Thuật toán đơn giản cho mục đích tự lập trình CNC

[LEDUC]

Trên mạng có 1 thuật toán ước tính gia tốc và vận tốc thế nầy : nó xét vị trí hiện tại với vị trí mong muốn sau đó nó cộng vào 1 khoảng bằng nữa đường tới đích , chạy thử 1 lần rồi so và cộng 1/2 cứ thế tốc độ tính toán giảm đi hơn 1/2 lần !

Không phải anh Phước ơi .
Phải chia làm 2 bài toán để giải , 1 là :
+ Với quãng đường dịch chuyển vận tốc có đạt được vận tốc mong muốn ứng với gia tốc mình set đặt hay ko .
Nếu max thì giải theo sơ đồ hình thang : tăng tốc , max vận tốc , giảm tốc .
......................Vận tốc max
........................______
...................../............\
**tăng tốc...../..............\ Giảm tốc
* __________/................ \____________


+ Với quãng đường dịch chuyển quá ngắn , không thể đạt vận tốc mong muốn với gia tốc mình set đặt thì phải
Giải theo sơ đồ tam giác : tăng tốc , giảm tốc .
Vận tốc giới hạn
............................./\
............Tăng tốc..../..\ giảm tốc
_________________/....\_____________