Chia sẻ trao đổi mọi vấn đề về AC Servo.

[lambo]

"Bạn dùng e gear là 1:1 rồi chạy thử nhé. Với servo, dùng egear tỉ số cao thường ko đc khuyến khích. Thông thường mình dùng <4

Read more: http://forum.cncprovn.com/threads/27...#ixzz3qunUv8NQ
"

Để e-gear 1:1 thì quá chậm ko đáp ứng yêu cầu tốc độ, hiện tại e đang để 10:1, em đang tính tăng lên nữa để giảm cái tần số xung xuống thử xem còn bị ko, bác nói làm em hơi lo.

[lambo]

Ah wên cho em hỏi là sai thừa hay sai thiếu( chạy dư ra hay vẫn còn thiếu) em đoán là bị thiếu

chính xác bác ạ. bị thiếu

[Ga con]

Bác Lambo cung cấp thông tin không chính xác làm em và các bác khác đoán già đoán non.

Con của bác là J2s chứ không phải J. Con J có 1.000ppr (4.000cpr) hoặc chạy loại motor SE thì max 3.000ppr (12.000cpr). J2S standard 17bits.

Do đó em có ít comment thế này:
- Loại này enc ABS nên không có chuyện sai feed back từ enc về, sẽ bị lỗi như anh Nhatson nói. Tập trung vào việc sai xung command.

- Em chưa dùng FX3U mà dùng loại 1S rồi, phát xung max 20kHz không thấy sai. Nhưng theo triệu chứng bác tả loại open collector chạy tốc độ lên đến 75kHz em thấy không yên tâm chút nào (bản thân em chạy bằng mấy cái khác cỡ 50kHz là đã sai tùm lum rồi). Cao cỡ này phải tay kỳ cựu đi dây mới đảm bảo được.

- Trong quá trình chạy thì sai, về home lại không sai => tính toán từng lệnh của PLC bị sai chứ không phải servo sai (có khi em nhầm, không biết bác về home bằng gì, nếu về home bằng seach Z của servo thì nhận định này sai bét, vì chắc chắc kiểu này cũng không làm sao sai được với encoder abs).

- E-gear của dòng J2s này cho phép cao hơn chứ không thấp đâu, 10 lần là bình thường, chỉnh đến 50 lần cũng không sao đâu (không giống như mấy loại độ phân giải enc thấp thì e gear cũng thấp nếu không nó rung). Do đó bác thử tăng e gear lên cao hơn sao cho đơn vị là chẵn (chẳng hạn chỉnh còn 0,01mm/xung), giảm tốc độ phát xung xuống dưới 35kHz để thử xem.

@Ledngochan: loại servo Samsung là enc incremental giao tiếp nối tiếp. Do đó quay lại comment như em nói ở trên, cả về dây enc lẫn quan tâm đến command cũng đều có thể gây sai. Chưa kể chế độ phát xung của mach 3 không ổn (nó phát xung chỉ 1-5uS, nếu BOB không chuẩn hoặc chỉnh không chuẩn thì rất dễ sai), do đó hồi trước em phải làm cái BOB có kéo dài xung ra thêm 1 chút để chạy được mấy cái driver low end (kéo từ 5uS sang đến 10-20uS).

@ Nam terminatex: có ông nào tự dò từng cái cho điên đầu đâu ku. Cho autotuning xong, thấy không ổn chỗ nào mới phải chỉnh chỗ đó tiếp. Nếu auto tuning ngon thật sự thì chẳng ai cần đụng đến manual tuning. Khi gia công thì chả có cái nào gọi là tải cố định nên tuning với kiểu này gần như chắc chắn sẽ sai với thực tế. Rất nhiều ông feed back với mình tại sao servo ngon thế mà chạy bị lệch hoài, hình tròn chạy 10m/p thành hình elise (trên đây có kha khá rồi, kể cả anh Luyến làm bao nhiêu máy rồi cũng bị).

Thanks.

[lambo]

Bác Lambo cung cấp thông tin không chính xác làm em và các bác khác đoán già đoán non.

Con của bác là J2s chứ không phải J. Con J có 1.000ppr (4.000cpr) hoặc chạy loại motor SE thì max 3.000ppr (12.000cpr). J2S standard 17bits.

Do đó em có ít comment thế này:
- Loại này enc ABS nên không có chuyện sai feed back từ enc về, sẽ bị lỗi như anh Nhatson nói. Tập trung vào việc sai xung command.

- Em chưa dùng FX3U mà dùng loại 1S rồi, phát xung max 20kHz không thấy sai. Nhưng theo triệu chứng bác tả loại open collector chạy tốc độ lên đến 75kHz em thấy không yên tâm chút nào (bản thân em chạy bằng mấy cái khác cỡ 50kHz là đã sai tùm lum rồi). Cao cỡ này phải tay kỳ cựu đi dây mới đảm bảo được.

- Trong quá trình chạy thì sai, về home lại không sai => tính toán từng lệnh của PLC bị sai chứ không phải servo sai (có khi em nhầm, không biết bác về home bằng gì, nếu về home bằng seach Z của servo thì nhận định này sai bét, vì chắc chắc kiểu này cũng không làm sao sai được với encoder abs).

- E-gear của dòng J2s này cho phép cao hơn chứ không thấp đâu, 10 lần là bình thường, chỉnh đến 50 lần cũng không sao đâu (không giống như mấy loại độ phân giải enc thấp thì e gear cũng thấp nếu không nó rung). Do đó bác thử tăng e gear lên cao hơn sao cho đơn vị là chẵn (chẳng hạn chỉnh còn 0,01mm/xung), giảm tốc độ phát xung xuống dưới 35kHz để thử xem.

@Ledngochan: loại servo Samsung là enc incremental giao tiếp nối tiếp. Do đó quay lại comment như em nói ở trên, cả về dây enc lẫn quan tâm đến command cũng đều có thể gây sai. Chưa kể chế độ phát xung của mach 3 không ổn (nó phát xung chỉ 1-5uS, nếu BOB không chuẩn hoặc chỉnh không chuẩn thì rất dễ sai), do đó hồi trước em phải làm cái BOB có kéo dài xung ra thêm 1 chút để chạy được mấy cái driver low end (kéo từ 5uS sang đến 10-20uS).

@ Nam terminatex: có ông nào tự dò từng cái cho điên đầu đâu ku. Cho autotuning xong, thấy không ổn chỗ nào mới phải chỉnh chỗ đó tiếp. Nếu auto tuning ngon thật sự thì chẳng ai cần đụng đến manual tuning. Khi gia công thì chả có cái nào gọi là tải cố định nên tuning với kiểu này gần như chắc chắn sẽ sai với thực tế. Rất nhiều ông feed back với mình tại sao servo ngon thế mà chạy bị lệch hoài, hình tròn chạy 10m/p thành hình elise (trên đây có kha khá rồi, kể cả anh Luyến làm bao nhiêu máy rồi cũng bị).

Thanks.

Cám ơn bác em cũng đang tính chỉnh lại e-gear lên 30/1 và tần số 10khz thử xem sao. có gì e sẽ phản hồi cho các bác biết.

[CKD]

Vụ tuning thì thường mình auto xong test, rồi hiệu chỉnh thông số lại bằng manual.
Không có thiết bị đo đạt thì cho chạy thử đường xiên và đường tròn, nhìn kết quả rồi lại hiệu chỉnh tiếp.
Cơ bản làm motor phải khóa cứng nhất có thể, nhưng không run, dừng lại dứt khoát. Bla bla.
Ngoài ra cái nào tính được thì tính trước để xác định thông số, giúp quá trình tuning bớt mò.

Nghe đâu mấy dòng mới có thể tuning cho 2 chiều riêng biệt, có nhiều filter giúp chạy mượt, khỏe, chính xác hơn. Mà giờ lại thần tượng HBS nên bỏ không mò servo nữa.

Cái này kinh nghiệm, có thể sai

[lambo]

Vấn đề của e chắc là bị nhiễu các bác ạ. em giảm tần số xuống 10kHz thì thấy ít bị hơn rất nhiều. E đã nối đất tất cả các thiết bị Driver, biến tần, nguồn,... rồi mà lâu lâu vẫn bị. Còn phương pháp lọc nhiễu nào nữa ko các bác. Cám ơn các bác rất nhiều

[terminaterx300]

@ Nam terminatex: có ông nào tự dò từng cái cho điên đầu đâu ku. Cho autotuning xong, thấy không ổn chỗ nào mới phải chỉnh chỗ đó tiếp. Nếu auto tuning ngon thật sự thì chẳng ai cần đụng đến manual tuning. Khi gia công thì chả có cái nào gọi là tải cố định nên tuning với kiểu này gần như chắc chắn sẽ sai với thực tế. Rất nhiều ông feed back với mình tại sao servo ngon thế mà chạy bị lệch hoài, hình tròn chạy 10m/p thành hình elise (trên đây có kha khá rồi, kể cả anh Luyến làm bao nhiêu máy rồi cũng bị).

Thanks.

manual có trước nhưng vì auto quá mạnh rồi nên nó thất thế, cái manual hiện giờ ko phải hiệu chỉnh mà là chỉnh lại mức range thông số rồi auto tự canh chỉnh chứ chẳng như kiểu manual tay đâu
bên cạnh đó vì tải ko có định nên mới nó chức năng torque controller cho từng mức trên auto, mình đây bèo bèo toàn dùng position thôi, cũng chỉ đáp ứng mức nào đó chứ chả đảm bảo full range :v chạy nhanh có thể tròn nhưng chậm chưa chắc tròn
còn mình làm hiện giờ toàn chơi ăn gian hoặc biết tải thực tế thế nào mà set thôi. gần như chả bao giờ quá tải đột ngột cả .

[CNC FANUC]

Vấn đề của e chắc là bị nhiễu các bác ạ. em giảm tần số xuống 10kHz thì thấy ít bị hơn rất nhiều. E đã nối đất tất cả các thiết bị Driver, biến tần, nguồn,... rồi mà lâu lâu vẫn bị. Còn phương pháp lọc nhiễu nào nữa ko các bác. Cám ơn các bác rất nhiều

Thử phát xung bằng module chuyên dụng hoặc thử với em plc khác xem

[Tuanlm]

Giảm tần số xuống là giảm tốc độ hệ thống, đương nhiên sai lệch sẽ ít đi, chưa chắc là do nhiễu. Khoảng cách từ PLC đến driver của bạn có xa ko? Để chắc ăn, bạn thiết lập dây nối cho hệ thống là line driver thì sẽ loại bỏ được nguyên nhân do nhiễu.

[lambo]

"thiết lập ....line driver" là sao hả bác? khoảng cách thì vài tấc thôi bác ạ, chưa đc 1m em có nối đất cả dây shield bọc nhiễu cho dây tín hiệu từ PLC--> driver, khi e bỏ dây nối đất ko nối vô nó bị lệch liền bác, sau đó em tắt biến tần và ko nối đất thì chạy khá lâu ko bị. như vậy e chắc là do nhiễu rồi. Chắc e phải thử cách như bác CNC FANUC quá.

[Ga con]

Có cả biến tần nữa à. Nếu thế bác cho vào trước nguồn vào biến tần 1 cục lọc nhiễu. Cho vào trước cái driver 1 cái nữa càng tốt (bên trong có tích hợp rồi nhưng kém hiệu quả).

Nhiễu từ motor trả về điện lưới điện gây nhiễu nguồn cho các thiết bị điều khiển. Lắp noise filter trước các thiết bị công suất có thể hạn chế cái này.

Line driver là dạng truyền tín hiệu mình hay gọi là vi sai, nghĩa là 1 dây tín hiệu gồm dây tín hiệu + và dây tín hiệu -, theo chuẩn RS422. Cái này phải kết hợp với đánh xoắn dây theo cặp từng tín hiện mới có hiệu quả, để dây thẳng thì tác dụng kém.

Thanks.

[terminaterx300]

Có cả biến tần nữa à. Nếu thế bác cho vào trước nguồn vào biến tần 1 cục lọc nhiễu. Cho vào trước cái driver 1 cái nữa càng tốt (bên trong có tích hợp rồi nhưng kém hiệu quả).

Nhiễu từ motor trả về điện lưới điện gây nhiễu nguồn cho các thiết bị điều khiển. Lắp noise filter trước các thiết bị công suất có thể hạn chế cái này.

Line driver là dạng truyền tín hiệu mình hay gọi là vi sai, nghĩa là 1 dây tín hiệu gồm dây tín hiệu + và dây tín hiệu -, theo chuẩn RS422. Cái này phải kết hợp với đánh xoắn dây theo cặp từng tín hiện mới có hiệu quả, để dây thẳng thì tác dụng kém.

Thanks.

chính xác biến tần là nguồn gây nhiễu số 1, đặc biệt là đời cũ với CS lớn.

trước ráp 1 con toshiba đời cũ, 11kw, bật spindle là servo trục tự nhảy loạn xạ luôn mới kinh chứ

[CKD]

Nhắc tới biến tần mới nói... vụ này bị dính hoài. Mấy con thương hiệu dữ đời cũ càng bị nặng. Đồ dõm chị na mới thấy vậy mà ổn hơn.
Thường thì trong mạch đã có lọc nhiễu, nhưng manual thường khuyến cáo gắn thêm filter bên ngoài.
Đúng và đủ là phải gắn đầu vào biến tần và cả đầu ra cho motor nữa.

[thuhanoi]

Trong công nghiệp người ta còn dung dây chuyên dung cho động cơ nữa. Dây đó 4 sợi có bọc lưới tiếp đất bên ngoài. Một vấn đề nữa là dây tiếp địa cho máy ---> đóng 1 cây cọc xuống vùng đất ẩm và nối vỏ máy vào đó. --> CHẠY NGON CHO MÀ XEM

[terminaterx300]

Trong công nghiệp người ta còn dung dây chuyên dung cho động cơ nữa. Dây đó 4 sợi có bọc lưới tiếp đất bên ngoài. Một vấn đề nữa là dây tiếp địa cho máy ---> đóng 1 cây cọc xuống vùng đất ẩm và nối vỏ máy vào đó. --> CHẠY NGON CHO MÀ XEM

dây chuyên dụng đó chỉ là dây tín hiệu thôi, em chưa thấy dây động lực máy nhật nào có shield cả

[CKD]

Thường thấy dây động lực có 4 lõi, 3 power & 1 ground.
Kỹ thuật nối ground cũng như tiếp địa trong manual đều có nói.

Vấn đề can nhiễn kiểu này không biết chuyên nghiệp có thiết bị đo kiểm, đánh giá rủi ro nào không nhỉ. Chứ xử lý kiểu đoán mò kiểu này cũng căng à. Vì đôi khi nhiễu nó ngẫu nhiên, lâu lâu mới bị một lần, biết đâu mà mò.

[Tuanlm]

Trời ! Có biến tần nữa thì tiêu rồi. Xử lý sóng hài cho nó cũng là vấn đề muôn thuở, sóng sinh ra sẽ có vài hài sóng can nhiễu vào đường tín hiệu. Ví dụ bạn dùng 50khz thì hài sóng tần số 50khz sẽ làm sai lệch tín hiệu điều khiển. Việc các sóng này sinh ra ko liên quan đến phần công suất đầu ra. Tất cả các thiết bị dùng rectifier đều có hiện tượng này. Bạn kiếm bộ lọc nhiễu cho ngon lành dzô rồi tính tiếp. Còn dzụ line driver thì lấy sợi cable mạng là ok rồi.

[CKD]

Vụ nhiễu cũng vô chừng lắm.
Đã từng thử chống nhiễu cho nguồn plasma. Bọc giáp từ đầu tới đích, cách ly nguồn, tín hiệu v.v... nối đất đủ kiểu mà vẫn nhiễu, mức độ thì hạn chế được nhưng vẫn bị.

Tạm kết luận là nhiễu có cả 2: nhiễu điện trường & nhiễu từ trường.
- nhiễu điện trường xử bằng cách lọc cao tần, bọc giáp, nối đất.
- nhiễu từ trường.. phải cho vào hộp sắt.

[Ga con]

Standard là có hết. Bên anh xài thì 100% dây dẫn đều có shield nối đất

Tiêu chuẩn có 2 cái tiếp địa luôn, 1 cái điện trở nhỏ bình thường dùng cho control, 1 cái tiếp địa điện trở cao (high resistant earth) cho cao áp và động lực. Cái high R earth phải đấu qua điện trở khoảng 100 - vài kOhm mới xuống đất. 2 cái đất này tiêu chuẩn là không nối chung nhau nhưng thực tế khó làm khác được.

Việc đấu nối đất cho shield trên dây dẫn cũng quan trọng, nhiều ông không rành nên đấu trớt quớt, còn gây nhiễu hơn là không đấu. Đối với dây tín hiệu có bọc giáp, kiểu đấu đúng là chỉ nối đất 1 đầu, đầu còn lại phải để trống, chứ không phải đấu cả 2. Hoặc tốt nhất là theo khoảng cách, từng đoạn khoảng 1m đấu đất chung. Nếu đấu đất cả 2 đầu tạo ground loop, một số trường hợp nhiễu càng nhiễu hơn do dòng chạy qua shield gây nên. Hồi mới vào nghề có ông anh bảo, cái shield nối đất, nếu chạy ok thì để, nhiễu thì tháo ra là hết, mà chả biết giải thích.

Vụ BT 11kW kia không có noise filter anh bày là tiêu rồi. Nhiều người cứ nghĩ cái noise filter lắp cho thiết bị nào là chống nhiễu cho thiết bị đó nhưng thực tế cái này chặn nguồn nhiễu từ thiết bị động lực truyền về lưới là chính. Do đó cái nào gây nhiễu nhiều nhất cần phải lắp chứ không phải cái nào bị nhiễu nhiều nhất cần lắp. Trừ mấy thiết bị cần chính xác sóng sine cao như mấy bộ điều khiển nhiệt dùng Triac/SRC (phase control) không gây nhiễu nhưng bắt buộc phải có harmonic filter.

Cẩn thận người ta dùng cả cái này, giá bằng 1 con biến tần luôn.


Còn mấy cái có hình con khủng long này thì nó công bố là không cần EMC filter vì hàng tích hợp quá gấu rồi, dù đời nó cũ xì.


THanks.

[Ga con]

@ bác TuấnLM: em đang viết chưa kịp post thì các bác viết rồi . Việc mấy cái rectifier như em nói ở trên, nó là thiết bị nắn theo phase dùng triac/scr nên việc nhiễu phase nguồn điện ảnh hưởng ghê gớm, loại càng nhiều pulse thì càng nhiễu (3 pulse/6 pulse/12 pulse rectifier). Mấy cái này bắt buộc không chỉ lọc EMI mà phải lọc cả hài chẵn (harmonic filter) mới chạy ổn được.

@bác CKD: đối với em làm điện không cao tần (chừng 100kHz trở xuống, trừ mấy cái thạch anh cho MCU là thuộc cao tần) nên các chỗ khác nhiễu radio em xem bằng 0 ạ (có bọc lồng Faraday thì bọc chỗ thạch anh thôi). Cụ quay lại cái em nói bên trên, bọc giáp + nối đất cả 2 đầu là sai nguyên tắc, chưa chắc nó tốt hơn không nối đất đâu ạ.

Mấy hôm nay test cái servo cho Mr Luyến, cái máy tính em dùng USB OSC phát xung, máy tính có nối đất, driver không nối đất, vừa kẹp dây vào chưa phát xung nó chạy loạn lên. Nối đất cái Driver nó cũng chạy loạn. Bực quá tháo nối đất cả máy tính lẫn driver lại chạy ngon lành .

Thanks.