Chia sẻ trao đổi mọi vấn đề về AC Servo.

[nhatson]

trước em cứ dùng bừa tụ ceramic, sau này em xem aplicationote các hãng sản xuấtq tụ, nó có 2 loại phổ biến X và Y
http://www.vishay.com/docs/28518/safetydn.pdf
http://www.kemet.com/Lists/Filestore...aRFIandSMD.pdf
http://www.avx.com/docs/catalogs/safecc.pdf

với tụ SMD trên mạch, x7r là ưu tiên, vì sai số/ nhiệt độ tốt hơn loại y5

[nhatson]

thêm 1 lựa chọn phần cs cho motor control, giá cũng ko tới nỗi nào

http://www.semicon.sanken-ele.co.jp/...h_HVBLDCMotor/

[CKD]

Mấy cụ chém kiểu này thì em đu theo không kịp.. vì thiếu kiến thức lẫn kinh nghiệm thực tiễn. Để em mở thêm vài khái niệm cho các cụ rộng đường chém nhé. Mấy cái khái niệm này chỉ nhớ mang máng, áng chừng.. vì rất lâu rồi không quan tâm tới nữa.
Trong những mạch analog/digital thông thường, tốc độ chậm thì mạch không quá quan trọng & rất khó phát hiện các vấn đề liên quan đến việc thiết kế mạch đúng/sai kỹ thuật.
Nhưng với những mạch làm việc trong môi trường phức tạp, tải lớn, tần số cao, mật độ linh kiện lớn thì một đường mạch nếu gọi là phân tích kỹ sẽ được phân tích thành 03 thành phần là R, L, C. Khi đó:
- Với mạch tần số thấp, dòng lớn -> kích thước mạch ảnh hưởng yếu tố R là chính.
- Với mạch tần số cao, dòng lớn thì cả R, L, C đều quan trọng. Trong đó thành phần R & L ảnh hưởng đến cường độ, L & C ảnh hưởng đến cộng hưởng ký sinh, L & C gây lệch pha giữa dòng & áp.. cản trở việc đo lường chính xác. L & C là yếu tố gây nhiễu mạnh nhất có các đường mạch gần nó hoặc những linh kiện nhạy cảm.
- Với 2 đường mạch song song hoặc cắt nhau vuông góc đều có mức độ ảnh hưởng nhất định. 2 đường mạch cắt nhau vuông góc cho mức ảnh hưởng nhỏ nhất. Điều này được lý giải bởi 2 điều đã nói ở trên.. Yếu tố liên quan chính là L & C. Yếu tố R cũng có ảnh hưởng nhưng rất nhỏ nên thường bị bỏ qua.

Mấy cái khái niệm tò te này không nhớ đã lụm được từ đâu, hôm nay cáp quang bị đứt nên bác google chạy như rùa.. tìm thêm dẫn chứng mà không thấy. Chỉ nhớ là mấy cái này biết được hồi chơi vô tuyến. Tần số cao + công suất ---> phát sinh rất nhiều vấn đề.
- Vấn đề dễ thấy nhất là nhiễu trực tiếp đến những thiết bị khác để gần. Nhiễu ngược lên lưới điện.
- Vấn đề khó giải quyết là nhiễu ký sinh, sóng hài (là sóng sinh ra từ cộng hưởng với tần số chính, với bước sóng gấp n lần).
- Việc bố trí linh kiện ở các tầng cũng quan trọng.

[Gamo]

Ẹc, nghe các cao thủ đấu kiếm, ruồi muỗi bọn em chết hết )

By the way, 2 cụ chém nhau xong rồi thì có thể giảng cho bọn em nghe 1 bài về ground loop & thiết kế mạch cho hợp lý được ko ạ?

(Từ trước tới giờ chưa bao vờ em chơi tín hiệu tần số quá 1Mhz mà cũng chẳng bao vờ chú ý đến ground loop hết nên giờ thấy mình gà quá)

[anhxco]

Ẹc, nghe các cao thủ đấu kiếm, ruồi muỗi bọn em chết hết )

By the way, 2 cụ chém nhau xong rồi thì có thể giảng cho bọn em nghe 1 bài về ground loop & thiết kế mạch cho hợp lý được ko ạ?

(Từ trước tới giờ chưa bao vờ em chơi tín hiệu tần số quá 1Mhz mà cũng chẳng bao vờ chú ý đến ground loop hết nên giờ thấy mình gà quá)

Ground loop chắc phải nhờ bác NS rồi vì chém 1 hồi e thấy về cơ bản cách hiểu(hay định nghĩa gì đó) của e và bác NS về GL nó cũng có sự khác biệt, có thể bác NS hay làm về analog, còn e thì digital.
Về high speed bác xem qua cái nì thử, e thấy nói khá tổng quan và dễ hiểu (cũng có nói 1 ít về ground loop).
http://www.ti.com/lit/an/scaa082/scaa082.pdf

[Gamo]

Hehe, thank kiu bác nhiều nhiều :x :x :x

[Tuanlm]

Thanks các cụ nhiều nhiều.
Đối với việc tke và schema thì cần phải có một đội ngũ chuyên nghiệp, điều mà anh em mình không thể mơ tới. Một người là từ a->Z thì không thể làm đc nhiều. MÌnh không có nhiều kiến thức và trải nghiệm nên đành dựa vào những thành phần có sẵn tháo ra từ các sản phẩm thải hồi . làm prototype ok rồi mới tính đến chuyện nhân bản.
Theo một ít kinh nghiệm của mình thì việc chế tạo một ac servo driver cho tất cả motor là một việc rất khó với điều kiện VN. Nếu chỉ dựa vào chip build sẵn cũng chỉ đáp ứng phần nào, không thể là một hệ thống hoàn chỉnh đc (Cá nhân). Các combo driver của các hãng thì mình thấy thường fix riêng cho động cơ của hãng đó nên việc autoturning chỉ mang tính hình thức. Bằng chứng là không có loại nào mình từng thử có thế độ Dynamic turning. Mình từng cố gắng viết code cho mục đích này nhưng thất bại. Có thể do tài nguyên chip và kiến thức không đủ.

Dao cùn chém chuối các cụ đừng cười.

[inhainha]

Ngoài lề chút xíu. Bác Tuanlm triển khai dự án máy cân bằng động đi. Cho mình xin 1 chân thiết kế cơ khí cũng như tính toán nhé. Qua tết triển khai đi bác. Cái máy cân bằng động này mình ấp ủ trên 10 năm rồi mà chưa có điều kiện thực hiện

[nhatson]

một chút thông tin vì đường truyền data encder ABS mitsu
http://dl.mitsubishielectric.com/dl/...9/ib67309c.pdf

b.r

[nhatson]

trình còi, ko xài xer vo mấy,hay ấm ức là sao servo cứ phài encoder abs serial với hàng triệu xung/ vòng hoặc bỏ 300 400 mỹ kim cho cái sincos encoder, giờ em đã thông

[Gamo]

Chưa hỉu...

PS: đã hỉu, nhưng con resolver đắt lòi mắt luôn bác ợ... Ko biết con magnetic bác giới thiệu so với con resolver thì seo?

[Ga con]

Theo em so sánh thì phải so sánh cùng độ phân giải mới đúng chứ ạ , so mà độ phân giải lệch nhau hơn 100 lần thì em chịu.
Độ phân giải cao theo em không phải độ chính xác sẽ tỷ lệ theo, nhưng ưu điểm rõ nhất là có dữ liệu nhanh hơn từng ấy lần để tính toán, đáp ứng sẽ tốt hơn.

Con resolver em chưa tra giá nhưng thấy kết cấu quá đơn giản, em nghĩ kỹ thuật chế tạo không khó nên chắc giá sẽ không cao. Hiện em đang có 1 cái enc tháo từ motor nhưng nó ra đến 2 đầu (8 dây luôn, 4 dây excited, 2 cặp dây ra), để rảnh em chộp ảnh bác xem.

Còn Enc độ phân giải cao đa số nó dùng nội suy, tính hiệu cơ bản ra sin-cos từ modul quang (độ phân giải khoảng 100 - 1000 chu kỳ/vòng), qua IC nội suy để tính độ phân giải, đơn cử như con này, em có 1 cái enc dùng con này ạ, nhiều con có hệ số nội suy cao hơn nhiều lần.
(cho em nợ, hàng không có trên máy rồi, tối về e chộp tiếp)

Thanks.

[nhatson]

Theo em so sánh thì phải so sánh cùng độ phân giải mới đúng chứ ạ , so mà độ phân giải lệch nhau hơn 100 lần thì em chịu.
Độ phân giải cao theo em không phải độ chính xác sẽ tỷ lệ theo, nhưng ưu điểm rõ nhất là có dữ liệu nhanh hơn từng ấy lần để tính toán, đáp ứng sẽ tốt hơn.

Con resolver em chưa tra giá nhưng thấy kết cấu quá đơn giản, em nghĩ kỹ thuật chế tạo không khó nên chắc giá sẽ không cao. Hiện em đang có 1 cái enc tháo từ motor nhưng nó ra đến 2 đầu (8 dây luôn, 4 dây excited, 2 cặp dây ra), để rảnh em chộp ảnh bác xem.

Còn Enc độ phân giải cao đa số nó dùng nội suy, tính hiệu cơ bản ra sin-cos từ modul quang (độ phân giải khoảng 100 - 1000 chu kỳ/vòng), qua IC nội suy để tính độ phân giải, đơn cử như con này, em có 1 cái enc dùng con này ạ, nhiều con có hệ số nội suy cao hơn nhiều lần.
(cho em nợ, hàng không có trên máy rồi, tối về e chộp tiếp)

Thanks.

thì í em làm có lí do tại sao các hãng japan cứ phải du theo abs 17bit 20bit 23bit, châu au nó lạoi khoái sin cos , mà ko dung inrc , inrc mà độ phân giải cao thì lại nhức đầu về noise
giá resolver em thấy nó trên 150usd, resolver theo em thấy có lẽ chịu noise và va đập tốt

http://www.aliexpress.com/af/resolve...ewCP=y&catId=0

stepper motor close loop, feedback bằng công nghệ đặc biệt, tương tự như resolver





b.r

[Gamo]

Theo em so sánh thì phải so sánh cùng độ phân giải mới đúng chứ ạ , so mà độ phân giải lệch nhau hơn 100 lần thì em chịu.
Độ phân giải cao theo em không phải độ chính xác sẽ tỷ lệ theo, nhưng ưu điểm rõ nhất là có dữ liệu nhanh hơn từng ấy lần để tính toán, đáp ứng sẽ tốt hơn.

Con resolver em chưa tra giá nhưng thấy kết cấu quá đơn giản, em nghĩ kỹ thuật chế tạo không khó nên chắc giá sẽ không cao. Hiện em đang có 1 cái enc tháo từ motor nhưng nó ra đến 2 đầu (8 dây luôn, 4 dây excited, 2 cặp dây ra), để rảnh em chộp ảnh bác xem.

Còn Enc độ phân giải cao đa số nó dùng nội suy, tính hiệu cơ bản ra sin-cos từ modul quang (độ phân giải khoảng 100 - 1000 chu kỳ/vòng), qua IC nội suy để tính độ phân giải, đơn cử như con này, em có 1 cái enc dùng con này ạ, nhiều con có hệ số nội suy cao hơn nhiều lần.
(cho em nợ, hàng không có trên máy rồi, tối về e chộp tiếp)

Thanks.

ủa, con resolver có chỗ nào bán rẻ ko bác?

Em xem đồ Tàu ko thì đã là khoảng $150USD-$450USD/con nên dẹp luôn, quay lại encoder cùi $12 cho nó lành.

Nếu đơn giản, mình tự chế resolver có ổn ko ta? Hay là dùng con magnetic bác Linh giới thiệu bữa trước?

[nhatson]

ủa, con resolver có chỗ nào bán rẻ ko bác?

Em xem đồ Tàu ko thì đã là khoảng $150USD-$450USD/con nên dẹp luôn, quay lại encoder cùi $12 cho nó lành.

Nếu đơn giản, mình tự chế resolver có ổn ko ta? Hay là dùng con magnetic bác Linh giới thiệu bữa trước?

làm resolver tốt được.... cụ khỏi có time lên đây 8, làm resolver bán luôn

[Ga con]

Em chưa hiểu cái sin-cos lắm, là resolver out hay photo diode out sin-cos ạ.

Mấy con enc quang độ phân giải cao toàn là ra sin-cos với amb khoảng 200mV. Kể cả DC servo, ở nhà em có một đống loại ra 1.000 chu kỳ/vòng ạ. Con này muốn thành xung vuông thì cho qua 2 cái comparator, còn muốn độ phân giải cao hơn thì cho qua IC trên.

Hic, con resolver mà đắt dữ vậy ta. Em có mấy bộ của Omron và Toshiba dùng resolver, thấy nó giật và lắc nhiều hơn enc khá nhiều, mặc dù độ phân giải có thể chỉnh được rất lớn.
Thanks.

[CKD]

Mấy con enc quang độ phân giải cao toàn là ra sin-cos với amb khoảng 200mV. Kể cả DC servo, ở nhà em có một đống loại ra 1.000 chu kỳ/vòng ạ. Con này muốn thành xung vuông thì cho qua 2 cái comparator, còn muốn độ phân giải cao hơn thì cho qua IC trên.

Trong quá trình sưu tầm DC servo, em cũng lụm được 1 con có encoder với đầu ra phải qua amp comparator, có thêm cái biến trở để chỉnh. Không biết có phải tại mấy con sensor quang nó tuyến tính (nếu là sin/cos) hay do đời cũ nó vậy . Mới test thử là chỉnh biến trở thì nó thay đổi tỷ lệ/độ rộng xung ra. Biết vụ này thì em sẽ thử cặp đo trước khi vào amp xem nó có ra sin ko

Mà mấy cái encoder từ nó cũng nội suy từ sin/cos thôi mà. Với encoder từ thì có 1 câu hỏi là.. liệu làm việc trong môi trường nhiễu từ cao thì có an toàn? Chắc nó phải nằm trong một box bằng sắt từ để triệt tiêu từ trường nhiễu từ ngoài vào

Thanks!

[tcm]

Thông thường resolver thì tín hiệu vào là 1 pha và ra là tín hiệu sin+cos. Nhưng em có loại resolver thì tín hiệu vào lại là sin+cos ra lại là 1 pha (BRT của tamgawa). Không biết có mạch nào để chuyển đổi nó thành xung vuông không nhỉ?

[Gamo]

Hmm, em xin hỏi tiếp hé: resolver với Hall Sensor hoạt động cũng từa tựa nhau, tức là đều dựa vào biến thiên của từ trường. Sao mà con resolver đắt rứa? Mà độ phân giải của Hall Sensor sao ko chính xác bằng resolver vậy ta?

[nhatson]

Hmm, em xin hỏi tiếp hé: resolver với Hall Sensor hoạt động cũng từa tựa nhau, tức là đều dựa vào biến thiên của từ trường. Sao mà con resolver đắt rứa? Mà độ phân giải của Hall Sensor sao ko chính xác bằng resolver vậy ta?

em ko nghĩ ăn nhau chỗ độ chính xác mà ăn nhau ỡ chỗ tuyến tính và jitter
1 việc nữa, resolver hình như ngày xưa nó ptrien để kết nối trực tiếp với mạch điều khiển kiểu analog,
với encoder inrc phải qua thêm khau counter > digital to analog converter