Điều khiển động cơ servo

[biết tuốt]

bác gà lắp luôn lên máy bác chạy demo thể nào cũng có bác chịu làm chuột bạch hehe

[Gamo]

Rảnh rỗi sinh nông nổi, tiếp tục sự nghiệp servo driver. Đây là kết quả kết hợp PID & motion profile

[CKD]

DC hả cụ Gamo?

[Gamo]

Hehe, DC, nhưng em nghĩ AC chắc cũng rứa, thuật toán giống nhau. Khác nhau ở chỗ DC 2 pha, AC 3 pha => lằng nhằng hơn tí.

Em đang kiếm con AC nào vol thấp để test mà chưa kiếm ra. Con AC 34v của em, đã test cho nó quay, nhưng mà encoder nó có 4 sợi (đen, đỏ, trắng, xanh lá) mà ko mò ra được nó là hall sensor hay quadrature >.<

[nhatson]

Hehe, DC, nhưng em nghĩ AC chắc cũng rứa, thuật toán giống nhau. Khác nhau ở chỗ DC 2 pha, AC 3 pha => lằng nhằng hơn tí.

Em đang kiếm con AC nào vol thấp để test mà chưa kiếm ra. Con AC 34v của em, đã test cho nó quay, nhưng mà encoder nó có 4 sợi (đen, đỏ, trắng, xanh lá) mà ko mò ra được nó là hall sensor hay quadrature >.<

position control loop em nghĩ như nhau
khác cái speed và torque control

DC thì PWM là đủ, ac 3 phase thì khá rối rắm

[CKD]

Em đang nghía cái vụ PID, chưa hiểu và cũng khó hình dung để hiểu các giá trị liên quan, lý thuyết nó cứ hành em. Trước giờ em chỉnh PID turning toàn là theo lý thuyết & tuần tự thao tác.. Em định làm cái gì đó cho nó thực tế chút để tự đả thông vụ này. Mà cụ Gamo monitor cái curve là bằng soft tự viết hay chơi cái soft nào vậy cụ?
Định là làm từ từ, PID speed control, PID torque control xong tiến đến PID position control . Muốn là muốn vậy nhưng con lười trong em nó đang ngự trị. Khi nào em khuất phục được nó thì mới làm hehe.

[Gamo]

Hehe, em mới test thử speed control AC servo, làm được nhưng mất công quá, dùng PWM, vol thì thấp nên chạy không nhanh được => chắc phải kiếm DAC & high curent amplifier. Bác Nhật Sơn chuyên về amply chỉ giáo em được ko? Nếu mình dùng amplifier cho loa thì dòng tối đa được khoảng bao nhiêu? Mình nên dùng các loại IC gì? Cảm ơn bác trước!

Hehe, bao giờ con lười bên trong bác CKD đi ngủ, làm xong post lên cho bà con tham khảo với, em đang kiếm nạn nhân để bàn vụ servo này ) Cái soft vẽ hình cái curve đó em tự viết, để chỉnh thông số tuning & theo dõi kết quả. Con lười của bác đi ngủ thì em tặng bác cái code đó )

[nhatson]

sao lại dùng amplifier với DAC
anh gamo định dùng kỹ thuật analog ?

[Gamo]

Hehe, chuyển dòng DC thành 3 pha )

[nhatson]

Hehe, chuyển dòng DC thành 3 pha )

khech đại đạng analog? cái này hiệu suất ko cao, thời này ai lại làm vậy ah

[Gamo]

ủa, chứ làm sao ra 3 pha hả bác? PWM thì em thấy ko ổn lắm vì tốc độ chậm quá

[nhatson]

ủa, chứ làm sao ra 3 pha hả bác? PWM thì em thấy ko ổn lắm vì tốc độ chậm quá

nếu là BLDC cụ PWM để current control như với motor DC , thêm cái vụ chuyển pha bằng hall sensor là xong
nếu là BLAC thì có nhiều pp điều khiển như FOC và direct torque vvv




http://en.wikipedia.org/wiki/Vector_control_(motor)

http://www.reliance.com/pdf/drives/w...pers/D7161.pdf
http://www05.abb.com/global/scot/scot216.nsf/veritydisplay/4fb66e46af347939c1256ed800338956/$file/fact%20packs%20part2.pdf
http://www05.abb.com/global/scot/scot201.nsf/veritydisplay/14f3a3ad8f3362bac12578a70041e728/$file/abb_technical_guide_no_1_revc.pdf

[Gamo]

Ui, sao mà iu bác thía :x Mấy tài liệu này đọc hay quá!

[nhatson]

1 pp nữa em hay gọi là sin pwm ah, dễ hơn, nhưng motor nóng hơn, rung hơn, nói chung là ko bằng pp vector


http://ww1.microchip.com/downloads/e...tes/01017A.pdf
http://www.st.com/st-web-ui/static/a...CD00110782.pdf
http://www.atmel.com/Images/doc8030.pdf
http://cache.freescale.com/files/mic...ote/AN4869.pdf

[CKD]

Còn em nói chung thì mấy cái này nó biết em chứ em chưa biết nó ... lại phải ngâm rồi cứu thôi

[Gamo]

Hoho, quên, còn mấy con IC bác Nhật Sơn cho mà chưa lôi ra dùng :x :x :x Để em test rồi bác cáo các bác :x

[Gamo]

Ngâm cứu đi bác CKD, để em có người mà nói phét nữa )

[Gamo]

Hmm, theo như tài liệu của ABB thì cùng công suất DC Servo ngon hơn AC Servo (kiểm soát chính xác, phản ứng nhanh, điều khiển dễ) nhưng giá thành cao, bảo trì oải hơn (chổi than) & kích thước to hơn?

Như vậy nếu chúng ta có dư DC Servo thì ko cần chơi AC Servo?

Em vẫn chưa kiếm được cái integrated Half-Bridge hay H-Bridge nào mà chơi hiệu điện thế cao được, toàn là tầm 40-45v >.< Mà AC Servo em thấy toàn cỡ 100v trở lên thì mình drive nó tối thiểu cũng phải 50v. Tự chế Half-Bridge thì hiệu điện thế cao thì cũng hơi lười vì nó lằng nhằng, phải thêm thằng invert logic phù hợp tránh shoot through, thêm mấy con zener vì vụ gate source 20v tối đa, rồi snubber nữa.

[nhatson]

Hmm, theo như tài liệu của ABB thì cùng công suất DC Servo ngon hơn AC Servo (kiểm soát chính xác, phản ứng nhanh, điều khiển dễ) nhưng giá thành cao, bảo trì oải hơn (chổi than) & kích thước to hơn?

Như vậy nếu chúng ta có dư DC Servo thì ko cần chơi AC Servo?

Em vẫn chưa kiếm được cái integrated Half-Bridge hay H-Bridge nào mà chơi hiệu điện thế cao được, toàn là tầm 40-45v >.< Mà AC Servo em thấy toàn cỡ 100v trở lên thì mình drive nó tối thiểu cũng phải 50v. Tự chế Half-Bridge thì hiệu điện thế cao thì cũng hơi lười vì nó lằng nhằng, phải thêm thằng invert logic phù hợp tránh shoot through, thêm mấy con zener vì vụ gate source 20v tối đa, rồi snubber nữa.

động cơ DC là 1 máy điện tuyệt vời, vấn đề ở chỗ là bảo trì chổi than + coil ở lõi nên công suất cao liên tục khó giải nhiệt

[nhatson]

cầu H lười tke thì dùng mấy con inteligent power module, dạo này các hãng ptrien cho máy giạt direct drive, máy lạnh inverter nên giá IPM cũng khá dễ chịu rồi

30A 600V, chạy được 20khz, build in diode bosstrap, mạch chì thêm con tụ bootrap là okies

https://www.fairchildsemi.com/produc...BB30CH60C.html


IPM fairchild
https://www.fairchildsemi.com/produc...RP_IC_MAX|BTWN 20.00 30.00&&showAll=true&&showHrd=false

ST
http://www.st.com/web/en/catalog/sen...r/FM148/SC1276

infenon
http://www.lspst.com/
http://www.infineon.com/cms/en/produ...1fb19bedef4fdc

irf
http://www.irf.com/product/Motor-Con...RAM/_/N~1nje1u

mitsu
http://www.mitsubishielectric.com/se...telligentpmod/