Kiểu này là theo truyền thống rồi cụ (những năm trước 1990).

Hồi đó con motor servo chỉ có tacho phản hồi tốc độ, driver chỉ chạy speed-torque. Còn controller thì chạy full close loop đọc vị trí từ thước quang hoặc encoder/resolver gắn trên cây vít me.

Sau này họ dần dần bỏ đi hết, chỉ còn encoder trên trục motor như hiện tại, hiếm có cái nào còn thước quang trên máy.

Thanks.