Về gốc lệch Y là sao bạn?
Việc chạy bị sai có rất nhiều nguyên nhân nên chung chung vậy rất khó đánh giá.

Nếu trước đây máy vẫn chạy đúng.. mà giờ sai thì nguyên nhân có thể do hư hỏng chổ nào đó. Hoặc lỏng dây v.v...
Nếu trước đây máy vẫn chạy đúng.. mà giờ có thay đổi chổ nào nên chạy sai.. thì phải kiểm tra từ chổ đã thay đổi.
Nếu từ đầu đến giờ máy vẫn luôn chạy sai thì tìm thằng bán cho mình mà kiện nó.

Việc chạy méo hình cũng có thể do nhiều nguyên nhân.
Nếu méo khi chạy hình thoi, hình tròn v.v.. thì rất có thể các servo được tuning chưa đúng.