Trợ giúp lỗi chạy đường tròn

[nhatson]

Chủ thớt đi vắng, mình thay chủ thớt làm những thứ cần kiểm tra như các bác yêu cầu:
1: Đầu tiên là code: Mình dùng NX xuất ra đường tròn đẹp

Đoạn code chạy X, Y là vào dao theo helix, đoạn chạy đường tròn đều là I, J rồi, vì vậy mình nghĩ code không vấn đề gì, nếu là spline thì nó sẽ nội suy hết ra đường thẳng, cắt giật và thành đa giác
2: Kiểm tra độ zơ của các trục X, Y: Mình dùng đồng hồ phần nghìn ( sai số đồng hồ là 0.002). Dùng 1 tấm phẳng làm điểm gốc rà rồi set đồng hồ về 0, giá trị X, Y trên mach3 cũng về 0 tại gốc. Cho dịch chuyển đi lại chán chê rồi quay về gốc, so sánh thì về 0. Như vậy mình nghĩ 2 trục ổn


3: Máy mình dùng servo Omron G5 400W, đang để auto turning. Mình thay đổi chế độ autoturning từ chế độ tập trung vào ổn định sang chế độ tập trung vào vị trí thì hôm nay cắt đường tròn nó không tròn nữa, méo mó....Mình nghĩ nguyên nhân là cài đặt servo.
4: Mình chuyển sang CV mode, đặt các kiểu cũng không có gì thay đổi tích cực

Hiện tại mình đang nghi ngờ về nguyên nhân ở servo. Mà tại sao mình chỉnh Encoder Dividing Numerator lên 5000ppr, vis me bước 5, theo công thức thì step per unit = 5000*4/5=4000. vậy mà thay đổi như vậy nó lại bị sai vị trí nhỉ? Trước mình để mặc định là 2500 thì step per unit đặt là 2000.

f dag chạy là bao nhieu ah
servo có 1 thông số pid fequency, bèo cũng 1000hz, loại tốt đạt 5000hz