Chưa thử đoạn code, và cũng không nắm rỏ cách vận hành. Nhưng lướt qua thì thấy có một điểm nên lưu ý.

stepperfactor là hệ số để hiệu chuẩn lại đĩa encoder và step motor cũng như cơ cấu truyền động bên ngoài cho chính xác.
Với arduino thì số thực nó chỉ lưu trữ được 2 số lẻ. Do đó khi thiết kế truyền động nên tính toán sao cho hệ số sau khi chia nó tròn được thì tuyệt vời.