Chia sẻ trao đổi mọi vấn đề về AC Servo.

[huyquynhbk]

Bác Du up ít ảnh driver + motor ac servo cho ae ngắm đi.

[solero]

Một vài cảm nhận của em về việc so sánh giữa AC Servo và Step thường. (Alpha step, DC, BLDC servo rm chưa đc trải nghiệm nên ko có đưa vào)
1. Cảm nhận chung:
- Step ồn hơn servo
- Step nóng hơn servo
- Step tốc độ khai thác thấp hơn servo
- Step dễ dùng hơn servo
- step dây nhợ đơn giản hơn servo
- Servo tuning (hiệu chỉnh theo tải) không tốt thì ko chạy đc hoặc chạy kém hơn step
- Step khi dừng thì đứng im (nghĩa đen) còn servo thì khó đạt đc điều này.

2. Cùng 1 giá tiền
- step có momen khai thác lớn hơn servo ( ~ 3tr thù step mua đc bộ 8Nm, servo cũ khoảng 200W(0,7Nm)
- step size lớn hơn servo

3. cùng moment
- Step rẻ hơn servo rất nhiều (bộ step 8Nm china mới khoảng 3tr, servo 8N khoảng 3kw giá cũ chắc 10-15tr)
- Step size 860mm, servo size bự hơn rất nhiều.

Ý kiến cá nhân tạm thời nhớ đc vậy. Có gì sai mong các bác đóng góp và bổ xung.

[nhatson]

Một vài cảm nhận của em về việc so sánh giữa AC Servo và Step thường. (Alpha step, DC, BLDC servo rm chưa đc trải nghiệm nên ko có đưa vào)
1. Cảm nhận chung:
- Step ồn hơn servo
- Step nóng hơn servo
- Step tốc độ khai thác thấp hơn servo
- Step dễ dùng hơn servo
- step dây nhợ đơn giản hơn servo
- Servo tuning (hiệu chỉnh theo tải) không tốt thì ko chạy đc hoặc chạy kém hơn step
- Step khi dừng thì đứng im (nghĩa đen) còn servo thì khó đạt đc điều này.

2. Cùng 1 giá tiền
- step có momen khai thác lớn hơn servo ( ~ 3tr thù step mua đc bộ 8Nm, servo cũ khoảng 200W(0,7Nm)
- step size lớn hơn servo

3. cùng moment
- Step rẻ hơn servo rất nhiều (bộ step 8Nm china mới khoảng 3tr, servo 8N khoảng 3kw giá cũ chắc 10-15tr)
- Step size 860mm, servo size bự hơn rất nhiều.

Ý kiến cá nhân tạm thời nhớ đc vậy. Có gì sai mong các bác đóng góp và bổ xung.

chỗ màu đỏ, các loại servo mới, lúc position comand =0 , có lẽ sẽ chạy như step ( ko dùng position control mà chỉ tang dòng để giữ vị trí )
nếu em làm ac servo em cug sẽ áp dụng p án này

[solero]

chỗ màu đỏ, các loại servo mới, lúc position comand =0 , có lẽ sẽ chạy như step ( ko dùng position control mà chỉ tang dòng để giữ vị trí )
nếu em làm ac servo em cug sẽ áp dụng p án này

Em chỉ nói là khó thôi. con Shifness thì servo đời mới chắc đạt được.

[Tuanlm]

Em chỉ nói là khó thôi. con Shifness thì servo đời mới chắc đạt được.

Thực sự servo sẽ ko dùng đc phương pháp như step để giữ vị trí do đặc thù cấu tạo. Việc tăng dòng để giữ vị trí còn làm phát sinh nhiệt. Các servo hiện nay sử dụng thuật toán đk vector cùng encoder tốc độ cao nên giảm đc rung động gần như hoàn hảo. Việc còn lại phụ thuộc vào pp turning. Theo kinh nghiệm, việc để autoturning theo manual là chưa đủ để có cơ hệ hoàn hảo.

[nhatson]

Thực sự servo sẽ ko dùng đc phương pháp như step để giữ vị trí do đặc thù cấu tạo. Việc tăng dòng để giữ vị trí còn làm phát sinh nhiệt. Các servo hiện nay sử dụng thuật toán đk vector cùng encoder tốc độ cao nên giảm đc rung động gần như hoàn hảo. Việc còn lại phụ thuộc vào pp turning. Theo kinh nghiệm, việc để autoturning theo manual là chưa đủ để có cơ hệ hoàn hảo.

em cũng đang thắc mắc là dùng FOC hay sin pwm , em chưa có time kiểm tra
vấn đề tăng dòng là hiển nhiên khi có lực tác động làm sai vị trí, PID POSITON> PI VELOCITY> PI TORQUE >>torque dĩ nhiên là cần phải tăng để hold position , tương tự khi ko có lực tác dộng>> ko cần tăng dòng để tạo torque

nếu chỉ tăng torque vector lực giữ nguyên hướng chỉ tăng module, shaft có xu hướng giữ nguyên vị trí, còn nều PID vị trí thì vector lực ( FOC) sẽ thay đổi huong liên tục > hunting
cái này suy nghĩ của em thôi, hôm nào lụm servo về , gắn tải giả>> kẹp lên current probe mới kiểm định được là nó chỉ tăng dòng hay PID cả vị trí

đại trưng vài thằng, toàn ghi là sin pwm












có con yaskawa servo, mà cũng chưa có động lực kiểm tra nó chạy bàng pp sin pwm hay FOC