Cho em cái hình với mã đi.
Thường thì driver hãng nào motor hãng đó, và đa số còn cần cùng đời nữa, ngoại lệ một số có thể lắp lẫn (không nhiều).
Với các hãng tq, đến giờ servo đa số vẫn xài encoder song song, đa số các hãng xài lẫn được vì thông số gần giống nhau.
Thanks