chạy song mã

[caothu]

cái vụ tuning chạy song mã,có bác nào làm chưa nhỉ,xin thỉnh giáo phát

[Gamo]

Servo hả bác?

[dungtb]

Em chạy song mã servo pana ko có vấn đề gì

[caothu]

Em chạy song mã servo pana ko có vấn đề gì

Bác chạy con máy gì,plasma hay phay,chỉnh tuning thế nào?tôi đọc trên diễn đàn có mấy cụ bàn về song mã,nhưng chẳng đi đến đâu,chán thật
chạy song mã trục Y chẳng hạn.chỉ cần 1 con servo bị cản trở mà con servo còn lại không bị thì lập tức sẽ bị sai lệch ngay,kiểu như 1 cái chạy chậm hơn cái còn lại do mất bước ý,đọc trên mạng ,họ nói khi bị mất bước thông qua encoder trả về driver sẽ điều chỉnh để bù lại bước,mà tín hiệu nối song song tới 2 con friver điều khiển 2 servo,thì cả 2 servo này sẽ đều nhận được tín hiệu đó,như vậy con bị mất bước sẽ được bù đúng để không mất bước nhưng con không bị mất bước lại nhận dư thêm xung bù đó thành ra sai bước,thế thì chán quá,không biết tôi phân tích vậy có đúng không nhỉ?ở trên này nhiều cụ làm được rồi thì phải nhưng chưa thấy ai giải thích 1 cách trọn vẹn cả

[CKD]

Bác chạy con máy gì,plasma hay phay,chỉnh tuning thế nào?tôi đọc trên diễn đàn có mấy cụ bàn về song mã,nhưng chẳng đi đến đâu,chán thật

Trước khi nghĩ và bàn sâu đến việc tuning servo chạy song song. Cho mình hỏi bác chủ một câu.

Bạn đã tuning một con servo chạy Ok chưa?
Ok ở đây là đảm bảo tốc độ đáp ứng, sai số, độ ổn định trong làm việc. Việc làm cho servo chạy rất đơn giản, nhưng nếu chạy "Ok" theo tiêu chí chính xác của cái máy thì mình thấy chẵng hề đơn giản.

Nếu Ok thì bạn đã làm thế nào và cách kiểm tra như thế nào để xác định Ok?

Phần lớn anh em trên này, khi nói về servo thì mình tin là phần lớn đều Ok một cách cảm tính và không thông qua một phép đo đạt nào cả. Mà nếu dựa vào cảm tính để xác định Ok, thì không có một kết quả cụ thể nào để so sánh giữa hai người thực hiện khác nhau.
Lý do khác là mỗi servo khác nhau thì các thông số tuning cũng khác nhau, servo khi lắp vào tải khác nhau thì thông số cũng khác nhau. Nên nếu lấy cái lý thuyết chung ra mà nói thì đa phần mọi người đều không chấp nhận, nếu lấy thông số cụ thể thì mọi người cũng chẵng thể áp dụng được.

Nói như thế không phải là gây khó và làm nhục chí các bạn. Mà muốn các bạn hiểu rỏ, muốn làm gì cũng phải hiểu rỏ việc mình làm, có những việc không phải cứ copy & paste là xong được.

[caothu]

Trước khi nghĩ và bàn sâu đến việc tuning servo chạy song song. Cho mình hỏi bác chủ một câu.

Bạn đã tuning một con servo chạy Ok chưa?
Ok ở đây là đảm bảo tốc độ đáp ứng, sai số, độ ổn định trong làm việc. Việc làm cho servo chạy rất đơn giản, nhưng nếu chạy "Ok" theo tiêu chí chính xác của cái máy thì mình thấy chẵng hề đơn giản.

Nếu Ok thì bạn đã làm thế nào và cách kiểm tra như thế nào để xác định Ok?

Phần lớn anh em trên này, khi nói về servo thì mình tin là phần lớn đều Ok một cách cảm tính và không thông qua một phép đo đạt nào cả. Mà nếu dựa vào cảm tính để xác định Ok, thì không có một kết quả cụ thể nào để so sánh giữa hai người thực hiện khác nhau.
Lý do khác là mỗi servo khác nhau thì các thông số tuning cũng khác nhau, servo khi lắp vào tải khác nhau thì thông số cũng khác nhau. Nên nếu lấy cái lý thuyết chung ra mà nói thì đa phần mọi người đều không chấp nhận, nếu lấy thông số cụ thể thì mọi người cũng chẵng thể áp dụng được.

Nói như thế không phải là gây khó và làm nhục chí các bạn. Mà muốn các bạn hiểu rỏ, muốn làm gì cũng phải hiểu rỏ việc mình làm, có những việc không phải cứ copy & paste là xong được.

Bây giờ để chạy song mã sai số thấp nhất chỉ có 1 cách là không để bị mất bước trên trục Y,mà muốn làm được điều này thì có 2 cách:
1.Chọn servo có momen xoắn cực lớn tiếp tục lai qua hộp số có tỷ số truyền cao để tăng thêm momen,chỉ có momen xoắn lớn mới chơi nổi mấy cái phay thép có độ cứng cao,thậm chi là phay cả inox
2.Sau khi có 1 hệ thống trục y được dẫn động bởi 2 con servo cực mạnh này thì ta phải tìm cách chỉnh tuning sao cho nó đáp ứng sửa sai trong thời gian ngắn nhất,ví dụ: vừa bị mất 1 bước thì chỉ trong 1/ 1 tỷ giây nó đã tăng tốc ngay để bù lại cái bước bị mất kia ngay,với sai số kiểu cực nhỏ ấy,thì lo gì sản phẩm phay ra không hoàn hảo,giờ đi vào tuning,mỗi máy khác nhau,chế độ làm việc khác nhau,động cơ khác nhau,thì giờ làm sao để tuning.Phuơng pháp làm như sau:
xem clip này sẽ rõ : https://www.youtube.com/watch?v=FS3AJJx_78Y .Giờ các cụ tiếp tục bổ sung đi

[Ga con]

Trước khi nghĩ và bàn sâu đến việc tuning servo chạy song song. Cho mình hỏi bác chủ một câu.

Bạn đã tuning một con servo chạy Ok chưa?
Ok ở đây là đảm bảo tốc độ đáp ứng, sai số, độ ổn định trong làm việc. Việc làm cho servo chạy rất đơn giản, nhưng nếu chạy "Ok" theo tiêu chí chính xác của cái máy thì mình thấy chẵng hề đơn giản.

Nếu Ok thì bạn đã làm thế nào và cách kiểm tra như thế nào để xác định Ok?

Phần lớn anh em trên này, khi nói về servo thì mình tin là phần lớn đều Ok một cách cảm tính và không thông qua một phép đo đạt nào cả. Mà nếu dựa vào cảm tính để xác định Ok, thì không có một kết quả cụ thể nào để so sánh giữa hai người thực hiện khác nhau.
Lý do khác là mỗi servo khác nhau thì các thông số tuning cũng khác nhau, servo khi lắp vào tải khác nhau thì thông số cũng khác nhau. Nên nếu lấy cái lý thuyết chung ra mà nói thì đa phần mọi người đều không chấp nhận, nếu lấy thông số cụ thể thì mọi người cũng chẵng thể áp dụng được.

Nói như thế không phải là gây khó và làm nhục chí các bạn. Mà muốn các bạn hiểu rỏ, muốn làm gì cũng phải hiểu rỏ việc mình làm, có những việc không phải cứ copy & paste là xong được.

Thực ra là tại mình làm không có bài bản thôi anh, nếu làm với các hãng lớn chút, chịu khó đọc hết mấy cái App note của nó thì làm tốt hết, có điều chắc hiếm ai có thời gian hay kiên nhẫn mà đọc hết.

Ví dụ như gần đây em có thịt con Delta, hãng viết rất chi tiết về cách tuning, nhưng em đọc chỉ được khoảng 50% là oải rồi. Chắc chắc 1 điều là nếu đọc hết và làm theo nó thì kết quả ra rất tốt mà kết quả thì đo đạc định lượng được luôn.

Thanks.

[caothu]

Thực ra là tại mình làm không có bài bản thôi anh, nếu làm với các hãng lớn chút, chịu khó đọc hết mấy cái App note của nó thì làm tốt hết, có điều chắc hiếm ai có thời gian hay kiên nhẫn mà đọc hết.

Ví dụ như gần đây em có thịt con Delta, hãng viết rất chi tiết về cách tuning, nhưng em đọc chỉ được khoảng 50% là oải rồi. Chắc chắc 1 điều là nếu đọc hết và làm theo nó thì kết quả ra rất tốt mà kết quả thì đo đạc định lượng được luôn.

Thanks.

Bác gủi cái app note đó lên phát

[CKD]

Thực ra là tại mình làm không có bài bản thôi anh, nếu làm với các hãng lớn chút, chịu khó đọc hết mấy cái App note của nó thì làm tốt hết, có điều chắc hiếm ai có thời gian hay kiên nhẫn mà đọc hết.

Cái này công nhận, nhưng quả thật đọc & hiểu hết thì nó đuối lắm.

Vấn đề của bác chủ, có hỏi một câu mà vẫn chưa được trả lời.. vẫn chăm chăm nghĩ người khác không thèm chỉ.

Như nhiều bác đã nói ở trên tới giờ, khoan hãy nói đến việc tuning servo chạy song mã làm gì. Việc đầu tiên là tuning 1 con servo chạy Ok.
Tại sao lại gọi là Ok mà không gọi là chính xác? Vì Ok là mình cảm thấy thỏa mãn với chuyện mình đã làm được. Ví dự máy chạy servo không cảm thấy bị run, chạy ra sản phẩm đo kiểm thấy dung sai <1%, chạy đường chéo thấy cạnh lán mịn. Đủ phục vụ nhu cầu bản thân theo cảm quan cá nhân.

Để tuning được thì như nhiều cụ đã nói. Đòi hỏi nhiều kỹ năng cả về kiến thức + kinh nghiệm + nhãn quan v.v...
- Kiến thức từ đâu mà ra, từ tài liệu mà ra. Khi nào đọc tài liệu rồi mà chưa hiểu gì thì hỏi mới biết mà chỉ thêm. Chung quy thì cũng là hàm PID thôi.
- Kinh nghiệm thì tất nhiên mới làm nên chẵng có kinh nghiệm. Nhưng khi có kiến thức rồi thì hỏi người khác người khác mới biết đường mà trả lời. Chứ khơi khơi thì làm sao biết lức nào tăng I giảm P pla pla...
- Nhãn quan thì từ 2 thằng kia, khi biết rồi thì mới hiểu và phân tích hiện tượng.

Còn việc chạy song mã, lý thuyết này nọ thì một con bình thường sẽ không chạy song mã được. Nhưng là chạy theo lý thuyết, còn thực tế thì cứ chạy vi vu thôi... tất nhiên là chỉ Ok chứ khó mà nói chính xác thế nào.
Việc tăng công suất motor là một trong các giải pháp có thể thực hiện. Nhưng tăng công suất thì tăng giá thành.. -> kém hiệu quả.

Vấn đề lớn nhất có thể là làm sao tuning cùng lúc 2 con. Câu trả lời là phải manual tuning.. và đồng thời chỉnh thông số cho cả 2 con. Tất nhiên là 2 con nên cùng loại, cùng công suất v.v...
Mà manual tuning thì lại có 3 ý trên là kiến thức + kinh nghiệm + nhãn quan.

Một số bác trên này vẫn dùng servo cho máy cnc của mình, phần lớn trong số này không hẵn là hiểu rỏ về tuning, không hiểu rỏ nhưng chạy được chế độ auto-tuning cũng kha khá để chạy rồi. Số ít trong đó có manual để fine-tunging, số ít hơn nữa có những bài test thực tế để kiểm tra lại sự đồng bộ cũng như chính xác vận hành của các trục. Chưa thấy bác nào có thiết bị kỹ thuật đo kiểm để hổ trợ tuning.
Nhưng auto-tuning thì không áp dụng khi chạy song mã được. Chính vì vậy phải hiểu rỏ quá trình tuning để có thể manual tuning.

Đơn giản nhất là nếu không biết gì về servo thì nên chơi step. Nếu chỉ nghe người này khen, người kia tốt mà cứ lao vào thì chỉ có hại không có lợi gì cả. Và mớ servo rẻ trên thị trường càng không phù hợp cho cnc. Không thấy mấy người dùng servo thất bại mà lên diễn đàn báo cho các anh em biết.

[cuongkran]

Bác CKD này được cái nói thẳng nhưng đúng, 1 điểm + cho quan điểm này!.
Lời khuyên cho bác chủ thớt là nên hỏi cụ gu gờ trước. Các cụ có câu học bò mới lo học chạy. Giờ ta toàn học chạy chứ không ai học bò cả. :-).

Vấn đề đồng bộ 2 hay nhiều trục không phải là vấn đề gì mới và to tát. Tin rằng nhiều bro ở đây đã gặp qua. Chỉ có điều các cụ ấy không lên tiếng mà thôi.
Theo ngu ý cá nhân thì có thể phân ra theo kiểu: đồng bộ về vận tốc, đồng bộ về vị trí, đồng bộ về mô men xoắn. hoặc trộn lẫn một vài với nhau như tốc độ/mô men.

Tui cũng là mem mới về mảng servo này, tuy nhiên trong quá trình lang bạt kiếm xèng nuôi vợ 1+2, cũng gặp phải một số loại khá rắn như đồng bộ hai tời hàng (nâng hạ hạng nặng) trên các cẩu hàng (điều khiển động cơ AC không đồng bộ), đồng bộ 2 hay nhiều ben thủy lực sử dụng van servo, đồng bộ hai tời thủy lực. Đều là những thứ tưởng chừng đơn giản nhưng không hề giản đơn. Mất rất nhiều thời gian, công sức, giấy mực và tiền của các cụ ah.

Các hãng họ đều có những nghiên cứu riêng và sản phẩm để phục vụ các cụ chịu chơi như bác Caothu đây. Tui hay chơi với mấy anh phát xít đức, Siemens thì có simotion có thể đk 32 trục độc lập, chạy đồng bộ hai hay nhiều trục (trục hiểu là một cơ cấu truyền động, như trục xoay hay tuyến tính, có thể là điện/thủy lực)

Simotion dòng C, áp dụng cho các trục thủy lực rất hiệu quả, chạy "tam, tứ mã" thoải mái.
Simotion dòng D cho các loại đ/c điện kết hợp với các bộ đk servo như Sinamic dòng S120 chạy servo hoặc ac mô tơ không đồng bộ.
thêm nữa thì các cụ hỏi cụ gu gờ cho nhanh.

Tóm lại theo tui biết thì các cụ phải lên đời 1 chút hoặc tự mình ngâm cứu viết code. Nâng đời thì sử dụng cái nó đã làm ra và ứng dụng
Vậy chạy song mã thì theo ngu ý của tui:
cần một thằng cpu có chức năng khiển đồng bộ /(nó là thằng ra lệnh ví dụ là cụ - ở giữa)
một thằng trục là chủ - master (vợ cả bên phải)
một thằng làm vai tớ - slave (vợ 2 bên trái)
Vợ 2 sẽ lấy thông số thực của vợ cả làm tham chiếu cài đặt(vị trí, tốc độ, torque,...) thông qua Cụ ở giữa.
Như vậy vợ cả chạy PID riêng (theo nhịp đk của cụ)
Cụ lấy mọi thông số vợ cả >>>> gửi sang vợ 2, vợ 2 lấy thông số đó làm tham chiếu (lệnh) chạy PID theo.
Tóm lại để song mã (hay theo tui thì là threesome) các cụ nên đầu tư nâng cấp thêm (chứ chỉ có con cpu phát xung cấp thấp thì không thể chơi theo kiểu threesome/dịch là song mã :-)

Hy vọng vài dòng chia sẻ góp vui có gì sai các aem chỉ thêm dùm Men.

[saudau]

Mình nào giờ chưa đụng tới servo nhưng đang manh nha một con máy song mã chạy cho vui. Như mình hiểu thì mỗi con motor (servo hay step lai gì gì đó) đều kèm theo mội cái driver, mà encoder của con motor nào thì do cái driver của nó quản lý. Ví dụ pc cấp 1000 xung cho đều 2 cái driver, khi một con mất bước thì cái driver của nó tự bù chứ đâu có cấp thêm xung nào cho cái driver bên kia như bác caothu nói đâu nhỉ? Mấy bác giải thích vài dòng giúp mình chổ này để thông não mình tí.

[caothu]

Mình nào giờ chưa đụng tới servo nhưng đang manh nha một con máy song mã chạy cho vui. Như mình hiểu thì mỗi con motor (servo hay step lai gì gì đó) đều kèm theo mội cái driver, mà encoder của con motor nào thì do cái driver của nó quản lý. Ví dụ pc cấp 1000 xung cho đều 2 cái driver, khi một con mất bước thì cái driver của nó tự bù chứ đâu có cấp thêm xung nào cho cái driver bên kia như bác caothu nói đâu nhỉ? Mấy bác giải thích vài dòng giúp mình chổ này để thông não mình tí.

uh đúng nhỉ,giờ mới hiểu,nó tự bù,nhưng tự bù thì sẽ bị trễ 1 khoảng thời gian nào đó là chắc chắn,lúc đó cái servo bị mất bước đó sẽ phải tăng tốc để đuổi kịp cái servo không bị mất bước kia,mà như thế thành ra cũng chỉ gần đúng cái đường gia công thôi,không thể đúng hoàn toàn như chưa bị mất bước được,đúng không nhỉ?vậy chắc chắn sẽ có 1 sai số nhất định,tuy nhiên 1 bước là rất bé nên mắt thường không phát hiện ra,như vậy phần tuning hợp lý sẽ là yếu tố tiên quyết sao cho servo bị mất bước đáp ứng nhậy giảm sai số về mức thấp nhất có thể,như vậy sẽ là hoàn hảo.tôi nói vậy đúng không nhỉ,các cụ góp ý tiếp nhé

[cuongmay]

Bản chất servo khi hoạt động là quá trình dò sai và sửa sai.khi chạy song mã con A sửa sai ảnh hưởng con B ,con B vội vàng sửa sai ,sửa xong lại làm ảnh hưởng con A.... cứ thế tiếp diễn làm cho song mã nó ngúng nguẩy.

[caothu]

Bản chất servo khi hoạt động là quá trình dò sai và sửa sai.khi chạy song mã con A sửa sai ảnh hưởng con B ,con B vội vàng sửa sai ,sửa xong lại làm ảnh hưởng con A.... cứ thế tiếp diễn làm cho song mã nó ngúng nguẩy.

Con A sửa sai sẽ chưa chắc làm ảnh hưởng tới con B nếu momen xoắn của con B đủ lớn để thắng được sự ảnh hưởng này,đúng không nhỉ,nói chung tôi đang ssuy nghĩ là có 2 trường hợp,1 là như cụ nói,2 là như tôi nói ở đây,ok có lẽ vậy xxong,ggiờ mình đi vào phương pháp tuning,các cụ cho ý kiến
Nghe

[solero]

Phương pháp tuning là một phương pháp triết lý mang tính trừu tượng hóa cao, nó đòi hỏi người tuning phải có đủ cả chất và lượng.
Chất là sự thu thập các thay đổi thực tại khách quan của sự vật (hệ cơ), hiện tượng (soft, huting, shot...) sau đó dùng cơ sở lý luận thực tiễn để phân tích cho ra các hiệu chỉnh kịp thời các thông số Ki, Kd, Kp theo pham trù thuật toán PID.
Còn lượng là thời gian sức chịu đựng của con người trong thời gian thu thập sự thay đổi của sự vật hiện tượng trong khoảng 1 hay nhiều tuần nhang khi thực hiện tuning, trong phạm trù triết học của việc tuning thì khái niệm duy vật biện chứng chỉ là cái cớ để cho hợp lý hóa các sự vật hiện tượng. Còn việc khái niệm "Tuning thành công" phần lớn dựa vào cảm giác thông qua quan niệm duy tâm.

Việc tuning không thành công là do người tuning chưa thu thập, trang bị đủ cả về chất và lượng, việc này đòi hỏi cần thu thập thêm nhiều sự vật hiện tượng ngoài xã hội, thiên nhiên thông qua sự hao mòn của của cải vật chất mới có được.

[caothu]

Phương pháp tuning là một phương pháp triết lý mang tính trừu tượng hóa cao, nó đòi hỏi người tuning phải có đủ cả chất và lượng.
Chất là sự thu thập các thay đổi thực tại khách quan của sự vật (hệ cơ), hiện tượng (soft, huting, shot...) sau đó dùng cơ sở lý luận thực tiễn để phân tích cho ra các hiệu chỉnh kịp thời các thông số Ki, Kd, Kp theo pham trù thuật toán PID.
Còn lượng là thời gian sức chịu đựng của con người trong thời gian thu thập sự thay đổi của sự vật hiện tượng trong khoảng 1 hay nhiều tuần nhang khi thực hiện tuning, trong phạm trù triết học của việc tuning thì khái niệm duy vật biện chứng chỉ là cái cớ để cho hợp lý hóa các sự vật hiện tượng. Còn việc khái niệm "Tuning thành công" phần lớn dựa vào cảm giác thông qua quan niệm duy tâm.

Việc tuning không thành công là do người tuning chưa thu thập, trang bị đủ cả về chất và lượng, việc này đòi hỏi cần thu thập thêm nhiều sự vật hiện tượng ngoài xã hội, thiên nhiên thông qua sự hao mòn của của cải vật chất mới có được.

Bác nói rõ hơn được không?

[Ga con]

Bác cứ mua hay mượn 1 con servo rồi cài đặt gain tăng từ từ, từ thấp lên cao dần sẽ hiểu ra khoảng 70% vấn đề.

30% còn lại thì gắn lên máy mới thấy. Chứ giải thích suông thì khó quá, ông giải thích theo servo mà ông nghe hiểu theo step thì bó tay.

Thanks.

[terminaterx300]

tuning nói chung là với trình độ chung, mặt bằng chung ở 4rum này, nói luôn là bèo thì tuning thế nào gọi là ngon nó vô chừng lắm. chạy thấy ổn, ra ko bị sai số quá mức cho phép là ổn.

còn chẳng cha nào dám vỗ ngực xưng tên tao tuning số má đâu. cái đơn giản như bộ tool để đo kiểm cái sự ngon, sự chính xác nó cả gia tài rồi.

mà vd nhưng tuning đúng ở 1 tốc độ này 1 tải này nhưng khi tốc độ khác tải khác liệu có sai ko, sai nhiều ko hay sai ít. chưa chắc kiểm soát dc. nghe đâu controller xuỵn nó gọi là thích ứng tải gì gì đóa. kinh lắm.

còn chủ thớt đi sâu vào quần chúng mảng song mã servo thì cơ bản phải nền tảng phải nắm rất chắc rồi, còn kiểu servo này em ko quen dùng, ko bik cài. đọc manual ko hiểu thì khó lắm.

p/s cứ có TIỀN thì mọi chuyện sẽ dễ dàng hơn, chứ hỏi không không cũng khó trả lời lắm ko phải đểu gì đâu nhưng cứ có tiền chơi servo, chơi song mã đi, gặp khó đâu rồi bàn, nói ko ko chẳng hiểu gì cả

[terminaterx300]

mà cái CNC nó mệt ở cái chỗ là sự đồng bộ giữa các trục khi chạy nữa cơ, ko phải cứ tuning trục ngon là chạy ra tròn mà còn phải xem xét sự đồng bộ giữa các trục với nhau thế nào. đó là mới chỉ là đơn mã XYZABC gì thôi, còn đây là song mã Y hay X hay Z tự thân chúng nó chúng nó với nhau, nhức cái đầu

[caothu]

mà cái CNC nó mệt ở cái chỗ là sự đồng bộ giữa các trục khi chạy nữa cơ, ko phải cứ tuning trục ngon là chạy ra tròn mà còn phải xem xét sự đồng bộ giữa các trục với nhau thế nào. đó là mới chỉ là đơn mã XYZABC gì thôi, còn đây là song mã Y hay X hay Z tự thân chúng nó chúng nó với nhau, nhức cái đầu

Nói thật với các bác,năm trước tôi có chế máy cắt oxy gas,cũng chạy song mã,nhưng tôi dùng step thường ,mỗi con 3n.m,chạy cũng ok lắm,nhưng mà step thường thì dễ mất bước,giá mà có tiền mua con step thường cỡ 20n.m rồi qua hộp số 5:1đi ,nó lên 100n.m thì sợ quái gì mất bước,sao nhà sản xuất nó không sản xuất cái step thường nào cỡ 1 triệu n.m nhỉ,lúc đo có phay inoxx cũng đếch lo mất bước chứ đừng nói phay thép,có lẽ công nghệ hiện nay chưa làm nổi chăng? và lúc đó chả cần gì servo cho mệt,cồng kềnh,phức tạp,thôi đó là vấn đề của tương lai,giờ để tôi lên kiếm cái clip nào tuning song mã servo phát,trên youtube đầy,chẳng qua chưa tìm đúng thôi,có clip thực nghiệm cho nó sâu sát vấn đề,rồi chúng ta lại bàn tiếp