chạy song mã

[cuongkran]

Bác CKD này được cái nói thẳng nhưng đúng, 1 điểm + cho quan điểm này!.
Lời khuyên cho bác chủ thớt là nên hỏi cụ gu gờ trước. Các cụ có câu học bò mới lo học chạy. Giờ ta toàn học chạy chứ không ai học bò cả. :-).

Vấn đề đồng bộ 2 hay nhiều trục không phải là vấn đề gì mới và to tát. Tin rằng nhiều bro ở đây đã gặp qua. Chỉ có điều các cụ ấy không lên tiếng mà thôi.
Theo ngu ý cá nhân thì có thể phân ra theo kiểu: đồng bộ về vận tốc, đồng bộ về vị trí, đồng bộ về mô men xoắn. hoặc trộn lẫn một vài với nhau như tốc độ/mô men.

Tui cũng là mem mới về mảng servo này, tuy nhiên trong quá trình lang bạt kiếm xèng nuôi vợ 1+2, cũng gặp phải một số loại khá rắn như đồng bộ hai tời hàng (nâng hạ hạng nặng) trên các cẩu hàng (điều khiển động cơ AC không đồng bộ), đồng bộ 2 hay nhiều ben thủy lực sử dụng van servo, đồng bộ hai tời thủy lực. Đều là những thứ tưởng chừng đơn giản nhưng không hề giản đơn. Mất rất nhiều thời gian, công sức, giấy mực và tiền của các cụ ah.

Các hãng họ đều có những nghiên cứu riêng và sản phẩm để phục vụ các cụ chịu chơi như bác Caothu đây. Tui hay chơi với mấy anh phát xít đức, Siemens thì có simotion có thể đk 32 trục độc lập, chạy đồng bộ hai hay nhiều trục (trục hiểu là một cơ cấu truyền động, như trục xoay hay tuyến tính, có thể là điện/thủy lực)

Simotion dòng C, áp dụng cho các trục thủy lực rất hiệu quả, chạy "tam, tứ mã" thoải mái.
Simotion dòng D cho các loại đ/c điện kết hợp với các bộ đk servo như Sinamic dòng S120 chạy servo hoặc ac mô tơ không đồng bộ.
thêm nữa thì các cụ hỏi cụ gu gờ cho nhanh.

Tóm lại theo tui biết thì các cụ phải lên đời 1 chút hoặc tự mình ngâm cứu viết code. Nâng đời thì sử dụng cái nó đã làm ra và ứng dụng
Vậy chạy song mã thì theo ngu ý của tui:
cần một thằng cpu có chức năng khiển đồng bộ /(nó là thằng ra lệnh ví dụ là cụ - ở giữa)
một thằng trục là chủ - master (vợ cả bên phải)
một thằng làm vai tớ - slave (vợ 2 bên trái)
Vợ 2 sẽ lấy thông số thực của vợ cả làm tham chiếu cài đặt(vị trí, tốc độ, torque,...) thông qua Cụ ở giữa.
Như vậy vợ cả chạy PID riêng (theo nhịp đk của cụ)
Cụ lấy mọi thông số vợ cả >>>> gửi sang vợ 2, vợ 2 lấy thông số đó làm tham chiếu (lệnh) chạy PID theo.
Tóm lại để song mã (hay theo tui thì là threesome) các cụ nên đầu tư nâng cấp thêm (chứ chỉ có con cpu phát xung cấp thấp thì không thể chơi theo kiểu threesome/dịch là song mã :-)

Hy vọng vài dòng chia sẻ góp vui có gì sai các aem chỉ thêm dùm Men.