Em đang xem lại phần mềm để cài đặt thằng driver hbs trong đó có nói chỗ current open loop và close loop mà chưa hiểu mấy. Nếu cài đc thì cài nhanh hơn ko đc phải cho thêm tải như bác nói. Còn chỗ gắn encoder thì em nói như ở trên đó, đại khái là thay cho cái encoder đi kèm động cơ nhà nó có cùng thông số là 1000 xung đầu ra dạng line driver, em thì gắn 2 puly bằng đường kính bằng số răng cho nó lai từ vít me sang encoder bằng dây đai là nó chạy thôi bác.
em đọc cái này mà chưa hiểu nó đang nói đến thông số gì, bác nào hiểu thì thông não cho em cái.