để chia sẻ bài viết lên facebook
Em có được đề nghị làm Arm Robot Plasma Cutting. Cơ mà 6 axis, với di chuyển toàn là góc với cực. Việc dạy cho nó chạy được thì em không bàn vì làm được. Cái cần là phải làm chủ được controller và chuyển giải pháp CAD/CAM từ phức tạp thành đơn giản.
Đánh giá nhu cầu thấy chỉ cần mô hình Scara là đủ đáp ứng nên em chỉ dừng ở đó. Mục tiêu là làm hẵn luôn Controller, nếu bí quá là làm lớp trung gian, nhận tính hiệu 3, mô phỏng lại thành chuyển động 3D rồi tái xuất lại với 2arc & 1 linear.
Các bước em đã làm thế này, hy vọng chia sẻ tẹo kinh nghiệm cũng như hót lên cho anh em thấy sai mà góp ý.
- Cơ mà em trước học toán dốt mà sao nhìn vào cái mô hình scara robot em thấy nó toàn là tam giác.. nên hiểu được tẹo. Em vẽ ra giấy vô số trường hợp, rồi vạch nó thành tam giác rồi... hình học giải tích. Tính tay nhiều trường hợp oải quá. Em đã làm mô phỏng với Excels, nghe có vẻ lạ nhể. Em trước có một thời gian làm phụ việc cho vài đứa kế toán, nên cái gì dính tới số là em lôi excels ra giải. Scara cũng thế thôi, input là số và out ra là số. Chẵng những vậy còn mô phỏng tọa độ = đồ thị nữa cơ
. Tính thuận & nghịc thì nó ra trùng kết quả. Quá mừng cho đội "may quá".
- Bước kế tiếp em cook thằng SheetCAM, cho nó biết cách giải hình học rồi lượng giác. Xong em vẽ vài cái vector kêu nó tính thử, out ra cho em đâu khoảng vài trăm cái tọa độ. Biết làm gì với nó bây giờ? Em lại giở trò với Excels các cụ ạ... co cái đống ấy vào excels rồi em lại dùng nó vẽ mô phỏng lạy. Ôi may quá... nó vẽ lại cái vector giống cái em đã quẵng vào sheetcam.
Về cơ bản đến lúc này thì em tạm kết luận là em đã có thể Make Scara Robot Plasma Cut được rồi. Nhưng em chưa có máy nên tạm để đó đã.
Hiện em đã sưu tầm được mớ hắc mô níc gì đó bé xíu, nghe lão Nam xờ pín bảo là nó ngon & không độ rơ gì đó. Dự định làm dùng làm con scara bé, tầm với khoảng 400-500mm, không gian làm việc chắc được 200x300mm hoặc hơn. Để làm mẫu vật nghiên cứu.
Ngoài ra em còn mày mò ra cách dùng Arduino làm Controller cho nó nữa ạ, hầu như là được, chỉ chờ có máy thật để chém gió nữa thôi.
Do cái dự ớn này.. được đề nghị mà em không chốt được thời gian hoàn thành nên không được cấp gạo.. nên em chỉ làm khi nổi hứng. Nên khi nào kết thúc em chẵng trả lời được. Mỗi khi hứng thì em dành cho vài ngày... đặt mục tiêu rồi làm mãi cho đến khi ra kết quả thì lại xếp xó tiếp.
Còn arm 6axis thì.. ngoài việc teaching cho nó thì em có biết chút chút... mấy cái khác em ứ biết nên tạm câm nín
Trả lời kèm Trích dẫn