Điều khiển động cơ servo

[nhatson]

trước em có con này, là ac servo motor/ brushless servo , néu là ac thì phải dùng sin PWM, còn nếu là bushless DC thì dùng six 6 okies
em nghiêng về khả năng con này là Brushless DC hơn


ac servo/ brushless servo cần 2 khâu điều khiển , 1 khâu điều khiển quay ( speed control) 1 khau dkhien position control
khâu speed


khau điều khiển vị trí

về việc overshoot, ngoài vòng closed loop dùng PID các hãng bổ sung thêm các vòng fillter như FIR, IIR

nếu ko yêu cầu cao, thì em thấy overshoot trong phạm vi cho phép là được, ví dụ encoder 10.000p/r, overshot có 50 hay 100p/r cũng ko vấn đề
lý do, với ball crew 5mm, 100/10.0000 =2/1000mm , để đạt độ chính xác này là ko đơn giản với giàn cơ khí rồi ah

brushless dkhien vị trí khó khơn với brush, vì brushless sẽ cần 1 khâu điều khiển QUAY, đơn giản nhất là six step, sau đó là sin pwm, bi giờ là FOC, direct torque...vv và vv
em vẫn thấy các hãng hiện nay dùng SIN PWM cho ac servo của minh

ví dụ
panasonic a5


panasonic a4


b.r