chạy song mã

[ducduy9104]

Ủa mấy cụ chém trên này hình như chưa làm máy servo song mã thì phải .vấn đề không phải là đồng bộ, nó không đồng bộ cũng đâu có sao, nó cứ bước theo gần đúng lệnh dk là được rồi.cái đáng ngại là nó ảnh hưởng lẫn nhau gây dao động kia.

Dao động thì chạy đơn mã hay song mã gì cũng bị cả. Điểm khác biệt là song mã có 2 nguồn phát, mà tần số phát là bằng nhau nhưng độ lệch pha khác nhau. Cho nên người ta mới quan tâm sự đồng bộ của nó đó bác. Nếu servo chạy mạng thì vấn đề dao động không đáng lo nhưng với chế độ step/dir thì cứ mỗi step 2 bên bị lệch nhau một ít, tuy biên độ nhỏ nhưng sẽ gây ra dao động cục bộ có chu kỳ theo phương vuông góc trục (tần số bằng với tần số phát xung)