Chia sẻ trao đổi mọi vấn đề về AC Servo.

[terminaterx300]

Mitsu dòng J dùng encoder inc song song, 14-15 dây. Việc đi dây và chất lượng dây encoder rất quan trọng.

Mình đồ là bác đi dây chưa đúng kỹ thuật, các cặp tín hiệu encoder (ít nhất là tín hiệu A, B) phải đi cặp dây đánh xoắn có bọc giáp, nối đất đúng kỹ thuật. Ngoài ra cần phải đi máng dây tín hiệu riêng, dây động lực riêng, không được buộc chung dây.

Autotuning không liên quan gì đến việc chạy lệch. Nhưng với mình auto tuning không dùng cho CNC đạt yêu cầu, kể cả đời mới nhất, đều phải chỉnh lại manual mới đạt.

Thanks.

bác lại ko tin tưởng autotuning rồi, như các đời mới nó có nhiều tham số điều khiển lắm, thực ra ngay cả chỉnh tay cũng chỉ tới mức độ nào đó thôi vì còn tùy thuộc tải thế nào lúc nào

bên cạnh đó đời cao nó ko chỉ chạy position ko mà cao cấp còn chạy torque control song song nữa nên mới có chuyện mazak ko đối trọng mà chạy 2 chiều như nhau đó

[lambo]

Mitsu dòng J dùng encoder inc song song, 14-15 dây. Việc đi dây và chất lượng dây encoder rất quan trọng.

Mình đồ là bác đi dây chưa đúng kỹ thuật, các cặp tín hiệu encoder (ít nhất là tín hiệu A, B) phải đi cặp dây đánh xoắn có bọc giáp, nối đất đúng kỹ thuật. Ngoài ra cần phải đi máng dây tín hiệu riêng, dây động lực riêng, không được buộc chung dây.

Autotuning không liên quan gì đến việc chạy lệch. Nhưng với mình auto tuning không dùng cho CNC đạt yêu cầu, kể cả đời mới nhất, đều phải chỉnh lại manual mới đạt.

Thanks.

Em đi nguyên bộ của nó bác ạ, dây encoder và motor của nó luôn nhưng do test ở nhà nên e ko có nối đất đc, em nghĩ ko phải nhiễu vì khi e về Home thì lại ok. còn nguyên nhân nào khác ko hả bác? Thanks bác nhiều

[Ga con]

He he, thế e đọc manual của mấy bộ servo chuyên cho cnc như fanuc alpha i hay mitsu mds đời mới nhất xem nó xử lý tình huống bằng auto tuning hay manual tuning. Còn chuyện position kết hợp torque là function của driver chứ không phải của tuning.

Không phủ nhận đời mới autotuning tốt hơn đời cũ rất nhiều. Tuy nhiên đã có kinh nghiệm chỉnh manual và hiểu ý nghĩa từng thông số thì đời nào cũng gần như nhau thôi(tất nhiên trừ dòng quá cùi).

Thanks.

[terminaterx300]

He he, thế e đọc manual của mấy bộ servo chuyên cho cnc như fanuc alpha i hay mitsu mds đời mới nhất xem nó xử lý tình huống bằng auto tuning hay manual tuning. Còn chuyện position kết hợp torque là function của driver chứ không phải của tuning.

Không phủ nhận đời mới autotuning tốt hơn đời cũ rất nhiều. Tuy nhiên đã có kinh nghiệm chỉnh manual và hiểu ý nghĩa từng thông số thì đời nào cũng gần như nhau thôi(tất nhiên trừ dòng quá cùi).

Thanks.

hình như đời alpha i nó dùng i Tune giống giống apple đó àh nha, trong đó nhiều món ăn chơi lắm, gần như ko còn phải mò manual thủ công từ từ gain chỉ số nữa đâu, có thể tính toán trực tiếp trên tải thực tế luôn nhé

[CKD]

Bác nói sai & về home ok.. nhưng chưa xác định được sai thế nào.
1. Sai do tuyến tính, vd như chạy 1m, sai 1mm, 2m sai 2mm thì là do thông số step per cài đặt sai.
2. Sai số ngẫu nhiên ở mỗi lần test thì thường do nhiễu hoặc tín hiệu sai.
3. Về home không sai là căn cứ vào đâu?

[lambo]

Bác nói sai & về home ok.. nhưng chưa xác định được sai thế nào.
1. Sai do tuyến tính, vd như chạy 1m, sai 1mm, 2m sai 2mm thì là do thông số step per cài đặt sai.
2. Sai số ngẫu nhiên ở mỗi lần test thì thường do nhiễu hoặc tín hiệu sai.
3. Về home không sai là căn cứ vào đâu?

1,2. Sai ngẫu nhiên bác ạ vì có những lúc chạy rất lâu mới bị.
3. Em có đánh dấu vị trí ở mỗi bước, sau khi về HOME chạy liên tục thì bị lệch càng lúc càng nhiều --> sau đó về home cho chạy lại thì lại đúng với vị trí đánh dấu, nhưng chạy nhiều lần lại bị lệch tiếp.

[CKD]

Mình mô tả lại thế này.
1. Máy bạn có cài đặt Home & auto zero home. Homing khác với go to zero nhé.
2. Sau khi home, chạy test thì phát hiện sai ngẫu nhiên.
3. Khi thấy sai, về home & auto zero rồi lại chạy tiếp. Mới chạy thấy đúng, sau đó lại sai tiếp.

Nếu đúng là thế thì xác định sai ở tín hiệu, encoder hay step/dir gì đó phải loại trừ mới biết được.

[lambo]

Mình mô tả lại thế này.
1. Máy bạn có cài đặt Home & auto zero home. Homing khác với go to zero nhé.
2. Sau khi home, chạy test thì phát hiện sai ngẫu nhiên.
3. Khi thấy sai, về home & auto zero rồi lại chạy tiếp. Mới chạy thấy đúng, sau đó lại sai tiếp.

Nếu đúng là thế thì xác định sai ở tín hiệu, encoder hay step/dir gì đó phải loại trừ mới biết được.

Đúng rồi đó bác em về Home và auto zero, step/dir thì em kiểm tra thì thấy xuất đủ như vậy có thể là encoder hả bác? Motor + encoder em mua mới chắc ko thể bị lỗi.

[nhatson]

Đúng rồi đó bác em về Home và auto zero, step/dir thì em kiểm tra thì thấy xuất đủ như vậy có thể là encoder hả bác? Motor + encoder em mua mới chắc ko thể bị lỗi.

em nghĩ là noise vào tín hiệu comand, nếu encoder noise thì 1 là báo lỗi, 2 là over shot

[Tuanlm]

Mình đồng ý với Nhatson. Có thể sai là do nhiễu từ bob. Bạn set lại trong mach 3, chọn invert tín hiệu xem sao.

[lambo]

Mình đồng ý với Nhatson. Có thể sai là do nhiễu từ bob. Bạn set lại trong mach 3, chọn invert tín hiệu xem sao.

Sorry bác, em quên ko nói với các bác là em sử dụng fx-3u điều khiển, chắc để em giảm tần số xuống, tăng hộp số điện xem sao, em thử nối đất cũng ko cải thiện, em chỉ sợ sai cái parameter nào đó, như droop pulse,..chẳng hạn. Cám ơn các bác

[Tuanlm]

Sorry bác, em quên ko nói với các bác là em sử dụng fx-3u điều khiển, chắc để em giảm tần số xuống, tăng hộp số điện xem sao, em thử nối đất cũng ko cải thiện, em chỉ sợ sai cái parameter nào đó, như droop pulse,..chẳng hạn. Cám ơn các bác

Khoan khoan.. hơi lùng bùng chỗ này, bạn DIY cnc mà dùng fx3u là sao? dùng trực tiếp IO hay qua modul? phần mềm giao diện là gì?

[lambo]

Khoan khoan.. hơi lùng bùng chỗ này, bạn DIY cnc mà dùng fx3u là sao? dùng trực tiếp IO hay qua modul? phần mềm giao diện là gì?

Em dùng Fx-3u điều khiển 2 trục, đơn giản chỉ là dừng tại nhiều tọa độ xác định lập trình trước chứ ko có nội suy nên ko cần giao diện phầm mềm gì, nhưng khi mới test 1 trục đkhiển 70khz là bị lệch rồi.

[inhainha]

Em dùng Fx-3u điều khiển 2 trục, đơn giản chỉ là dừng tại nhiều tọa độ xác định lập trình trước chứ ko có nội suy nên ko cần giao diện phầm mềm gì, nhưng khi mới test 1 trục đkhiển 70khz là bị lệch rồi.

Bác thử chạy với tần số thấp hơn, chẳng hạn 10khz xem có bị không

[CKD]

Fx3u là hàng mitshu phải không ạ?...
Vậy mà cứ tưởng........... thằng này standart hình như IO nó không tương thích motion control vì giới hạn tốc độ thì phải.

[tcm]

Nếu em nhớ không nhầm thì, Mitsubishi FX3u đầu ra transitor cho phép phát xung tốc độ cao tối đa 100KHz trên 3 kênh y0,y1,y2. Theo em đoán thì các thuật toán của bác không định dạng ô nhớ ở dạng dấu chấm động (float point) nên nó bị hiện tượng cộng dồn sai số do tự động làm tròn khi thực hiện các phép toán nhân chia. Vì vậy khi về home thì các thông số được reset nên nó chạy bác cảm thấy nó chính xác nhưng càng chạy càng sai.

[CNC FANUC]

Cụ bị sai như thế nào sai số này có ổn định hay ko( vd từ home tới vị trí 1000 sai 1 mm lần sau cũng từ home tới vị trí đó sai số có khác ko) sai số có tuyến tính ko(đi 1000 sai 1 đi 2000 sai 2) cụ có dùng fản hồi vị trí về plc để compare với số xung fát ra ko

[lambo]

Cụ bị sai như thế nào sai số này có ổn định hay ko( vd từ home tới vị trí 1000 sai 1 mm lần sau cũng từ home tới vị trí đó sai số có khác ko) sai số có tuyến tính ko(đi 1000 sai 1 đi 2000 sai 2) cụ có dùng fản hồi vị trí về plc để compare với số xung fát ra ko

Sai số ko ổn định, ko tuyến tính mà ngẫu nhiên bác ạ. số xung phát ra em ktra liên tục bằng chương trình vẫn thấy đủ xung phát ra, e dùng phần mềm Mr-configurator 2 kiểm tra và tuning đưa settling time và overshoot về thấp hay cao cũng đều bị.

[CNC FANUC]

Sai số ko ổn định, ko tuyến tính mà ngẫu nhiên bác ạ. số xung phát ra em ktra liên tục bằng chương trình vẫn thấy đủ xung phát ra, e dùng phần mềm Mr-configurator 2 kiểm tra và tuning đưa settling time và overshoot về thấp hay cao cũng đều bị.

Ah wên cho em hỏi là sai thừa hay sai thiếu( chạy dư ra hay vẫn còn thiếu) em đoán là bị thiếu

[lambo]

Nếu em nhớ không nhầm thì, Mitsubishi FX3u đầu ra transitor cho phép phát xung tốc độ cao tối đa 100KHz trên 3 kênh y0,y1,y2. Theo em đoán thì các thuật toán của bác không định dạng ô nhớ ở dạng dấu chấm động (float point) nên nó bị hiện tượng cộng dồn sai số do tự động làm tròn khi thực hiện các phép toán nhân chia. Vì vậy khi về home thì các thông số được reset nên nó chạy bác cảm thấy nó chính xác nhưng càng chạy càng sai.

Em chưa hiểu ý của bác lắm? thuật toán của e ko có gì nhân chia cả chỉ đơn giản là dùng JOG để xác định tọa độ và setup để nhớ tọa độ này thôi bác ạ.