Thuật toán đơn giản cho mục đích tự lập trình CNC

[CKD]

@ahdvip
Đây là khởi nguồn của việc lập trình tính toán & điều khiển CNC đó. Tuy nhiên nếu chỉ nhiêu đó thì chỉ đúng trên lý thuyết hoặc có thể áp dụng trực tiếp trên máy tốc độ thấp, trên thực tế còn phải tính toán đồng bộ các trục, tính toán gia tốc v.v..
@anhcos
Đúng là CNC hoạt động với số lẻ 1/10, 1/100, 1/1000, 1/1000 và có thể xem tọa độ là số thực. Nhưng thực tế nó chỉ di chuyển theo bước dịch tương ứng và phải chẵn đơn vị là bước (dù máy chạy step hay servo đều vậy). Mỗi bước có thể là 1, 1/10, 1/100, 1/1000 đơn vị (dv) hoặc số khác. Do đó với giải thuật trên nếu chọn bước dịch là 1~1 thì mổi bước dịch là 1dv, nếu là 10~1 hoặc 100~1 hoặc 1000~1 tương ứng với 1/10, 1/100, 1/1000. Tất nhiên khi đó dữ liệu đầu vào sẽ được nhân và làm tròn với cấp số nhân tương ứng là 1, 10, 100, 1000 v.v...

[LEDUC]

Trên mạng có 1 thuật toán ước tính gia tốc và vận tốc thế nầy : nó xét vị trí hiện tại với vị trí mong muốn sau đó nó cộng vào 1 khoảng bằng nữa đường tới đích , chạy thử 1 lần rồi so và cộng 1/2 cứ thế tốc độ tính toán giảm đi hơn 1/2 lần !

Không phải anh Phước ơi .
Phải chia làm 2 bài toán để giải , 1 là :
+ Với quãng đường dịch chuyển vận tốc có đạt được vận tốc mong muốn ứng với gia tốc mình set đặt hay ko .
Nếu max thì giải theo sơ đồ hình thang : tăng tốc , max vận tốc , giảm tốc .
......................Vận tốc max
........................______
...................../............\
**tăng tốc...../..............\ Giảm tốc
* __________/................ \____________


+ Với quãng đường dịch chuyển quá ngắn , không thể đạt vận tốc mong muốn với gia tốc mình set đặt thì phải
Giải theo sơ đồ tam giác : tăng tốc , giảm tốc .
Vận tốc giới hạn
............................./\
............Tăng tốc..../..\ giảm tốc
_________________/....\_____________