài thành viên chuyên cơ khí.. .

À.. còn vụ ứng dụng mài hoặc đắp trên biên dạng phức tạp thì.. có giải pháp khác ... nếu chịu làm thì em tham gia xúc tới bến.