Thắc mắc về set step per trong máy dùng servo

[CKD]

Để dể hiểu A, B là gì thì cứ thử làm rỏ bài toán của bác Huân thế này
- Vit me bước 12.
- Encoder 2000ppr
- Hộp số 1/5

-> tỷ số truyền giảm tốc 1/5 => m=5 & n = 1
-> độ phân giải lý thuyết qua giảm tốc, chưa dùng E-Gear => 12/(2000 x 4 x 5) = 0.0003 mm per pulse
-> Step Per chưa dùng E-Gear = (2000 x 4 x 5)/12 hoặc 1/0.0003 = 3,333.3333333333333333333

PA1: step per unit = 200 => 1 step ~ 1/200mm = 0.005mm per pulse
B/A = (encoderPPR x 4 x m)/(n x (pith/0.005)) = 2,000 x 4 x 5/1 x (12/0.005) = 40,000 / 24000 = 50/3
-> B = 50
-> A = 3
- Step Per = 200 (số chẵn bon)

PA2: step per unit = 2000 => 1 step ~ 1/2000mm = 0.0005mm per pulse
B/A = (encoderPPR x 4 x m)/(n x (pith/0.0005)) = 2,000 x 4 x 5/1 x (12/0.0005) = 40,000 / 2400 = 5/3
-> B = 5
-> A = 3
- Step Per = 2000 (số chẵn bon)

Vậy:
- mục đích đầu tiên ta thấy là việc sử dụng E-Gear (A, B) giúp cho ta có step per chẵn hơn
- Bước chạy lý thuyết ở cả 2 PA là 0.005 và 0.0005 so với bước chạy thực tế là 0.0003. (nếu chưa qua gear thì tương ứng 0.025, 0.0025 và 0.0015) Do có nội suy nên khi servo làm việc thì bước chạy thực tế là bội của 0.0003 (0.0015) ~ 10 arcMil.
- Nếu quy đổi thành góc quay của motor thì cũng rất bé, khó mà cảm nhận được sự khác biệt với servo nếu nhìn bằng mắt thường.

Theo cá nhân thì việc sử dụng E-Gear giúp cho việc tương thích với controller tốt hơn, chứ không nhằm mục đích tăng giảm độ phân giải của motor. Cằng không thể thay thế được hộp giảm tốc cơ bên ngoài.